JPH0746896A - ステッピングモータの脱調検出装置 - Google Patents
ステッピングモータの脱調検出装置Info
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- JPH0746896A JPH0746896A JP5193584A JP19358493A JPH0746896A JP H0746896 A JPH0746896 A JP H0746896A JP 5193584 A JP5193584 A JP 5193584A JP 19358493 A JP19358493 A JP 19358493A JP H0746896 A JPH0746896 A JP H0746896A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
- H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults the fault being step-out
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステッピングモータを大型化することなく脱
調状態を的確に検出する。 【構成】 ステッピングモータのステータコイルＲＬの
リカバリ回路中に、並列共振回路ＬＣを配設して電流Ｉ
Ｘを検出する。ステッピングモータが脱調したときには
ステータとロータとの磁気抵抗が大きくなってステータ
コイルＲＬのリアクタンスが減少する結果、電流ＩＸ
は、駆動電流ＩＤをオフにした時には瞬間的に大きな過
渡電流を生じても速やかに負放電を終えてしまい、オフ
期間の間に電流ＩＸが零に近づく。この結果、オフから
オンへの切換タイミングでの電位差がなくなり（ＮＧの
部分）、正常動作時（ＯＫの部分）に比べると共振波形
が小さな振幅しか示さないようになる。この様な現象を
利用し、ステータコイルへの電流オン時におけるＬＣ並
列共振回路の共振波形から脱調の有無を的確に判定す
る。
調状態を的確に検出する。 【構成】 ステッピングモータのステータコイルＲＬの
リカバリ回路中に、並列共振回路ＬＣを配設して電流Ｉ
Ｘを検出する。ステッピングモータが脱調したときには
ステータとロータとの磁気抵抗が大きくなってステータ
コイルＲＬのリアクタンスが減少する結果、電流ＩＸ
は、駆動電流ＩＤをオフにした時には瞬間的に大きな過
渡電流を生じても速やかに負放電を終えてしまい、オフ
期間の間に電流ＩＸが零に近づく。この結果、オフから
オンへの切換タイミングでの電位差がなくなり（ＮＧの
部分）、正常動作時（ＯＫの部分）に比べると共振波形
が小さな振幅しか示さないようになる。この様な現象を
利用し、ステータコイルへの電流オン時におけるＬＣ並
列共振回路の共振波形から脱調の有無を的確に判定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
脱調を検出する装置に関する。
脱調を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような脱調検出装置として、従来、
ステッピングモータのロータにエンコーダを取り付けて
おき、ロータが回転せずに振動している状態を当該エン
コーダにて検出したら脱調状態にあると判定する装置が
知られている（例えば、特開平１−２８３０９９号）。
ステッピングモータのロータにエンコーダを取り付けて
おき、ロータが回転せずに振動している状態を当該エン
コーダにて検出したら脱調状態にあると判定する装置が
知られている（例えば、特開平１−２８３０９９号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の脱調検出装置では、エンコーダの検出信号をフィー
ドバックするため、ステッピングモータとエンコーダと
によるメカニカルクローズドループを構成しなければな
らず、ステッピングモータ全体の寸法を大型化してしま
うという問題があった。
来の脱調検出装置では、エンコーダの検出信号をフィー
ドバックするため、ステッピングモータとエンコーダと
によるメカニカルクローズドループを構成しなければな
