JPH0781874A - 制振自動吊り具 - Google Patents
制振自動吊り具Info
- Publication number
- JPH0781874A JPH0781874A JP26444593A JP26444593A JPH0781874A JP H0781874 A JPH0781874 A JP H0781874A JP 26444593 A JP26444593 A JP 26444593A JP 26444593 A JP26444593 A JP 26444593A JP H0781874 A JPH0781874 A JP H0781874A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- weight
- vibration
- secondary vibration
- coil spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 荷役のサイクルタイムの短縮と荷役作業の安
全性の向上が図れる制振自動吊り具を提供する。 【構成】 二次振動モード３５は滑車２０位置で大きく
なるため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピ
ンジョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺
動可能なウェイト１と、前記架台フレーム５を構成する
反力柱６と、該反力柱６と前記アーム４との間に対とな
って架設されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有
する振動抑制装置を取り付け、前記ウェイトの重さとコ
イルバネの強さで決まるウェイトの揺動の固有振動数を
吊り具９の二次振動の固有振動数に同調させた。
全性の向上が図れる制振自動吊り具を提供する。 【構成】 二次振動モード３５は滑車２０位置で大きく
なるため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピ
ンジョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺
動可能なウェイト１と、前記架台フレーム５を構成する
反力柱６と、該反力柱６と前記アーム４との間に対とな
って架設されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有
する振動抑制装置を取り付け、前記ウェイトの重さとコ
イルバネの強さで決まるウェイトの揺動の固有振動数を
吊り具９の二次振動の固有振動数に同調させた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋼板コイル，紙パルプ
コイル等様々な産業物資をハンドリングする制振自動吊
り具に関する。
コイル等様々な産業物資をハンドリングする制振自動吊
り具に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動吊り具の構成を図７，図８に
示す。トロリ（台車）１２は、ガーダ１０上に敷設され
た一対のレール１１上を車輪１３により走行する。
示す。トロリ（台車）１２は、ガーダ１０上に敷設され
た一対のレール１１上を車輪１３により走行する。
【０００３】トロリ１２上には、軸受１５により支持さ
れた巻取りドラム１４が設置され、同巻取りドラム１４
をモータ１６により回転駆動することにより、巻取りド
ラム１４に巻き付けられたワイヤロープ１７を巻き取る
ことができるようになっている（図中矢印１８参照）。
れた巻取りドラム１４が設置され、同巻取りドラム１４
をモータ１６により回転駆動することにより、巻取りド
ラム１４に巻き付けられたワイヤロープ１７を巻き取る
ことができるようになっている（図中矢印１８参照）。
【０００４】ワイヤロープ１７は滑車２０を介して吊り
具９を支持しており、当該ワイヤロープ１７の他端はト
ロリ１２に固定されている。
具９を支持しており、当該ワイヤロープ１７の他端はト
ロリ１２に固定されている。
【０００５】従って、巻取りドラム１４を回転すること
で吊り具９の巻き上げ，下げ（図中矢印４５参照）が可
能となり、また、トロリ１２の走行（図中矢印３３参
照）により吊り具９の横移動が可能となる。
で吊り具９の巻き上げ，下げ（図中矢印４５参照）が可
能となり、また、トロリ１２の走行（図中矢印３３参
照）により吊り具９の横移動が可能となる。
【０００６】前記吊り具９は、滑車２０を回転自在に支
持するアイプレート２１，該アイプレート２１が立設さ
れた吊りビーム２２，該吊りブーム２２に付設された旋
回装置２３，該旋回装置２３に連結されたシャフト２
５，先端に荷を引っ掛ける爪２９を持つリフタ２８，前
記シャフト２５とリフタ２８との間にピン結合された平
行リンク２６，及び該平行リンク２６の下方リンクと前
記シャフト２５の下端部との間にピン結合されたパワー
シリンダ２７等から成る。
持するアイプレート２１，該アイプレート２１が立設さ
れた吊りビーム２２，該吊りブーム２２に付設された旋
回装置２３，該旋回装置２３に連結されたシャフト２
５，先端に荷を引っ掛ける爪２９を持つリフタ２８，前
記シャフト２５とリフタ２８との間にピン結合された平
行リンク２６，及び該平行リンク２６の下方リンクと前
