JPH0747278Y2 - 本体上下装置をそなえた水中自走式作業機 - Google Patents
本体上下装置をそなえた水中自走式作業機Info
- Publication number
- JPH0747278Y2 JPH0747278Y2 JP7859690U JP7859690U JPH0747278Y2 JP H0747278 Y2 JPH0747278 Y2 JP H0747278Y2 JP 7859690 U JP7859690 U JP 7859690U JP 7859690 U JP7859690 U JP 7859690U JP H0747278 Y2 JPH0747278 Y2 JP H0747278Y2
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- Japan
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、流水路内を自走して清掃する作業機に関し、
特にその本体の上下装置に関する。
特にその本体の上下装置に関する。
〔従来の技術〕 例えば、発電所の冷却用水の取水路のような流水路で
は、その壁面に付着した生物（主として貝類）を除去す
るために、上記流水炉内を自走可能な水中自走作業機が
採用されている。
は、その壁面に付着した生物（主として貝類）を除去す
るために、上記流水炉内を自走可能な水中自走作業機が
採用されている。
水中自走作業機は、第６図、第７図（いずれも側面図）
に示すように、本体１とその下方に剛性の大きな連結部
材21aを介して取付けられたクローラ（走行装置）20と
から構成されている。なお図中の符号1aは本体１の重心
を、符号10aは流水路の路面の水平部を、また10bは同勾
配部を示し、また符号20は流水方向を、矢印Ａは水中自
走作業機の進行方向をそれぞれ示している。
に示すように、本体１とその下方に剛性の大きな連結部
材21aを介して取付けられたクローラ（走行装置）20と
から構成されている。なお図中の符号1aは本体１の重心
を、符号10aは流水路の路面の水平部を、また10bは同勾
配部を示し、また符号20は流水方向を、矢印Ａは水中自
走作業機の進行方向をそれぞれ示している。
ところで、上述のような従来の水中自走式作業機では、
走行装置と本体とが剛性の大きな連結部材で連結されて
いるため、水中自走式作業機が流水路の流れに対して水
平部10aから勾配部10bへ移動する際、稜線部10付近で、
第６図に示したように、走行装置の一部がオーバーハン
グ状態になって作業機の腹部が水流を受けて揚力が発生
し、その結果作業機が転倒したりあるいは滑動できなく
なるなどの問題点がある。
走行装置と本体とが剛性の大きな連結部材で連結されて
いるため、水中自走式作業機が流水路の流れに対して水
平部10aから勾配部10bへ移動する際、稜線部10付近で、
第６図に示したように、走行装置の一部がオーバーハン
グ状態になって作業機の腹部が水流を受けて揚力が発生
し、その結果作業機が転倒したりあるいは滑動できなく
なるなどの問題点がある。
なお、この現象は、第７図に示したような勾配部10bか
ら水平部10aへ移動する際にも発生する。
ら水平部10aへ移動する際にも発生する。
本考案は、このような問題点の解決をはかろうとするも
ので、水中自走式作業機の本体下方に、一組の走行装置
を前後方向に、それぞれ取付け高さを調節可能な上下装
置を介して取付けて、水平部と勾配部との接続部の稜線
部付近では、上記のいずれかの上下装置の操作で作業機
の本体を水流の上流側路面とほぼ平行な傾きとなるよう
に姿勢制御して揚力の発生をなくした、本体上下装置を
そなえた水中自走式作業機を提供することを目的とす
る。
ので、水中自走式作業機の本体下方に、一組の走行装置
を前後方向に、それぞれ取付け高さを調節可能な上下装
置を介して取付けて、水平部と勾配部との接続部の稜線
部付近では、上記のいずれかの上下装置の操作で作業機
の本体を水流の上流側路面とほぼ平行な傾きとなるよう
に姿勢制御して揚力の発生をなくした、本体上下装置を
そなえた水中自走式作業機を提供することを目的とす
る。
前述の目的を達成するため、本考案の本体上下装置をそ
なえた水中自走式作業機は、水中自走式作業機におい
て、本体、同本体の下方で上記本体の前後方向に取付け
られた一組の走行装置とをそなえ、上記各走行装置が、
上記本体に対して各別に取付け高さを調節可能な上下装
置を介して取付けられるとともに、走行路面の稜線部を
検出して上記本体を水流の上流側路面とほぼ平行な傾斜
姿勢に変位すべく上記上下装置を操作可能な姿勢制御装
置が設けられていることを特徴としている。
なえた水中自走式作業機は、水中自走式作業機におい
て、本体、同本体の下方で上記本体の前後方向に取付け
られた一組の走行装置とをそなえ、上記各走行装置が、
上記本体に対して各別に取付け高さを調節可能な上下装
置を介して取付けられるとともに、走行路面の稜線部を
検出して上記本体を水流の上流側路面とほぼ平行な傾斜
姿勢に変位すべく上記上下装置を操作可能な姿勢制御装
置が設けられていることを特徴としている。
上述の本考案の本体上下装置をそなえた水中自走式作業
機では、作業機が稜線部付近に移動してくると、本体と
各走行装置との間に介設された上下装置が、姿勢制御装
置の支援をうけて上記本体を水流の上流側路面とほぼ平
行な傾斜姿勢に変位すべく作用する。
機では、作業機が稜線部付近に移動してくると、本体と
各走行装置との間に介設された上下装置が、姿勢制御装
置の支援をうけて上記本体を水流の上流側路面とほぼ平
行な傾斜姿勢に変位すべく作用する。
以下、図面により本考案の一実施例としての本体上下装