らず、ステッピングモータ全体の寸法を大型化してしま
うという問題があった。
【０００４】例えば、ステッピングモータを利用した電
気式パワーステアリング装置においては、かかるステッ
ピングモータの大型化がパワーステアリング構成部品の
配置の自由度を制約し、コスト高となる問題を有してい
た。そこで、本発明は、ステッピングモータを大型化す
ることなく脱調状態を的確に検出することのできる脱調
検出装置を提供することを目的とする。
気式パワーステアリング装置においては、かかるステッ
ピングモータの大型化がパワーステアリング構成部品の
配置の自由度を制約し、コスト高となる問題を有してい
た。そこで、本発明は、ステッピングモータを大型化す
ることなく脱調状態を的確に検出することのできる脱調
検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】かかる課題を解
決するためになされた本発明のステッピングモータの脱
調検出装置は、請求項１に記載した様に、ステッピング
モータのステータコイルに生じた逆起電力をリカバリ電
流として該ステータコイルに戻すリカバリ回路の電流又
は電圧を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を
所定の基準と比較して脱調の有無を判定する判定手段と
からなる。
決するためになされた本発明のステッピングモータの脱
調検出装置は、請求項１に記載した様に、ステッピング
モータのステータコイルに生じた逆起電力をリカバリ電
流として該ステータコイルに戻すリカバリ回路の電流又
は電圧を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を
所定の基準と比較して脱調の有無を判定する判定手段と
からなる。
【０００６】リカバリ回路の電流等を検出する構成であ
るので、エンコーダを用いる場合の様なメカニカルな結
合を必要とせず、部品の配置における自由度が高い。と
ころで、ステッピングモータの逆起電力は駆動電流のオ
ン／オフ反転時に大きく変化する。そこで、より具体的
には、請求項２に記載した様に、前記検出手段は、前記
リカバリ回路にＬＣ並列共振回路を配設してこのＬＣ並
列共振回路に生じる共振波形を検出する手段として構成
し、前記判定手段は、ステータコイルへの電流のオン時
又はオフ時における過渡現象に伴って前記検出手段の検
出した共振波形に基づいて脱調の有無を判定する手段と
して構成することができる。あるいは、請求項３に記載
した様に、前記検出手段は、前記リカバリ回路に抵抗を
配設してこのリカバリ回路の電流又は電圧を検出する手
段として構成し、前記判定手段は、ステータコイルへの
電流をオフにしてからオンにするまでの期間内の少なく
ともある時点において検出手段の検出した電流又は電圧
に基づいて脱調の有無を判定する手段として構成するこ
ともできる。
るので、エンコーダを用いる場合の様なメカニカルな結
合を必要とせず、部品の配置における自由度が高い。と
ころで、ステッピングモータの逆起電力は駆動電流のオ
ン／オフ反転時に大きく変化する。そこで、より具体的
には、請求項２に記載した様に、前記検出手段は、前記
リカバリ回路にＬＣ並列共振回路を配設してこのＬＣ並
列共振回路に生じる共振波形を検出する手段として構成
し、前記判定手段は、ステータコイルへの電流のオン時
又はオフ時における過渡現象に伴って前記検出手段の検
出した共振波形に基づいて脱調の有無を判定する手段と
して構成することができる。あるいは、請求項３に記載
した様に、前記検出手段は、前記リカバリ回路に抵抗を
配設してこのリカバリ回路の電流又は電圧を検出する手
段として構成し、前記判定手段は、ステータコイルへの
電流をオフにしてからオンにするまでの期間内の少なく
ともある時点において検出手段の検出した電流又は電圧
に基づいて脱調の有無を判定する手段として構成するこ
ともできる。
【０００７】ＬＣ並列共振回路を採用するとき、例えば
図１（Ａ）に示すように、ステッピングモータのステー
タコイルＲＬのリカバリ回路中に、並列共振回路ＬＣを
配設してその電流ＩＸを検出すると、同図（Ｂ）に実線
で示すように、モータ駆動電流ＩＤがオンからオフにな
るときに負側へ大きく振動し、オフからオンになるとき
に正側へ大きく振動する。この実線はステッピングモー
タが正常動作をしている状態を示している。一方、ステ
ッピングモータが脱調した場合には、ステータとロータ
との磁気抵抗が大きくなるため、ステータコイルＲＬの
リアクタンスが減少し、駆動電流が大きくなる。従っ
て、この様な駆動電流の大きくなった状態でＩＤをオフ
にした時は、図示点線の様に、瞬間的に大きな過渡電流
を生じ、かつ速やかに負放電を終え、オフ期間の間に電
流ＩＸが零に近づく。この結果、オフからオンへの切換
タイミングでの電位差がなくなり（ＮＧの部分）、正常
動作時（ＯＫの部分）に比べると共振波形が小さな振幅
しか示さないようになる。請求項２記載の装置によれ
ば、この様な現象を利用し、ステータコイルへの電流オ
ン時におけるＬＣ並列共振回路の共振波形から脱調の有
無を的確に判定することができる。なお、オンからオフ
への切換直後について見るならば、実線で示した正常時
の共振波形振幅よりも、点線で示した脱調時の共振波形
振幅の方が大きいことが分かる。従って、請求項２記載
の装置によれば、この様な現象を利用し、ステータコイ
ルへの電流オフ時におけるＬＣ並列共振回路の共振波形
から脱調の有無を的確に判定することもできる。
図１（Ａ）に示すように、ステッピングモータのステー
タコイルＲＬのリカバリ回路中に、並列共振回路ＬＣを
配設してその電流ＩＸを検出すると、同図（Ｂ）に実線
で示すように、モータ駆動電流ＩＤがオンからオフにな
るときに負側へ大きく振動し、オフからオンになるとき
に正側へ大きく振動する。この実線はステッピングモー
タが正常動作をしている状態を示している。一方、ステ
ッピングモータが脱調した場合には、ステータとロータ
との磁気抵抗が大きくなるため、ステータコイルＲＬの
リアクタンスが減少し、駆動電流が大きくなる。従っ
て、この様な駆動電流の大きくなった状態でＩＤをオフ
にした時は、図示点線の様に、瞬間的に大きな過渡電流
を生じ、かつ速やかに負放電を終え、オフ期間の間に電
流ＩＸが零に近づく。この結果、オフからオンへの切換
タイミングでの電位差がなくなり（ＮＧの部分）、正常
動作時（ＯＫの部分）に比べると共振波形が小さな振幅
しか示さないようになる。請求項２記載の装置によれ
ば、この様な現象を利用し、ステータコイルへの電流オ
ン時におけるＬＣ並列共振回路の共振波形から脱調の有
無を的確に判定することができる。なお、オンからオフ
への切換直後について見るならば、実線で示した正常時
の共振波形振幅よりも、点線で示した脱調時の共振波形
振幅の方が大きいことが分かる。従って、請求項２記載
の装置によれば、この様な現象を利用し、ステータコイ
ルへの電流オフ時におけるＬＣ並列共振回路の共振波形
から脱調の有無を的確に判定することもできる。
【０００８】一方、リカバリ回路に抵抗を配設する装置
の作用は、図２の例示により理解することができる。同
図（Ａ）に示すように、ステータコイルＲＬのリカバリ
回路中にシャント抵抗Ｒを配設してリカバリ電流ＩＲを
検出すると、同図（Ｂ）に示すように、パルス電圧ＶＧ
Ｓがオンからオフになるときに負側に落ち込む。この落
込み量は駆動電流ＩＤの変化量に対応する。従って、脱
調時の様に駆動電流ＩＤが上昇するとオフ時のリカバリ
電流ＩＲのピークが深くなる（図示点線ＮＧＩＲ）。従
って、オフ時のリカバリ電流ＩＲの値を基準値と比較す
るなどすれば、脱調の発生を的確に検出することができ
る。また、オフ期間内のリカバリ電流を実線／点線で比
較すると、ある一点以外は必ず両者に差が生じる。従っ
て、ＩＤオフ直後に限らず、ＩＤオフ期間の全タイミン
グ（実線と点線の交差する１点を除く）中のいずれかの
時点又は期間において、リカバリ電流ＩＲを検出し、こ
れを正常動作時に検出されるべき値等と比較することに
より、脱調の有無を判定することができる。
の作用は、図２の例示により理解することができる。同
図（Ａ）に示すように、ステータコイルＲＬのリカバリ
回路中にシャント抵抗Ｒを配設してリカバリ電流ＩＲを
検出すると、同図（Ｂ）に示すように、パルス電圧ＶＧ
Ｓがオンからオフになるときに負側に落ち込む。この落
込み量は駆動電流ＩＤの変化量に対応する。従って、脱
調時の様に駆動電流ＩＤが上昇するとオフ時のリカバリ
電流ＩＲのピークが深くなる（図示点線ＮＧＩＲ）。従
って、オフ時のリカバリ電流ＩＲの値を基準値と比較す
るなどすれば、脱調の発生を的確に検出することができ
る。また、オフ期間内のリカバリ電流を実線／点線で比
較すると、ある一点以外は必ず両者に差が生じる。従っ
て、ＩＤオフ直後に限らず、ＩＤオフ期間の全タイミン
グ（実線と点線の交差する１点を除く）中のいずれかの
時点又は期間において、リカバリ電流ＩＲを検出し、こ
れを正常動作時に検出されるべき値等と比較することに
より、脱調の有無を判定することができる。
【０００９】なお、駆動電流ＩＤのピーク値を検出して
も同様の判定はできるが、そのためには駆動回路内に抵
抗を配置しなければならず、この抵抗で常時電力が消費
されることとなるので、エネルギ消費を考えたときに不
利となる。この点、逆起電力のリカバリ回路に抵抗を配
置する構成では、こうしたエネルギロスは小さく、有利
である。
も同様の判定はできるが、そのためには駆動回路内に抵
抗を配置しなければならず、この抵抗で常時電力が消費
されることとなるので、エネルギ消費を考えたときに不
利となる。この点、逆起電力のリカバリ回路に抵抗を配
置する構成では、こうしたエネルギロスは小さく、有利
である。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を適用した電動式パワーステア
リング装置の実施例について説明する。図３は、実施例
の電動式パワーステアリング装置を示す。
リング装置の実施例について説明する。図３は、実施例
の電動式パワーステアリング装置を示す。
【００１１】パワーステアリング装置は、ギヤハウジン
グ１内にラックアンドピニオン機構を有し、ステアリン
グホイール３に加わった操舵力をこのラックアンドピニ
オン機構を介して車輪５，５に伝達する。そして、ラッ
クに対してアシストの動力を付与するステッピングモー
タ７と、このステッピングモータ７に対して、車速セン
サ９やトルクセンサ１１からの出力信号に応じてバッテ
リ１３からの電力を供給するコントローラ１５とからな
る電動式パワーアシスト機構を備えている。
グ１内にラックアンドピニオン機構を有し、ステアリン
グホイール３に加わった操舵力をこのラックアンドピニ
オン機構を介して車輪５，５に伝達する。そして、ラッ
クに対してアシストの動力を付与するステッピングモー
タ７と、このステッピングモータ７に対して、車速セン
サ９やトルクセンサ１１からの出力信号に応じてバッテ
リ１３からの電力を供給するコントローラ１５とからな
る電動式パワーアシスト機構を備えている。
【００１２】ステッピングモータ７は、図４に示すよう
に、１２本の歯を有するステータ２１と、８本の歯を有
するロータ２３とを備える。ステータ２１の１２本の歯
は、４本ずつを一組として３グループに分けられ、それ
ぞれにコイルが巻かれている。なお、図ではコイル２５
ａだけしか示していないが、他の２グループにもコイル
２５ｂ，２５ｃがコイル２５ａと同様の巻方で巻かれて
いる。ここで、正常動作時にはロータ２３が図示実線の
位置にあるが、脱調すると同図点線の様に通電中のステ
ータ歯とロータ歯とがずれたままとなる。
に、１２本の歯を有するステータ２１と、８本の歯を有
するロータ２３とを備える。ステータ２１の１２本の歯
は、４本ずつを一組として３グループに分けられ、それ
ぞれにコイルが巻かれている。なお、図ではコイル２５
ａだけしか示していないが、他の２グループにもコイル
２５ｂ，２５ｃがコイル２５ａと同様の巻方で巻かれて
いる。ここで、正常動作時にはロータ２３が図示実線の
位置にあるが、脱調すると同図点線の様に通電中のステ
ータ歯とロータ歯とがずれたままとなる。
【００１３】コントローラ１５は、ＣＰＵ３１を備えた
コンピュータで構成され、バッテリ１３及びステッピン
グモータ７の各コイル２５ａ〜２５ｃと、図５に示すよ
うな関係で接続されている。即ち、コントローラ１５と
各コイル２５ａ〜２５ｃとは、車速及び操舵トルクに応
じてバッテリ電圧を供給するためのＭＯＳＦＥＴ３３ａ
〜３３ｃを介して接続される。また、各コイル２５ａ〜
２５ｃに生じる逆起電力を戻すためのリカバリ回路には
ダイオード３５ａ〜３５ｃと共にＬＣ並列共振回路３７
ａ〜３７ｃを配置してある。そして、ＣＰＵ３１は、こ
のＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃに生じるリンキング
電流ＩＸを検出している。
コンピュータで構成され、バッテリ１３及びステッピン
グモータ７の各コイル２５ａ〜２５ｃと、図５に示すよ
うな関係で接続されている。即ち、コントローラ１５と
各コイル２５ａ〜２５ｃとは、車速及び操舵トルクに応
じてバッテリ電圧を供給するためのＭＯＳＦＥＴ３３ａ
〜３３ｃを介して接続される。また、各コイル２５ａ〜
２５ｃに生じる逆起電力を戻すためのリカバリ回路には
ダイオード３５ａ〜３５ｃと共にＬＣ並列共振回路３７
ａ〜３７ｃを配置してある。そして、ＣＰＵ３１は、こ
のＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃに生じるリンキング
電流ＩＸを検出している。
【００１４】ＣＰＵ３１は、図６に示す処理により、ス
テピングモータ７における脱調の有無を判定する。即
ち、各ＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃからリンキング
電流ＩＸを取り込み（Ｓ１）、それぞれのコイル２５ａ
〜２５ｃに対する駆動電流ＩＤをオフからオンに切り換
えるタイミングになったとき（Ｓ２；ＹＥＳ）、リンキ
ング電流ＩＸの共振波形の振幅を調べて、図１のＯＫの
場合に相当するかＮＧの場合に相当するかを判定する
（Ｓ３）。ＮＧと判定された場合には、脱調が生じてい
るものと判断し、駆動電流ＩＤを増加再入力する指示を
行い（Ｓ４）、脱調状態を脱するように制御する。
テピングモータ７における脱調の有無を判定する。即
ち、各ＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃからリンキング
電流ＩＸを取り込み（Ｓ１）、それぞれのコイル２５ａ
〜２５ｃに対する駆動電流ＩＤをオフからオンに切り換
えるタイミングになったとき（Ｓ２；ＹＥＳ）、リンキ
ング電流ＩＸの共振波形の振幅を調べて、図１のＯＫの
場合に相当するかＮＧの場合に相当するかを判定する
（Ｓ３）。ＮＧと判定された場合には、脱調が生じてい
るものと判断し、駆動電流ＩＤを増加再入力する指示を
行い（Ｓ４）、脱調状態を脱するように制御する。
【００１５】なお、車速センサ９やトルクセンサ１１の
出力信号に応じての駆動電流制御は、公知の電動式パワ
ーステアリング装置におけると同様になされる。即ち、
車速が高くなるほどアシスト力を弱める等の制御を行っ
ている。以上の様に、本実施例によれば、リカバリ回路
に配設したＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃにおける共
振波形について所定のタイミングで判定して脱調状態の
有無を判定するので、従来のエンコーダを用いた装置に
比べて装置全体を小型化でき、パワーステアリング構成
部品の配置の自由度を向上させることができる。
出力信号に応じての駆動電流制御は、公知の電動式パワ
ーステアリング装置におけると同様になされる。即ち、
車速が高くなるほどアシスト力を弱める等の制御を行っ
ている。以上の様に、本実施例によれば、リカバリ回路
に配設したＬＣ並列共振回路３７ａ〜３７ｃにおける共
振波形について所定のタイミングで判定して脱調状態の
有無を判定するので、従来のエンコーダを用いた装置に
比べて装置全体を小型化でき、パワーステアリング構成
部品の配置の自由度を向上させることができる。
【００１６】次に、第２実施例を説明する。第２実施例
は、図７に示すように、ＬＣ並列共振回路に代えてシャ
ント抵抗４１ａ〜４１ｃを配置した以外は第１実施例と
同様である。ＣＰＵ３１は、このシャント抵抗４１ａ〜
４１ｃを介してリカバリ電流ＩＲを取り込み、以下の処
理を実行している。
は、図７に示すように、ＬＣ並列共振回路に代えてシャ
ント抵抗４１ａ〜４１ｃを配置した以外は第１実施例と
同様である。ＣＰＵ３１は、このシャント抵抗４１ａ〜
４１ｃを介してリカバリ電流ＩＲを取り込み、以下の処
理を実行している。
【００１７】ＣＰＵ３１は、図８に示す様に、まず各抵
抗４１ａ〜４１ｃを介してリカバリ電流ＩＲを取り込み
（Ｓ１１）、それぞれのコイル２５ａ〜２５ｃに対する
駆動電流ＩＤをオンからオフに切り換えるタイミングに
なったとき（Ｓ１２；ＹＥＳ）、リカバリ電流ＩＲのピ
ーク値が基準電流よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１
３）。大きいと判定された場合には、脱調が生じている
ものと判断し、駆動電流ＩＤを増加再入力する指示を行
い（Ｓ１４）、脱調状態を脱するように制御する。
抗４１ａ〜４１ｃを介してリカバリ電流ＩＲを取り込み
（Ｓ１１）、それぞれのコイル２５ａ〜２５ｃに対する
駆動電流ＩＤをオンからオフに切り換えるタイミングに
なったとき（Ｓ１２；ＹＥＳ）、リカバリ電流ＩＲのピ
ーク値が基準電流よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１
３）。大きいと判定された場合には、脱調が生じている
ものと判断し、駆動電流ＩＤを増加再入力する指示を行
い（Ｓ１４）、脱調状態を脱するように制御する。
【００１８】この第２実施例においても、第１実施例と
同様に、従来のエンコーダを用いた装置に比べて装置全
体を小型化でき、パワーステアリング構成部品の配置の
自由度を向上させることができる。以上、本発明の実施
例を説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り種々なる態
様に変形することが可能である。
同様に、従来のエンコーダを用いた装置に比べて装置全
体を小型化でき、パワーステアリング構成部品の配置の
自由度を向上させることができる。以上、本発明の実施
例を説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り種々なる態
様に変形することが可能である。
【００１９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
ステッピングモータを大型化することなく脱調状態を的
確に検出することができる。
ステッピングモータを大型化することなく脱調状態を的
確に検出することができる。
【図１】 請求項２記載の発明の構成及び作用を説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
【図２】 請求項３記載の発明の構成及び作用を説明す
るための説明図である。
るための説明図である。
【図３】 実施例の電動式パワーステアリング装置の全
体を示す構成図である。
体を示す構成図である。
【図４】 実施例の電動式パワーステアリング装置に用
いるステッピングモータの構成図である。
いるステッピングモータの構成図である。
【図５】 第１実施例におけるステッピングモータ駆動
及び脱調検出回路の構成図である。
及び脱調検出回路の構成図である。
【図６】 第１実施例における脱調検出処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】 第２実施例におけるステッピングモータ駆動
及び脱調検出回路の構成図である。
及び脱調検出回路の構成図である。
【図８】 第２実施例における脱調検出処理のフローチ
ャートである。
ャートである。
１・・・ギヤハウジング、３・・・ステアリングホイー
ル、５・・・車輪、７・・・ステッピングモータ、９・
・・車速センサ、１１・・・トルクセンサ、１３・・・
バッテリ、１５・・・コントローラ、２１・・・ステー
タ、２３・・・ロータ、２５ａ〜２５ｃ・・・コイル、
３１・・・ＣＰＵ、３３ａ〜３３ｃ・・・ＭＯＳＦＥ
Ｔ、３５ａ〜３５ｃ・・・ダイオードと、３７ａ〜３７
ｃ・・・ＬＣ並列共振回路、４１ａ〜４１ｃ・・・抵
抗。
ル、５・・・車輪、７・・・ステッピングモータ、９・
・・車速センサ、１１・・・トルクセンサ、１３・・・
バッテリ、１５・・・コントローラ、２１・・・ステー
タ、２３・・・ロータ、２５ａ〜２５ｃ・・・コイル、
３１・・・ＣＰＵ、３３ａ〜３３ｃ・・・ＭＯＳＦＥ
Ｔ、３５ａ〜３５ｃ・・・ダイオードと、３７ａ〜３７
ｃ・・・ＬＣ並列共振回路、４１ａ〜４１ｃ・・・抵
抗。
Claims (3)
- 【請求項１】 ステッピングモータのステータコイルに
生じた逆起電力をリカバリ電流として該ステータコイル
に戻すリカバリ回路の電流又は電圧を検出する検出手段
と、該検出手段の検出結果を所定の基準と比較して脱調
の有無を判定する判定手段とからなるステッピングモー
タの脱調検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のステッピングモータの脱
調検出装置において、 前記検出手段は、前記リカバリ回路にＬＣ並列共振回路
を配設してこのＬＣ並列共振回路に生じる共振波形を検
出する手段として構成し、 前記判定手段は、ステータコイルへの電流のオン時又は
オフ時における過渡現象に伴って前記検出手段の検出し
た共振波形に基づいて脱調の有無を判定する手段として
構成したことを特徴とするステッピングモータの脱調検
出装置。 - 【請求項３】 請求項１記載のステッピングモータの脱
調検出装置において、 前記検出手段は、前記リカバリ回路に抵抗を配設してこ
のリカバリ回路の電流又は電圧を検出する手段として構
成し、 前記判定手段は、ステータコイルへの電流をオフにして
からオンにするまでの期間内の少なくともある時点にお
いて検出手段の検出した電流又は電圧に基づいて脱調の
有無を判定する手段として構成したことを特徴とするス
テッピングモータの脱調検出装置。
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|---|---|---|---|
| JP19358493A JP3256342B2 (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | ステッピングモータの脱調検出装置 |
| US08/285,179 US5598078A (en) | 1993-08-04 | 1994-08-03 | Device for detecting step-out of a stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19358493A JP3256342B2 (ja) | 1993-08-04 | 1993-08-04 | ステッピングモータの脱調検出装置 |
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|---|---|
| JPH0746896A true JPH0746896A (ja) | 1995-02-14 |
| JP3256342B2 JP3256342B2 (ja) | 2002-02-12 |
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Family Applications (1)
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| JP (1) | JP3256342B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2011067061A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Sanyo Electric Co Ltd | ドライバ回路 |
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1993
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1994
- 1994-08-03 US US08/285,179 patent/US5598078A/en not_active Expired - Lifetime
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