記シャフト２５の下端部との間にピン結合されたパワー
シリンダ２７等から成る。
【０００７】前記旋回装置２３はシャフト２５部以下を
鉛直軸回りに旋回（図中矢印２４参照）させるための装
置であり、また、パワーシリンダ２７は軸方向へ伸び縮
みすることによりリフタ２８の間隔を拡げたり，狭めた
りして荷３０をハンドリングする装置である。
鉛直軸回りに旋回（図中矢印２４参照）させるための装
置であり、また、パワーシリンダ２７は軸方向へ伸び縮
みすることによりリフタ２８の間隔を拡げたり，狭めた
りして荷３０をハンドリングする装置である。
【０００８】尚、図示していないが、ガーダ１０は図７
の紙面直角方向へも移動可能である。
の紙面直角方向へも移動可能である。
【０００９】以上の構成により、倉庫或いはヤード上の
任意の位置の荷３０を掴み、別の所定の位置へ移動する
ことが可能となる。
任意の位置の荷３０を掴み、別の所定の位置へ移動する
ことが可能となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の自動吊り具にあっては、上述したように複雑な機能
を持ち、また荷の重さも数ｔ〜５０ｔ程度と重い荷を荷
役する場合もあることから、必然的に大型になり、図７
に示すとおり、吊り具の上下方向の長さＬ2 が５メート
ルから１０メートル程度となる。トロリから吊り具上端
の滑車位置までの長さＬ1 も、荷を積み重ねる場合もあ
り、１０メートル程度は必要となる。
来の自動吊り具にあっては、上述したように複雑な機能
を持ち、また荷の重さも数ｔ〜５０ｔ程度と重い荷を荷
役する場合もあることから、必然的に大型になり、図７
に示すとおり、吊り具の上下方向の長さＬ2 が５メート
ルから１０メートル程度となる。トロリから吊り具上端
の滑車位置までの長さＬ1 も、荷を積み重ねる場合もあ
り、１０メートル程度は必要となる。
【００１１】このような自動吊り具の固有振動解析によ
る固有振動特性の代表例を図４に示す。図４（ａ）に示
すようなモデルに対して固有振動解析を行うと、一般
に、図４（ｂ）に示すような、ワイヤロープ上端を中心
として全体が同一方向に横に搖れるような一次振動モー
ド３４と、図４（ｃ）に示すような、一次振動より振動
数が高く滑車位置と吊り具先端が逆方向に搖れる二次振
動モード３５が得られる。
る固有振動特性の代表例を図４に示す。図４（ａ）に示
すようなモデルに対して固有振動解析を行うと、一般
に、図４（ｂ）に示すような、ワイヤロープ上端を中心
として全体が同一方向に横に搖れるような一次振動モー
ド３４と、図４（ｃ）に示すような、一次振動より振動
数が高く滑車位置と吊り具先端が逆方向に搖れる二次振
動モード３５が得られる。
【００１２】このような自動吊り具を用いてトロリを走
行（図７中矢印３３参照）させる場合のトロリの動かし
方と吊り具の搖れの代表例を図９に示す。
行（図７中矢印３３参照）させる場合のトロリの動かし
方と吊り具の搖れの代表例を図９に示す。
【００１３】図９は、上段からトロリの速度４３，吊り
具先端の一次振動成分の振れ量４４，吊り具先端の二次
振動成分の振れ量４７を表し、最下段にそれらを合成し
た吊り具先端の振れ量４８を表している。振れ量は、ト
ロリと吊り具先端の水平方向の相対振れ量として表示し
ており、横軸は時間ｔを表している。
具先端の一次振動成分の振れ量４４，吊り具先端の二次
振動成分の振れ量４７を表し、最下段にそれらを合成し
た吊り具先端の振れ量４８を表している。振れ量は、ト
ロリと吊り具先端の水平方向の相対振れ量として表示し
ており、横軸は時間ｔを表している。
【００１４】図９上段に示すとおり、トロリの速度４３
は、概ね、次の三つの領域に分けられる。即ち、トロリ
の加速域３６，定速走行域３８，減速域３９である。従
来から、一次固有振動数が解っている場合、トロリ加速
域３６の中間に適当な定速域３７及びトロリ減速域３９
の中間に適当な定速域４０を設けることにより、図９の
二段目に示すとおり、加速域３６の終了時点での一次振
動成分４４をほぼゼロに、また同様に、減速域３９終了
時点、即ちトロリ停止時点４１での一次振動成分４４を
ほぼゼロにすることが可能であった。また、トロリの総
移動距離は定速走行域３８の時間を長くしたり、短くし
たりすることで調整可能であった。
は、概ね、次の三つの領域に分けられる。即ち、トロリ
の加速域３６，定速走行域３８，減速域３９である。従
来から、一次固有振動数が解っている場合、トロリ加速
域３６の中間に適当な定速域３７及びトロリ減速域３９
の中間に適当な定速域４０を設けることにより、図９の
二段目に示すとおり、加速域３６の終了時点での一次振
動成分４４をほぼゼロに、また同様に、減速域３９終了
時点、即ちトロリ停止時点４１での一次振動成分４４を
ほぼゼロにすることが可能であった。また、トロリの総
移動距離は定速走行域３８の時間を長くしたり、短くし
たりすることで調整可能であった。
【００１５】ところが、このトロリの走行速度制御で
は、一次振動成分４４は止めることができるが、二次振
動成分４７を止めることはできない。即ち、図９の三段
目に示すとおり、トロリの加減速により、二次振動成分
４７が成長し、トロリ停止時点４１以降にも、この二次
振動成分４７は残存し、また、減衰性も小さいため、な
かなか納まらない。
は、一次振動成分４４は止めることができるが、二次振
動成分４７を止めることはできない。即ち、図９の三段
目に示すとおり、トロリの加減速により、二次振動成分
４７が成長し、トロリ停止時点４１以降にも、この二次
振動成分４７は残存し、また、減衰性も小さいため、な
かなか納まらない。
【００１６】図９の最下段には、これら一次振動成分４
４と二次振動成分４７を足し合わせた吊り具先端の振れ
量４８を示しているが、トロリ停止時点４１以降におい
ては、一次振動成分４４は残っていないが、二次振動成
分４７が残存している。
４と二次振動成分４７を足し合わせた吊り具先端の振れ
量４８を示しているが、トロリ停止時点４１以降におい
ては、一次振動成分４４は残っていないが、二次振動成
分４７が残存している。
【００１７】このように、二次振動成分の減衰性は小さ
く、納まるのに長い時間を要していたため、これが荷役
のサイクルタイムを縮めることのできない大きな要因に
なっていた。
く、納まるのに長い時間を要していたため、これが荷役
のサイクルタイムを縮めることのできない大きな要因に
なっていた。
【００１８】本発明は、このような課題を解決するため
に提案されたもので、荷役のサイクルタイムの短縮と荷
役作業の安全性の向上が図れる制振自動吊り具を提供す
ることを目的とする。
に提案されたもので、荷役のサイクルタイムの短縮と荷
役作業の安全性の向上が図れる制振自動吊り具を提供す
ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の、本発明による制振自動吊り具は、トロリ等の水平方
向移動機構から索条で吊り下げられた吊り具において、
二次振動モードが大きく出る位置に、架台フレームから
ピンジョイント，アームにより支持され振り子状に揺動
可能なウェイトと、前記架台フレームを構成する反力柱
と、該反力柱と前記アームとの間に対となって架設され
たコイルバネ及びオイルダンパとを有し、前記ウェイト
の重さとコイルバネの強さで決まるウェイトの揺動の固
有振動数を吊り具の二次振動の固有振動数に同調させた
振動抑制装置を取り付けたことを特徴とする。
の、本発明による制振自動吊り具は、トロリ等の水平方
向移動機構から索条で吊り下げられた吊り具において、
二次振動モードが大きく出る位置に、架台フレームから
ピンジョイント，アームにより支持され振り子状に揺動
可能なウェイトと、前記架台フレームを構成する反力柱
と、該反力柱と前記アームとの間に対となって架設され
たコイルバネ及びオイルダンパとを有し、前記ウェイト
の重さとコイルバネの強さで決まるウェイトの揺動の固
有振動数を吊り具の二次振動の固有振動数に同調させた
振動抑制装置を取り付けたことを特徴とする。
【００２０】
【作用】前記構成によれば、トロリの加減速により吊り
具に二次振動が発生すると、固有振動数を同調させたウ
ェイトが大きく揺れ出し、併設されたオイルダンパによ
り振動エネルギが吸収され、二次振動成分は成長しな
い。また、トロリ停止後も、残存している二次振動成分
に同調してウェイトが揺れることにより、吊り具の二次
振動成分が急速に減衰する。
具に二次振動が発生すると、固有振動数を同調させたウ
ェイトが大きく揺れ出し、併設されたオイルダンパによ
り振動エネルギが吸収され、二次振動成分は成長しな
い。また、トロリ停止後も、残存している二次振動成分
に同調してウェイトが揺れることにより、吊り具の二次
振動成分が急速に減衰する。
【００２１】図３に、本発明の自動吊り具を用いた場合
の吊り具の振れを模式的に示すが、上段のトロリ速度４
３及び二段目の一次振動成分の振れ量４４は、従来の自
動吊り具の場合（図９参照）と同様である。三段目に二
次振動成分の振れ量４５と、最下段にそれらを合成した
吊り具先端の振れ量４６を示すが、加減速域での二次振
動成分は大きく成長することはなく、トロリ停止時点４
１以降の残存二次振動も急速におさまる。
の吊り具の振れを模式的に示すが、上段のトロリ速度４
３及び二段目の一次振動成分の振れ量４４は、従来の自
動吊り具の場合（図９参照）と同様である。三段目に二
次振動成分の振れ量４５と、最下段にそれらを合成した
吊り具先端の振れ量４６を示すが、加減速域での二次振
動成分は大きく成長することはなく、トロリ停止時点４
１以降の残存二次振動も急速におさまる。
【００２２】
【実施例】以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例
を説明する。図１は第一実施例に係る制振自動吊り具の
正面図で、図２はその側面図である。
を説明する。図１は第一実施例に係る制振自動吊り具の
正面図で、図２はその側面図である。
【００２３】図１及び図２において、トロリ１２，ワイ
ヤロープ１７及び吊り具９等の本来的な構成は、図７及
び図８に示した従来の自動吊り具と同様であるので、図
７及び図８と同一部材には同一符号を付して重複する説
明は省略する。
ヤロープ１７及び吊り具９等の本来的な構成は、図７及
び図８に示した従来の自動吊り具と同様であるので、図
７及び図８と同一部材には同一符号を付して重複する説
明は省略する。
【００２４】図４の吊り具９の固有振動特性に示したよ
うに、二次振動モード３５は滑車２０位置で大きくなる
ため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピンジ
ョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺動可
能なウェイト１と、前記架台フレーム５を構成する反力
柱６と、該反力柱６と前記アーム４との間に対となって
架設されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有する
倒立振り子方式の振動抑制装置を取り付け、ウェイト１
の重さとコイルバネ２の強さで決定されるウェイト１の
揺動（図１中矢印８参照）の固有振動数を吊り具９の二
次振動の固有振動数に同調させるようになっている。
うに、二次振動モード３５は滑車２０位置で大きくなる
ため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピンジ
ョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺動可
能なウェイト１と、前記架台フレーム５を構成する反力
柱６と、該反力柱６と前記アーム４との間に対となって
架設されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有する
倒立振り子方式の振動抑制装置を取り付け、ウェイト１
の重さとコイルバネ２の強さで決定されるウェイト１の
揺動（図１中矢印８参照）の固有振動数を吊り具９の二
次振動の固有振動数に同調させるようになっている。
【００２５】この固有振動数の微調整は、コイルバネ２
の取付位置を上下にずらすことで調整可能である。
の取付位置を上下にずらすことで調整可能である。
【００２６】このように構成することにより、トロリ１
２の加減速により吊り具９に二次振動が発生した場合、
固有振動数を同調させたウェイト１が大きく揺動し始
め、併設したオイルダンパ３により振動エネルギが吸収
され、吊り具９の二次振動が抑制される。
２の加減速により吊り具９に二次振動が発生した場合、
固有振動数を同調させたウェイト１が大きく揺動し始
め、併設したオイルダンパ３により振動エネルギが吸収
され、吊り具９の二次振動が抑制される。
【００２７】図５は第二実施例に係る制振自動吊り具の
正面図で、図６はその側面図である。
正面図で、図６はその側面図である。
【００２８】図５及び図６において、トロリ１２，ワイ
ヤロープ１７及び吊り具９等の本来的な構成は、図７及
び図８に示した従来の自動吊り具と同様であるので、図
７及び図８と同一部材には同一符号を付して重複する説
明は省略する。
ヤロープ１７及び吊り具９等の本来的な構成は、図７及
び図８に示した従来の自動吊り具と同様であるので、図
７及び図８と同一部材には同一符号を付して重複する説
明は省略する。
【００２９】図４の吊り具９の固有振動特性に示したよ
うに、二次振動モード３５は、滑車２０位置で大きくな
るため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピン
ジョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺動
可能なウェイト１と，前記架台フレーム５の反力柱６
と，該反力柱６と前記アーム４との間に対となって架設
されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有する所謂
吊下げ振り子方式の振動抑制装置を取り付け、ウェイト
１の重さとコイルバネ２の強さで決定されるウェイト１
の揺動（図５中矢印８参照）の固有振動数を吊り具９の
二次振動の固有振動数に同調させるようになっている。
うに、二次振動モード３５は、滑車２０位置で大きくな
るため、吊りビーム２２上に、架台フレーム５からピン
ジョイント７，アーム４により支持され振り子状に揺動
可能なウェイト１と，前記架台フレーム５の反力柱６
と，該反力柱６と前記アーム４との間に対となって架設
されたコイルバネ２及びオイルダンパ３とを有する所謂
吊下げ振り子方式の振動抑制装置を取り付け、ウェイト
１の重さとコイルバネ２の強さで決定されるウェイト１
の揺動（図５中矢印８参照）の固有振動数を吊り具９の
二次振動の固有振動数に同調させるようになっている。
【００３０】この固有振動数の微調整は、コイルバネ２
の取付位置を上下にずらすことで調整可能である。
の取付位置を上下にずらすことで調整可能である。
【００３１】このように構成することにより、トロリ１
２の加減速により吊り具９に二次振動が発生した場合、
固有振動数を同調させたウェイト１が大きく揺動し始
め、併設したオイルダンパ３により振動エネルギが吸収
され、吊り具９の二次振動が抑制される。
２の加減速により吊り具９に二次振動が発生した場合、
固有振動数を同調させたウェイト１が大きく揺動し始
め、併設したオイルダンパ３により振動エネルギが吸収
され、吊り具９の二次振動が抑制される。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ト
ロリ速度制御では抑えることのできなかった、吊り具の
二次振動成分の発生を抑制し、また急速に減衰させるこ
とができるため、荷役のサイクルタイムの短縮と安全な
荷役作業が可能となる。
ロリ速度制御では抑えることのできなかった、吊り具の
二次振動成分の発生を抑制し、また急速に減衰させるこ
とができるため、荷役のサイクルタイムの短縮と安全な
荷役作業が可能となる。
【図１】本発明の第一実施例を示す自動吊り具の正面図
である。
である。
【図２】同じく側面図である。
【図３】同じく吊り具振れの模式図である。
【図４】吊り具の固有振動特性の模式図である。
【図５】本発明の第二実施例を示す自動吊り具の正面図
である。
である。
【図６】同じく側面図である。
【図７】従来の自動吊り具の正面図である。
【図８】同じく側面図である。
【図９】同じく吊り具振れの模式図である。
１ ウェイト ２ コイルバネ ３ オイルダンパ ４ アーム ５ 架台フレーム ６ 反力柱 ７ ピンジョイント ９ 吊り具 １２ トロリ １７ ワイヤロープ ２０ 滑車 ２２ 吊りビーム
Claims (1)
- 【請求項１】 トロリ等の水平方向移動機構から索条で
吊り下げられた吊り具において、二次振動モードが大き
く出る位置に、架台フレームからピンジョイント，アー
ムにより支持され振り子状に揺動可能なウェイトと、前
記架台フレームを構成する反力柱と、該反力柱と前記ア
ームとの間に対となって架設されたコイルバネ及びオイ
ルダンパとを有する振動抑制装置を取り付けたことを特
徴とする制振自動吊り具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26444593A JPH0781874A (ja) | 1993-07-20 | 1993-10-22 | 制振自動吊り具 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17886193 | 1993-07-20 | ||
| JP5-178861 | 1993-07-20 | ||
| JP26444593A JPH0781874A (ja) | 1993-07-20 | 1993-10-22 | 制振自動吊り具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781874A true JPH0781874A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=26498913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26444593A Pending JPH0781874A (ja) | 1993-07-20 | 1993-10-22 | 制振自動吊り具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0781874A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015000787A1 (de) * | 2015-01-26 | 2016-07-28 | Senvion Gmbh | Lastaufnahmemittel für einen Turm oder eine Turmsektion einer Windenergieanlage und Verfahren zum Errichten einer Windenergieanlage |
| CN115196517A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-18 | 山东迈易特传动有限公司 | 一种船舶转运货物的提升设备 |
-
1993
- 1993-10-22 JP JP26444593A patent/JPH0781874A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015000787A1 (de) * | 2015-01-26 | 2016-07-28 | Senvion Gmbh | Lastaufnahmemittel für einen Turm oder eine Turmsektion einer Windenergieanlage und Verfahren zum Errichten einer Windenergieanlage |
| US9896310B2 (en) | 2015-01-26 | 2018-02-20 | Senvion Gmbh | Load-handling means for a tower or a tower section of a wind turbine and method for erecting a wind turbine |
| EP3048299B1 (de) * | 2015-01-26 | 2020-03-04 | Senvion GmbH | Lastaufnahmemittel für einen turm oder eine turmsektion einer windenergieanlage und verfahren zum errichten einer windenergieanlage |
| CN115196517A (zh) * | 2022-09-13 | 2022-10-18 | 山东迈易特传动有限公司 | 一种船舶转运货物的提升设备 |
| CN115196517B (zh) * | 2022-09-13 | 2022-12-09 | 山东迈易特传动有限公司 | 一种船舶转运货物的提升设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990914 |