置をそなえた水中自走式作業機について説明すると、第
１図はその側面図、第２図はその稜線部付近における側
面図、第３図はその正面図、第４図は上下装置の拡大側
面図、第５図は稜線部付近における側面図である。
置をそなえた水中自走式作業機について説明すると、第
１図はその側面図、第２図はその稜線部付近における側
面図、第３図はその正面図、第４図は上下装置の拡大側
面図、第５図は稜線部付近における側面図である。
なお、第１〜５図中第6,7図と同じ符号はほぼ同一の部
材を示している。
材を示している。
この実施例の水中自走式作業機も発電所の冷却用水の取
水路などの壁面の点検や清掃に適用されるもので、作業
機の本体１の前後および左右に、４つの取付けアーム３
が突設されて、各取付けアーム３に連結棒５が上下動可
能に配設されている。
水路などの壁面の点検や清掃に適用されるもので、作業
機の本体１の前後および左右に、４つの取付けアーム３
が突設されて、各取付けアーム３に連結棒５が上下動可
能に配設されている。
各連結棒５の下端部に、それぞれクローラ（走行装置）
２がクローラ連結座４を介して連結ピン６で回動可能に
取付けられるとともに、各連結棒５の上端部に油圧シリ
ンダ８のピストン杆8aが接続されている。
２がクローラ連結座４を介して連結ピン６で回動可能に
取付けられるとともに、各連結棒５の上端部に油圧シリ
ンダ８のピストン杆8aが接続されている。
油圧シリンダ８の基端部は、取付けアーム３に固着され
た架台９に取付けられて、連結棒５、油圧シリンダ８お
よび架台９で上下装置７を構成している。
た架台９に取付けられて、連結棒５、油圧シリンダ８お
よび架台９で上下装置７を構成している。
さらに、本体１の前端部および後端部に、先行車輪11を
先端部にそなえた支持棒13が、それぞれの基端部をピン
12で回動可能に取付けられ、支持棒13の回動角（θ1，
θ2）検出器（図示せず）が本体１内に設けられて、先
行車輪11、支持棒13および回動角検出器で稜線部検出器
を構成している。
先端部にそなえた支持棒13が、それぞれの基端部をピン
12で回動可能に取付けられ、支持棒13の回動角（θ1，
θ2）検出器（図示せず）が本体１内に設けられて、先
行車輪11、支持棒13および回動角検出器で稜線部検出器
を構成している。
上述の構成により、作業機が路面の水平部10aを走行中
は、各上下装置７の油圧シリンダ８は最収縮状態にあっ
て、本体１は、第１図あるいは第５図に示したように、
水平部10aとほぼ平行な姿勢に保持されている。
は、各上下装置７の油圧シリンダ８は最収縮状態にあっ
て、本体１は、第１図あるいは第５図に示したように、
水平部10aとほぼ平行な姿勢に保持されている。
作業機が移動して、稜線部10に近傍に達すると、第５図
に示したように、前側の先行車輪11が勾配部10bに沿っ
て下降して前側の支持棒13の角度が、θ1からθ2に変化
する。
に示したように、前側の先行車輪11が勾配部10bに沿っ
て下降して前側の支持棒13の角度が、θ1からθ2に変化
する。
この角度変化を計測することで作業機が稜線部近傍に達
したことならびに勾配部の傾斜度が検出されると、その
傾斜度に応じた圧油が姿勢制御装置（図示せず）により
後側の左右の油圧シリンダ８に供給されて、本体１が上
流側の水流とほぼ平行な傾きとなるように、姿勢が制御
される（第２図参照）。
したことならびに勾配部の傾斜度が検出されると、その
傾斜度に応じた圧油が姿勢制御装置（図示せず）により
後側の左右の油圧シリンダ８に供給されて、本体１が上
流側の水流とほぼ平行な傾きとなるように、姿勢が制御
される（第２図参照）。
その結果、本体１の腹部が水流を受けるのを防止するこ
とができる。
とができる。
なおこのとき、前側の連結ピン６と後側の連結ピン６と
の間の路面垂直投影間隔l2は、通常走行時の間隔l1より
l1−（１−1/cosθ）長くなるが、これは後側のクロー
ラをフリーとしてこれをスリップさせることで対処でき
る。
の間の路面垂直投影間隔l2は、通常走行時の間隔l1より
l1−（１−1/cosθ）長くなるが、これは後側のクロー
ラをフリーとしてこれをスリップさせることで対処でき
る。
なお、上述の実施例では、稜線部の位置の検知と勾配部
の傾斜の検知とが、回動角検出器により行なわれている
が、水路面で作業機の作業開始基点と稜線部までの距離
や勾配部の傾斜を計測し、それらのデータを予め姿勢制
御装置に記憶させておき、作業機の走行距離から稜線部
や勾配部の傾斜についての情報を得て、その情報により
上下装置を制御するようにしても同様の作用効果が奏さ
れることは言うまでもない。
の傾斜の検知とが、回動角検出器により行なわれている
が、水路面で作業機の作業開始基点と稜線部までの距離
や勾配部の傾斜を計測し、それらのデータを予め姿勢制
御装置に記憶させておき、作業機の走行距離から稜線部
や勾配部の傾斜についての情報を得て、その情報により
上下装置を制御するようにしても同様の作用効果が奏さ
れることは言うまでもない。
以上詳述したように、本考案の本体上下装置をそなえた
水中自走式作業機によれば次のような効果ないし利点が
得られる。
水中自走式作業機によれば次のような効果ないし利点が
得られる。
（１）高速流水の水路を自走する作業機が水平部から勾
配部、勾配部から水平部への稜線部を移動する際、作業
機の本体が流れ方向の稜線の先方路面の傾斜と同じ傾き
となるように姿勢制御されるので、水流による揚力発生
が押さえられて、転傾や滑動のない安定した稜線部移動
走行が可能となる。
配部、勾配部から水平部への稜線部を移動する際、作業
機の本体が流れ方向の稜線の先方路面の傾斜と同じ傾き
となるように姿勢制御されるので、水流による揚力発生
が押さえられて、転傾や滑動のない安定した稜線部移動
走行が可能となる。
（２）走行装置が前後方向に一組配設されているので、
稜線部をスムースに移動走行でき、これにより急激な降
下の衝撃もなく作業機装備品の損傷がなくなる。
稜線部をスムースに移動走行でき、これにより急激な降
下の衝撃もなく作業機装備品の損傷がなくなる。
第１〜５図は本考案の一実施例としての本体上下装置を
そなえた水中自走式作業機を示すもので、第１図はその
側面図、第２図はその稜線部付近における側面図、第３
図はその正面図、第４図は上下装置の拡大側面図、第５
図は稜線部付近における側面図であり、第６図および第
７図はいずれも従来の水中自走式作業機の側面図であ
る。 １……本体、２……走行装置、３……取付けアーム、５
……連結棒、６……連結ピン、７……上下装置、８……
油圧シリンダ、９……架台、10……稜線部、10a……
（路面の）水平部、10b……（路面の）勾配部、11……
先行車輪、12……ピン、13……支持棒。
そなえた水中自走式作業機を示すもので、第１図はその
側面図、第２図はその稜線部付近における側面図、第３
図はその正面図、第４図は上下装置の拡大側面図、第５
図は稜線部付近における側面図であり、第６図および第
７図はいずれも従来の水中自走式作業機の側面図であ
る。 １……本体、２……走行装置、３……取付けアーム、５
……連結棒、６……連結ピン、７……上下装置、８……
油圧シリンダ、９……架台、10……稜線部、10a……
（路面の）水平部、10b……（路面の）勾配部、11……
先行車輪、12……ピン、13……支持棒。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 大久保 嘉雄 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)考案者 都築 進 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)考案者 足立 元良 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 (72)考案者 加藤 謙 東京都千代田区四番町５ 東亜建設工業株 式会社内 (72)考案者 恵木 一昭 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)考案者 大下 隆晴 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)考案者 船山 義光 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (1)
- 【請求項１】水中自走式作業機において、本体と、同本
体の下方で上記本体の前後方向に取付けられた一組の走
行装置とをそなえ、上記各走行装置が、上記本体に対し
て各別に取付け高さを調節可能な上下装置を介して取付
けられるとともに、走行路面の稜線部を検出して上記本
体を水流の上流側路面とほぼ平行な傾斜姿勢に変位すべ
く上記上下装置を操作可能な姿勢制御装置が設けられて
いることを特徴とする、本体上下装置をそなえた水中自
走式作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7859690U JPH0747278Y2 (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 本体上下装置をそなえた水中自走式作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7859690U JPH0747278Y2 (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 本体上下装置をそなえた水中自走式作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0435993U JPH0435993U (ja) | 1992-03-25 |
| JPH0747278Y2 true JPH0747278Y2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=31622015
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7859690U Expired - Fee Related JPH0747278Y2 (ja) | 1990-07-24 | 1990-07-24 | 本体上下装置をそなえた水中自走式作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0747278Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5240683B2 (ja) * | 2007-06-08 | 2013-07-17 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | ロッカークローラを付加した走行機構 |
| JP5403602B2 (ja) * | 2009-05-26 | 2014-01-29 | 独立行政法人海洋研究開発機構 | 水中走行車両およびその制御方法 |
-
1990
- 1990-07-24 JP JP7859690U patent/JPH0747278Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0435993U (ja) | 1992-03-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |