JPH0833379A - ロータ位置検出手段の異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置 - Google Patents
ロータ位置検出手段の異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置Info
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- JPH0833379A JPH0833379A JP6159961A JP15996194A JPH0833379A JP H0833379 A JPH0833379 A JP H0833379A JP 6159961 A JP6159961 A JP 6159961A JP 15996194 A JP15996194 A JP 15996194A JP H0833379 A JPH0833379 A JP H0833379A
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- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
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- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract
(57)【要約】
【目的】コストを低くし、しかも、システムダウンの確
率を低くすることができ、モータのロータ位置検出手段
におけるワイヤハーネスの断線、ワイヤハーネスにおけ
る短絡、励磁回路の故障等を検出することができるよう
にする。 【構成】モータの磁極位置を検出するロータ位置検出手
段と、該ロータ位置検出手段から出力される出力値に基
づいてモータの回転数を算出する回転数算出手段１１
と、該回転数算出手段１１によって算出された回転数に
基づいてロータ位置検出手段の異常を検出する異常検出
手段３２とを有する。この場合、ロータ位置検出手段の
ワイヤハーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて
短絡が発生したりすると、前記モータの回転数特性が変
化する。したがって、２次的回転センサ、レゾルバ異常
検出装置等を配設する必要がないので、コストを低くす
ることができるとともに、システムダウンの確率を小さ
くすることができる。
率を低くすることができ、モータのロータ位置検出手段
におけるワイヤハーネスの断線、ワイヤハーネスにおけ
る短絡、励磁回路の故障等を検出することができるよう
にする。 【構成】モータの磁極位置を検出するロータ位置検出手
段と、該ロータ位置検出手段から出力される出力値に基
づいてモータの回転数を算出する回転数算出手段１１
と、該回転数算出手段１１によって算出された回転数に
基づいてロータ位置検出手段の異常を検出する異常検出
手段３２とを有する。この場合、ロータ位置検出手段の
ワイヤハーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて
短絡が発生したりすると、前記モータの回転数特性が変
化する。したがって、２次的回転センサ、レゾルバ異常
検出装置等を配設する必要がないので、コストを低くす
ることができるとともに、システムダウンの確率を小さ
くすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータ位置検出手段の
異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置に
関するものである。
異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータを搭載した電動車両におい
ては、軸角度を検出するためにレゾルバ等のロータ位置
検出手段を使用しているが、該ロータ位置検出手段のワ
イヤハーネス（信号線）が断線したり、ワイヤハーネス
において短絡が発生したり、励磁回路が故障したりする
と、モータの制御が困難になり、運転者に不快感を与え
たり、モータ系の２次的な故障が発生したりする。
ては、軸角度を検出するためにレゾルバ等のロータ位置
検出手段を使用しているが、該ロータ位置検出手段のワ
イヤハーネス（信号線）が断線したり、ワイヤハーネス
において短絡が発生したり、励磁回路が故障したりする
と、モータの制御が困難になり、運転者に不快感を与え
たり、モータ系の２次的な故障が発生したりする。
【０００３】そこで、電磁ピック式回転センサ等の専用
の２次的回転センサを配設し、該２次的回転センサによ
って検出された回転数と前記ロータ位置検出手段によっ
て検出された回転数とを比較し、相対回転数差によって
ロータ位置検出手段のワイヤハーネスの断線、ワイヤハ
ーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を検出し、モー
タのフェールセーフを行うようにしている。
の２次的回転センサを配設し、該２次的回転センサによ
って検出された回転数と前記ロータ位置検出手段によっ
て検出された回転数とを比較し、相対回転数差によって
ロータ位置検出手段のワイヤハーネスの断線、ワイヤハ
ーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を検出し、モー
タのフェールセーフを行うようにしている。
【０００４】また、コンパレータ回路及びパルス観測回
路を配設し、前記ロータ位置検出手段から受けた電圧波
形を前記コンパレータ回路及びパルス観測回路によって
監視して、ロータ位置検出手段のワイヤハーネスの断
線、ワイヤハーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を
検出し、モータのフェールセーフを行うこともできる
（特開平６−９８５８５号公報参照）。
路を配設し、前記ロータ位置検出手段から受けた電圧波
形を前記コンパレータ回路及びパルス観測回路によって
監視して、ロータ位置検出手段のワイヤハーネスの断
線、ワイヤハーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を
検出し、モータのフェールセーフを行うこともできる
（特開平６−９８５８５号公報参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ制御装置においては、２次的回転センサ、コ
ンパレータ回路、パルス観測回路等を配設する必要があ
るので、モータ制御装置が大型化し、構造が複雑になる
とともに、コストが高くなってしまう。また、２次的回
転センサ自体、コンパレータ回路自体、パルス観測回路
自体等においてワイヤハーネスの断線、ワイヤハーネス
における短絡等が発生する可能性が生じるので、モータ
制御装置全体としてはフェールセーフによるシステムダ
ウンの確率が高くなってしまう。
来のモータ制御装置においては、２次的回転センサ、コ
ンパレータ回路、パルス観測回路等を配設する必要があ
るので、モータ制御装置が大型化し、構造が複雑になる
とともに、コストが高くなってしまう。また、２次的回
転センサ自体、コンパレータ回路自体、パルス観測回路
自体等においてワイヤハーネスの断線、ワイヤハーネス
における短絡等が発生する可能性が生じるので、モータ
制御装置全体としてはフェールセーフによるシステムダ
ウンの確率が高くなってしまう。
【０００６】本発明は、前記従来のモータ制御装置の問
題点を解決して、大型化したり構造が複雑化したりする
ことがなく、コストを低くし、しかも、フェールセーフ
によるシステムダウンの確率を低くすることができ、モ
ータのロータ位置検出手段におけるワイヤハーネスの断
線、ワイヤハーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を
検出することができるロータ位置検出手段の異常検出装
置及び異常検出方法並びにモータ制御装置を提供するこ
とを目的とする。
題点を解決して、大型化したり構造が複雑化したりする
ことがなく、コストを低くし、しかも、フェールセーフ
によるシステムダウンの確率を低くすることができ、モ
ータのロータ位置検出手段におけるワイヤハーネスの断
線、ワイヤハーネスにおける短絡、励磁回路の故障等を
検出することができるロータ位置検出手段の異常検出装
置及び異常検出方法並びにモータ制御装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のロ
ータ位置検出手段の異常検出装置においては、モータの
磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、該ロータ位
置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの回
転数を算出する回転数算出手段と、該回転数算出手段に
よって算出された回転数に基づいてロータ位置検出手段
の異常を検出する異常検出手段とを有する。
ータ位置検出手段の異常検出装置においては、モータの
磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、該ロータ位
置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの回
転数を算出する回転数算出手段と、該回転数算出手段に
よって算出された回転数に基づいてロータ位置検出手段
の異常を検出する異常検出手段とを有する。
【０００８】本発明の他のロータ位置検出手段の異常検
出装置においては、前記回転数算出手段は、モータの瞬
時回転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段
は、前記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対
値が第１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差
の絶対値が前記第１の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
出装置においては、前記回転数算出手段は、モータの瞬
時回転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段
は、前記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対
値が第１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差
の絶対値が前記第１の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
【０００９】本発明の更に他のロータ位置検出手段の異
常検出装置においては、前記回転数算出手段は、前記モ
ータの平均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記
平均回転数が第２の設定値より大きいかどうかを判断
し、前記平均回転数が前記第２の設定値より大きいと判
断されたときに、ロータ位置検出手段の異常を検出す
る。
常検出装置においては、前記回転数算出手段は、前記モ
ータの平均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記
平均回転数が第２の設定値より大きいかどうかを判断
し、前記平均回転数が前記第２の設定値より大きいと判
断されたときに、ロータ位置検出手段の異常を検出す
る。
【００１０】本発明のロータ位置検出手段の異常検出方
法においては、モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの瞬時
回転数と平均回転数とを算出する。そして、算出された
瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値
より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第
１の設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置
検出手段の異常を検出する。
法においては、モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの瞬時
回転数と平均回転数とを算出する。そして、算出された
瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値
より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第
１の設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置
検出手段の異常を検出する。
【００１１】本発明の他のロータ位置検出手段の異常検
出方法においては、モータの磁極位置を検出するロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
平均回転数とを算出する。そして、算出された平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値よりも大きいと判断された
ときに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
出方法においては、モータの磁極位置を検出するロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
平均回転数とを算出する。そして、算出された平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値よりも大きいと判断された
ときに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
【００１２】本発明のモータ制御装置においては、モー
タの磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、前記モ
ータへのトルク指令値を検出するトルク指令値検出手段
と、前記ロータ位置検出手段及びトルク指令値検出手段
からの信号によってＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号制
御装置と、バッテリからの直流電流を交流電流に変換
し、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰＷＭ信号に対応し
た交流電流を前記モータに対して出力するインバータと
を備える。
タの磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、前記モ
ータへのトルク指令値を検出するトルク指令値検出手段
と、前記ロータ位置検出手段及びトルク指令値検出手段
からの信号によってＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号制
御装置と、バッテリからの直流電流を交流電流に変換
し、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰＷＭ信号に対応し
た交流電流を前記モータに対して出力するインバータと
を備える。
【００１３】また、前記ロータ位置検出手段から出力さ
れる出力値に基づいてモータの回転数を算出する回転数
算出手段と、該回転数算出手段によって算出された回転
数に基づいて前記ロータ位置検出手段の異常を検出する
異常検出手段と、該異常検出手段によって前記ロータ位
置検出手段の異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号
制御装置からのＰＷＭ信号を遮断する遮断手段とを有す
る。
れる出力値に基づいてモータの回転数を算出する回転数
算出手段と、該回転数算出手段によって算出された回転
数に基づいて前記ロータ位置検出手段の異常を検出する
異常検出手段と、該異常検出手段によって前記ロータ位
置検出手段の異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号
制御装置からのＰＷＭ信号を遮断する遮断手段とを有す
る。
【００１４】本発明の他のモータ制御装置においては、
前記回転数算出手段は、モータの瞬時回転数と平均回転
数とを算出し、前記異常検出手段は、前記モータの瞬時
回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値より
大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第１の
設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置検出
手段の異常を検出する。
前記回転数算出手段は、モータの瞬時回転数と平均回転
数とを算出し、前記異常検出手段は、前記モータの瞬時
回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値より
大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第１の
設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置検出
手段の異常を検出する。
【００１５】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、前記回転数算出手段は、前記モータの平均回転数を
算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転数が第２の
設定値より大きいかどうかを判断し、前記平均回転数が
前記第２の設定値より大きいと判断されたときに、ロー
タ位置検出手段の異常を検出する。本発明の更に他のモ
ータ制御装置においては、前記ＰＷＭ信号制御装置は、
基準三角波を発生させる三角波発生回路と、前記ロータ
位置検出手段及びトルク指令値検出手段によって検出さ
れた電流指令信号とフィードバックされたモータ電流信
号とを比較し、電流偏差信号を出力する電流比較回路
と、該電流比較回路からの電流偏差信号と前記三角波発
生回路からの基準三角波とからＰＷＭ信号を出力するＰ
ＷＭ信号発生回路と、該ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷ
Ｍ信号を増幅し、前記インバータに対して出力するゲー
ト回路と、前記異常検出手段によって前記ロータ位置検
出手段の異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号発生
回路からのＰＷＭ信号を遮断するゲート遮断回路とを有
する。
は、前記回転数算出手段は、前記モータの平均回転数を
算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転数が第２の
設定値より大きいかどうかを判断し、前記平均回転数が
前記第２の設定値より大きいと判断されたときに、ロー
タ位置検出手段の異常を検出する。本発明の更に他のモ
ータ制御装置においては、前記ＰＷＭ信号制御装置は、
基準三角波を発生させる三角波発生回路と、前記ロータ
位置検出手段及びトルク指令値検出手段によって検出さ
れた電流指令信号とフィードバックされたモータ電流信
号とを比較し、電流偏差信号を出力する電流比較回路
と、該電流比較回路からの電流偏差信号と前記三角波発
生回路からの基準三角波とからＰＷＭ信号を出力するＰ
ＷＭ信号発生回路と、該ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷ
Ｍ信号を増幅し、前記インバータに対して出力するゲー
ト回路と、前記異常検出手段によって前記ロータ位置検
出手段の異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号発生
回路からのＰＷＭ信号を遮断するゲート遮断回路とを有
する。
【００１６】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
ロータ位置検出手段の異常検出装置においては、モータ
の磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、該ロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
回転数を算出する回転数算出手段と、該回転数算出手段
によって算出された回転数に基づいてロータ位置検出手
段の異常を検出する異常検出手段とを有する。
ロータ位置検出手段の異常検出装置においては、モータ
の磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、該ロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
回転数を算出する回転数算出手段と、該回転数算出手段
によって算出された回転数に基づいてロータ位置検出手
段の異常を検出する異常検出手段とを有する。
【００１７】この場合、ロータ位置検出手段のワイヤハ
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
したがって、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パ
ルス観測回路等を配設する必要がないので、大型化した
り、構造が複雑化したりすることがなく、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
したがって、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パ
ルス観測回路等を配設する必要がないので、大型化した
り、構造が複雑化したりすることがなく、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。
【００１８】本発明の他のロータ位置検出手段の異常検
出装置においては、前記回転数算出手段は、モータの瞬
時回転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段
は、前記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対
値が第１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差
の絶対値が前記第１の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
出装置においては、前記回転数算出手段は、モータの瞬
時回転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段
は、前記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対
値が第１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差
の絶対値が前記第１の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
【００１９】この場合、ロータ位置検出手段のワイヤハ
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したり、励磁回路が故障したりすると、前記モータの
瞬時回転数と平均回転数との関係が変化する。したがっ
て、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パルス観測
回路等を配設する必要がないので、大型化したり、構造
が複雑化したりすることがなく、コストを低くすること
ができるとともに、フェールセーフによるシステムダウ
ンの確率を小さくすることができる。
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したり、励磁回路が故障したりすると、前記モータの
瞬時回転数と平均回転数との関係が変化する。したがっ
て、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パルス観測
回路等を配設する必要がないので、大型化したり、構造
が複雑化したりすることがなく、コストを低くすること
ができるとともに、フェールセーフによるシステムダウ
ンの確率を小さくすることができる。
【００２０】本発明の更に他のロータ位置検出手段の異
常検出装置においては、前記回転数算出手段は、前記モ
ータの平均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記
平均回転数が第２の設定値より大きいかどうかを判断
し、前記平均回転数が前記第２の設定値より大きいと判
断されたときに、ロータ位置検出手段の異常を検出す
る。
常検出装置においては、前記回転数算出手段は、前記モ
ータの平均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記
平均回転数が第２の設定値より大きいかどうかを判断
し、前記平均回転数が前記第２の設定値より大きいと判
断されたときに、ロータ位置検出手段の異常を検出す
る。
【００２１】この場合、励磁回路の故障等を検出するこ
とができる。本発明のロータ位置検出手段の異常検出方
法においては、モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの瞬時
回転数と平均回転数とを算出する。そして、算出された
瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値
より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第
１の設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置
検出手段の異常を検出する。
とができる。本発明のロータ位置検出手段の異常検出方
法においては、モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの瞬時
回転数と平均回転数とを算出する。そして、算出された
瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値
より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第
１の設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置
検出手段の異常を検出する。
【００２２】この場合、ロータ位置検出手段のワイヤハ
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
したがって、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パ
ルス観測回路等を配設する必要がないので、大型化した
り、構造が複雑化したりすることがなく、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
したがって、２次的回転センサ、コンパレータ回路、パ
ルス観測回路等を配設する必要がないので、大型化した
り、構造が複雑化したりすることがなく、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。
【００２３】本発明の他のロータ位置検出手段の異常検
出方法においては、モータの磁極位置を検出するロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
平均回転数とを算出する。そして、算出された平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値よりも大きいと判断された
ときに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
出方法においては、モータの磁極位置を検出するロータ
位置検出手段から出力される出力値に基づいてモータの
平均回転数とを算出する。そして、算出された平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値よりも大きいと判断された
ときに、ロータ位置検出手段の異常を検出する。
【００２４】この場合、励磁回路の故障等を検出するこ
とができる。本発明のモータ制御装置においては、モー
タの磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、前記モ
ータへのトルク指令値を検出するトルク指令値検出手段
と、前記ロータ位置検出手段及びトルク指令値検出手段
からの信号によってＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号制
御装置と、バッテリからの直流電流を交流電流に変換
し、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰＷＭ信号に対応し
た交流電流を前記モータに対して出力するインバータと
を備える。
とができる。本発明のモータ制御装置においては、モー
タの磁極位置を検出するロータ位置検出手段と、前記モ
ータへのトルク指令値を検出するトルク指令値検出手段
と、前記ロータ位置検出手段及びトルク指令値検出手段
からの信号によってＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号制
御装置と、バッテリからの直流電流を交流電流に変換
し、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰＷＭ信号に対応し
た交流電流を前記モータに対して出力するインバータと
を備える。
【００２５】この場合、ロータ位置検出手段及びトルク
指令値検出手段からの信号によってＰＷＭ信号制御装置
がＰＷＭ信号を出力すると、該ＰＷＭ信号に対応してイ
ンバータがスイッチングされ、交流電流を発生させる。
また、前記ロータ位置検出手段から出力される出力値に
基づいてモータの回転数を算出する回転数算出手段と、
該回転数算出手段によって算出された回転数に基づいて
前記ロータ位置検出手段の異常を検出する異常検出手段
と、該異常検出手段によって前記ロータ位置検出手段の
異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号制御装置から
のＰＷＭ信号を遮断する遮断手段とを有する。
指令値検出手段からの信号によってＰＷＭ信号制御装置
がＰＷＭ信号を出力すると、該ＰＷＭ信号に対応してイ
ンバータがスイッチングされ、交流電流を発生させる。
また、前記ロータ位置検出手段から出力される出力値に
基づいてモータの回転数を算出する回転数算出手段と、
該回転数算出手段によって算出された回転数に基づいて
前記ロータ位置検出手段の異常を検出する異常検出手段
と、該異常検出手段によって前記ロータ位置検出手段の
異常が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号制御装置から
のＰＷＭ信号を遮断する遮断手段とを有する。
【００２６】この場合、ロータ位置検出手段のワイヤハ
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
この時、前記ＰＷＭ信号を遮断することによってインバ
ータを停止させることができる。したがって、２次的回
転センサ、コンパレータ回路、パルス観測回路等を配設
する必要がないので、大型化したり、構造が複雑化した
りすることがなく、コストを低くすることができるとと
もに、フェールセーフによるシステムダウンの確率を小
さくすることができる。
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
この時、前記ＰＷＭ信号を遮断することによってインバ
ータを停止させることができる。したがって、２次的回
転センサ、コンパレータ回路、パルス観測回路等を配設
する必要がないので、大型化したり、構造が複雑化した
りすることがなく、コストを低くすることができるとと
もに、フェールセーフによるシステムダウンの確率を小
さくすることができる。
【００２７】本発明の他のモータ制御装置においては、
前記回転数算出手段は、モータの瞬時回転数と平均回転
数とを算出し、前記異常検出手段は、前記モータの瞬時
回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値より
大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第１の
設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置検出
手段の異常を検出する。
前記回転数算出手段は、モータの瞬時回転数と平均回転
数とを算出し、前記異常検出手段は、前記モータの瞬時
回転数と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値より
大きいかどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第１の
設定値より大きいと判断されたときに、ロータ位置検出
手段の異常を検出する。
【００２８】この場合、ロータ位置検出手段のワイヤハ
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
この時、前記ＰＷＭ信号を遮断することによってインバ
ータを停止させることができる。したがって、２次的回
転センサ、コンパレータ回路、パルス観測回路等を配設
する必要がないので、大型化したり、構造が複雑化した
りすることがなく、コストを低くすることができるとと
もに、フェールセーフによるシステムダウンの確率を小
さくすることができる。
ーネスが断線したり、ワイヤハーネスにおいて短絡が発
生したりすると、前記モータの回転数特性が変化する。
この時、前記ＰＷＭ信号を遮断することによってインバ
ータを停止させることができる。したがって、２次的回
転センサ、コンパレータ回路、パルス観測回路等を配設
する必要がないので、大型化したり、構造が複雑化した
りすることがなく、コストを低くすることができるとと
もに、フェールセーフによるシステムダウンの確率を小
さくすることができる。
【００２９】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、前記回転数算出手段は、前記モータの平均回転数を
算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転数が第２の
設定値より大きいかどうかを判断し、前記平均回転数が
前記第２の設定値より大きいと判断されたときに、ロー
タ位置検出手段の異常を検出する。この場合、励磁回路
の故障を検出することができる。
は、前記回転数算出手段は、前記モータの平均回転数を
算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転数が第２の
設定値より大きいかどうかを判断し、前記平均回転数が
前記第２の設定値より大きいと判断されたときに、ロー
タ位置検出手段の異常を検出する。この場合、励磁回路
の故障を検出することができる。
【００３０】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、前記ＰＷＭ信号制御装置は、基準三角波を発生させ
る三角波発生回路と、前記ロータ位置検出手段及びトル
ク指令値検出手段によって検出された電流指令信号とフ
ィードバックされたモータ電流信号とを比較し、電流偏
差信号を出力する電流比較回路と、該電流比較回路から
の電流偏差信号と前記三角波発生回路からの基準三角波
とからＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号発生回路と、該
ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷＭ信号を増幅し、前記イ
ンバータに対して出力するゲート回路と、前記異常検出
手段によって前記ロータ位置検出手段の異常が検出され
たときに、前記ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷＭ信号を
遮断するゲート遮断回路とを有する。
は、前記ＰＷＭ信号制御装置は、基準三角波を発生させ
る三角波発生回路と、前記ロータ位置検出手段及びトル
ク指令値検出手段によって検出された電流指令信号とフ
ィードバックされたモータ電流信号とを比較し、電流偏
差信号を出力する電流比較回路と、該電流比較回路から
の電流偏差信号と前記三角波発生回路からの基準三角波
とからＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号発生回路と、該
ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷＭ信号を増幅し、前記イ
ンバータに対して出力するゲート回路と、前記異常検出
手段によって前記ロータ位置検出手段の異常が検出され
たときに、前記ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷＭ信号を
遮断するゲート遮断回路とを有する。
【００３１】この場合、前記ロータ位置検出手段及びト
ルク指令値検出手段によって検出された電流指令信号
と、モータからフィードバックされたモータ電流信号と
が電流比較回路によって比較され、電流偏差信号が発生
させられる。該電流偏差信号はＰＷＭ信号発生回路に対
して出力され、該ＰＷＭ信号発生回路において、電流偏
差信号と三角波信号とが比較され、ＰＷＭ信号が発生さ
せられる。
ルク指令値検出手段によって検出された電流指令信号
と、モータからフィードバックされたモータ電流信号と
が電流比較回路によって比較され、電流偏差信号が発生
させられる。該電流偏差信号はＰＷＭ信号発生回路に対
して出力され、該ＰＷＭ信号発生回路において、電流偏
差信号と三角波信号とが比較され、ＰＷＭ信号が発生さ
せられる。
【００３２】そして、前記異常検出手段の指令によって
ゲート遮断回路が作動すると、前記ＰＷＭ信号は遮断さ
れ、インバータは停止させられる。
ゲート遮断回路が作動すると、前記ＰＷＭ信号は遮断さ
れ、インバータは停止させられる。
【００３３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
ロータ位置検出手段の異常検出装置の機能図である。図
において、１１は図示しないモータに配設され、ロータ
の磁極の絶対位置（以下「磁極位置」という。）を検出
するためのロータ位置検出手段としてのレゾルバ、２４
はＣＰＵ、３１はモータの回転数を検出するための回転
数算出手段、３２は前記レゾルバ１１に異常が発生した
かどうかを判断する異常検出手段である。
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例における
ロータ位置検出手段の異常検出装置の機能図である。図
において、１１は図示しないモータに配設され、ロータ
の磁極の絶対位置（以下「磁極位置」という。）を検出
するためのロータ位置検出手段としてのレゾルバ、２４
はＣＰＵ、３１はモータの回転数を検出するための回転
数算出手段、３２は前記レゾルバ１１に異常が発生した
かどうかを判断する異常検出手段である。
【００３４】図２は本発明の実施例におけるロータ位置
検出手段の異常検出装置の概略図である。本実施例にお
いて、レゾルバ１１は１入力２出力の構造を有し、図示
しないモータのロータと連結されたレゾルバロータ１
３、一次側の一次巻線１４及び二次側の二次巻線１５、
１６から成る。該二次巻線１５、１６は、それぞれ電気
的に位相が９０〔°〕ずらされる。
検出手段の異常検出装置の概略図である。本実施例にお
いて、レゾルバ１１は１入力２出力の構造を有し、図示
しないモータのロータと連結されたレゾルバロータ１
３、一次側の一次巻線１４及び二次側の二次巻線１５、
１６から成る。該二次巻線１５、１６は、それぞれ電気
的に位相が９０〔°〕ずらされる。
【００３５】また、１９は電子制御装置であり、励磁回
路２１、インタフェース回路２２、Ｒ／Ｄ（レゾルバデ
ィジタル）コンバータ２３及びＣＰＵ２４を有する。そ
して、前記一次巻線１４がワイヤハーネスＲ１、Ｒ２を
介して励磁回路２１に、二次巻線１５がワイヤハーネス
Ｓ２、Ｓ４を介してインタフェース回路２２に、二次巻
線１６がワイヤハーネスＳ１、Ｓ３を介してインタフェ
ース回路２２に接続される。
路２１、インタフェース回路２２、Ｒ／Ｄ（レゾルバデ
ィジタル）コンバータ２３及びＣＰＵ２４を有する。そ
して、前記一次巻線１４がワイヤハーネスＲ１、Ｒ２を
介して励磁回路２１に、二次巻線１５がワイヤハーネス
Ｓ２、Ｓ４を介してインタフェース回路２２に、二次巻
線１６がワイヤハーネスＳ１、Ｓ３を介してインタフェ
ース回路２２に接続される。
【００３６】ここで、前記励磁回路２１によって発生さ
せられた正弦波電圧ＶIN ＶIN＝Ｖsin ωｔ を一次巻線１４に印加すると、二次巻線１５、１６にそ
れぞれ前記レゾルバ１１の出力値としての誘導電圧Ｖ
OUT1、ＶOUT2 ＶOUT1＝Ｋ・Ｖsin ωｔ・sin θ ＶOUT2＝Ｋ・Ｖsin ωｔ・cos θ が出力され、前記インタフェース回路２２を介してＲ／
Ｄコンバータ２３に入力される。
せられた正弦波電圧ＶIN ＶIN＝Ｖsin ωｔ を一次巻線１４に印加すると、二次巻線１５、１６にそ
れぞれ前記レゾルバ１１の出力値としての誘導電圧Ｖ
OUT1、ＶOUT2 ＶOUT1＝Ｋ・Ｖsin ωｔ・sin θ ＶOUT2＝Ｋ・Ｖsin ωｔ・cos θ が出力され、前記インタフェース回路２２を介してＲ／
Ｄコンバータ２３に入力される。
【００３７】該Ｒ／Ｄコンバータ２３は、前記誘導電圧
ＶOUT1、ＶOUT2の振幅比によって磁極位置を示す磁極位
置信号ＤＡＴＡを得ることができ、該磁極位置信号ＤＡ
ＴＡがＣＰＵ２４に対して出力される。該ＣＰＵ２４
は、電動車両の負荷条件、例えばアクセル踏込量等に対
応して相電流の電流波形を形成する。そして、ＣＰＵ２
４はトルク指令値に対応したパルス幅を有するＵＶＷ相
のパルス幅変調信号を図示しないインバータ回路（ＩＮ
Ｖ）に対して出力する。
ＶOUT1、ＶOUT2の振幅比によって磁極位置を示す磁極位
置信号ＤＡＴＡを得ることができ、該磁極位置信号ＤＡ
ＴＡがＣＰＵ２４に対して出力される。該ＣＰＵ２４
は、電動車両の負荷条件、例えばアクセル踏込量等に対
応して相電流の電流波形を形成する。そして、ＣＰＵ２
４はトルク指令値に対応したパルス幅を有するＵＶＷ相
のパルス幅変調信号を図示しないインバータ回路（ＩＮ
Ｖ）に対して出力する。
【００３８】ところで、前記レゾルバ１１はモータの磁
極位置を検出するものであって、モータには必要不可欠
である。したがって、前記レゾルバ１１のワイヤハーネ
スＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２が断線したり、ワイヤハーネ
スＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２において短絡が発生したり、
励磁回路２１が故障したりすると、モータの制御が困難
になり、運転者に不快感を与えたり、モータ系の２次的
な故障が発生したりする。
極位置を検出するものであって、モータには必要不可欠
である。したがって、前記レゾルバ１１のワイヤハーネ
スＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２が断線したり、ワイヤハーネ
スＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２において短絡が発生したり、
励磁回路２１が故障したりすると、モータの制御が困難
になり、運転者に不快感を与えたり、モータ系の２次的
な故障が発生したりする。
【００３９】そこで、前記ＣＰＵ２４に異常検出手段３
２（図１）が配設される。該異常検出手段３２は、磁極
位置信号ＤＡＴＡに基づいてモータの瞬時回転数及び一
定期間内の平均回転数を常時算出する。前記レゾルバ１
１のワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２が断線した
り、該ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２において
短絡が発生したり、励磁回路２１が故障したりすると、
前記モータの瞬時回転数と一定期間内の平均回転数との
関係が変化する。したがって、ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ
４、Ｒ１、Ｒ２の断線、該ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、
Ｒ１、Ｒ２における短絡、励磁回路２１の故障等を容易
にかつ低コストで検出することができる。
２（図１）が配設される。該異常検出手段３２は、磁極
位置信号ＤＡＴＡに基づいてモータの瞬時回転数及び一
定期間内の平均回転数を常時算出する。前記レゾルバ１
１のワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２が断線した
り、該ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、Ｒ１、Ｒ２において
短絡が発生したり、励磁回路２１が故障したりすると、
前記モータの瞬時回転数と一定期間内の平均回転数との
関係が変化する。したがって、ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ
４、Ｒ１、Ｒ２の断線、該ワイヤハーネスＳ１〜Ｓ４、
Ｒ１、Ｒ２における短絡、励磁回路２１の故障等を容易
にかつ低コストで検出することができる。
【００４０】この場合、２次的回転センサ、レゾルバ異
常検出装置等を配設する必要がないので、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。図３は本
発明の実施例におけるモータ制御装置のメインルーチン
のフローチャートである。なお、メインルーチンは電動
車両のゼネラルフローについてのものである。 ステップＳ１ ＣＰＵ２４（図２）の初期設定（Ｉ／
Ｏ、タイマリセット、ＲＡＭクリア等）を行う。 ステップＳ２ センサ系、バッテリ電圧系等のシステム
に異常がないかどうかをチェックし、異常がない場合は
図示しないメインバッテリとインバータとを接続して起
動制御を行う。 ステップＳ３ トルク制御を行う。この場合、アクセル
踏込量、車速等の信号を読み込み、トルク指令値を計算
して図示しないモータコントローラに対して出力する。 ステップＳ４ メータ表示制御を行う。この場合、運転
席の図示しないインストルメントパネルに車速、フェー
ル情報等を表示する。 ステップＳ５ フェールセーフダイアグを行う。この場
合、前記システムに異常が発生したかどうかを検出し、
異常が発生した時はダイアグコードを記憶したフェール
セーフを行う。 ステップＳ６ イグニッション（ＩＧ）ＳＷがオンに維
持されているかどうかを判断する。イグニッションスイ
ッチがオンになっている場合はステップＳ３に戻り、イ
グニッションスイッチがオフになっている場合はステッ
プＳ７に進む。 ステップＳ７ 停止制御を行う。この場合、メインバッ
テリとインバータとを切り離し、ＣＰＵ２４の電源をオ
フにする。
常検出装置等を配設する必要がないので、コストを低く
することができるとともに、フェールセーフによるシス
テムダウンの確率を小さくすることができる。図３は本
発明の実施例におけるモータ制御装置のメインルーチン
のフローチャートである。なお、メインルーチンは電動
車両のゼネラルフローについてのものである。 ステップＳ１ ＣＰＵ２４（図２）の初期設定（Ｉ／
Ｏ、タイマリセット、ＲＡＭクリア等）を行う。 ステップＳ２ センサ系、バッテリ電圧系等のシステム
に異常がないかどうかをチェックし、異常がない場合は
図示しないメインバッテリとインバータとを接続して起
動制御を行う。 ステップＳ３ トルク制御を行う。この場合、アクセル
踏込量、車速等の信号を読み込み、トルク指令値を計算
して図示しないモータコントローラに対して出力する。 ステップＳ４ メータ表示制御を行う。この場合、運転
席の図示しないインストルメントパネルに車速、フェー
ル情報等を表示する。 ステップＳ５ フェールセーフダイアグを行う。この場
合、前記システムに異常が発生したかどうかを検出し、
異常が発生した時はダイアグコードを記憶したフェール
セーフを行う。 ステップＳ６ イグニッション（ＩＧ）ＳＷがオンに維
持されているかどうかを判断する。イグニッションスイ
ッチがオンになっている場合はステップＳ３に戻り、イ
グニッションスイッチがオフになっている場合はステッ
プＳ７に進む。 ステップＳ７ 停止制御を行う。この場合、メインバッ
テリとインバータとを切り離し、ＣＰＵ２４の電源をオ
フにする。
【００４１】次に、前記異常検出手段３２の動作につい
て説明する。図４は本発明の実施例におけるロータ位置
検出手段の異常検出装置の１００〔μｓ〕割込ルーチン
のフローチャートである。 ステップＳ１１ Ｒ／Ｄコンバータ２３（図２）の出力
値Ａを読み込み、図示しないＲＡＭに一時的に格納す
る。前記出力値Ａは瞬間的な磁極位置（絶対角度）を示
す。 ステップＳ１２ 今回の出力値Ａと前回の出力値Ａ′
（この場合、きわめて微小な時間ｔ（１００μ秒）だけ
前の出力値を表す。）とから、きわめて微小な時間ｔの
間に回転したロータの角度の速度である瞬時回転数Ｂ Ｂ＝Ａ−Ａ′ を算出する。 ステップＳ１３ 後述する８〔ｍｓ〕割込ルーチンによ
って算出された平均回転数Ｃと瞬時回転数Ｂとの差（Ｃ
−Ｂ）を算出し、該差（Ｃ−Ｂ）の絶対値｜Ｃ−Ｂ｜と
設定値αとを比較して絶対値｜Ｃ−Ｂ｜が設定値αより
大きいかどうかを判断する。絶対値｜Ｃ−Ｂ｜が設定値
αより大きい場合はステップＳ１５に、絶対値｜Ｃ−Ｂ
｜が設定値α以下である場合はステップＳ１４に進む。
なお、設定値αは電動車両の動力性能上ありえない加速
度以上の値に設定される。 ステップＳ１４ レゾルバ１１は正常であると判断し、
ＲＡＭに設定された図示しないエラーカウンタをクリア
する。 ステップＳ１５ エラーカウンタのカウント値Ｋをカウ
ントアップする。これは、異常検出手段３２（図１）が
ノイズ等によって誤判断するのを防止するために行われ
る。すなわち、１回の条件判定だけでレゾルバ１１が異
常であると判断することがないように、例えば、カウン
ト値Ｋが１０になったときに初めてレゾルバ１１が異常
であると判断するようにしている。 ステップＳ１６ 今回の瞬時回転数Ｂを前回までの瞬時
回転数の積算値Ｂ′に加算して積算値Ｄを計算し、該積
算値ＤをＲＡＭに記憶させる。すなわち、平均回転数Ｃ
を算出するために、１００〔μｓ〕ごとにサンプリング
した瞬時回転数Ｂを８〔ｍｓ〕分積算する。したがっ
て、８０個の瞬時回転数Ｂの積算値Ｄが計算される。 ステップＳ１７ 図示しない８〔ｍｓ〕タイマカウンタ
をカウントアップする。 ステップＳ１８ ８〔ｍｓ〕が経過したかどうか（８
〔ｍｓ〕タイマカウンタのカウント値が８０になったか
どうか）を判断する。８〔ｍｓ〕が経過した場合はステ
ップＳ１９に進み、８〔ｍｓ〕が経過していない場合は
リターンする。 ステップＳ１９ 積算値Ｄ用のＲＡＭ及び８〔ｍｓ〕タ
イマカウンタのカウント値用のＲＡＭをクリアし、リタ
ーンする。
て説明する。図４は本発明の実施例におけるロータ位置
検出手段の異常検出装置の１００〔μｓ〕割込ルーチン
のフローチャートである。 ステップＳ１１ Ｒ／Ｄコンバータ２３（図２）の出力
値Ａを読み込み、図示しないＲＡＭに一時的に格納す
る。前記出力値Ａは瞬間的な磁極位置（絶対角度）を示
す。 ステップＳ１２ 今回の出力値Ａと前回の出力値Ａ′
（この場合、きわめて微小な時間ｔ（１００μ秒）だけ
前の出力値を表す。）とから、きわめて微小な時間ｔの
間に回転したロータの角度の速度である瞬時回転数Ｂ Ｂ＝Ａ−Ａ′ を算出する。 ステップＳ１３ 後述する８〔ｍｓ〕割込ルーチンによ
って算出された平均回転数Ｃと瞬時回転数Ｂとの差（Ｃ
−Ｂ）を算出し、該差（Ｃ−Ｂ）の絶対値｜Ｃ−Ｂ｜と
設定値αとを比較して絶対値｜Ｃ−Ｂ｜が設定値αより
大きいかどうかを判断する。絶対値｜Ｃ−Ｂ｜が設定値
αより大きい場合はステップＳ１５に、絶対値｜Ｃ−Ｂ
｜が設定値α以下である場合はステップＳ１４に進む。
なお、設定値αは電動車両の動力性能上ありえない加速
度以上の値に設定される。 ステップＳ１４ レゾルバ１１は正常であると判断し、
ＲＡＭに設定された図示しないエラーカウンタをクリア
する。 ステップＳ１５ エラーカウンタのカウント値Ｋをカウ
ントアップする。これは、異常検出手段３２（図１）が
ノイズ等によって誤判断するのを防止するために行われ
る。すなわち、１回の条件判定だけでレゾルバ１１が異
常であると判断することがないように、例えば、カウン
ト値Ｋが１０になったときに初めてレゾルバ１１が異常
であると判断するようにしている。 ステップＳ１６ 今回の瞬時回転数Ｂを前回までの瞬時
回転数の積算値Ｂ′に加算して積算値Ｄを計算し、該積
算値ＤをＲＡＭに記憶させる。すなわち、平均回転数Ｃ
を算出するために、１００〔μｓ〕ごとにサンプリング
した瞬時回転数Ｂを８〔ｍｓ〕分積算する。したがっ
て、８０個の瞬時回転数Ｂの積算値Ｄが計算される。 ステップＳ１７ 図示しない８〔ｍｓ〕タイマカウンタ
をカウントアップする。 ステップＳ１８ ８〔ｍｓ〕が経過したかどうか（８
〔ｍｓ〕タイマカウンタのカウント値が８０になったか
どうか）を判断する。８〔ｍｓ〕が経過した場合はステ
ップＳ１９に進み、８〔ｍｓ〕が経過していない場合は
リターンする。 ステップＳ１９ 積算値Ｄ用のＲＡＭ及び８〔ｍｓ〕タ
イマカウンタのカウント値用のＲＡＭをクリアし、リタ
ーンする。
【００４２】図５は本発明の実施例におけるロータ位置
検出手段の異常検出装置の８〔ｍｓ〕割込ルーチンのフ
ローチャートである。 ステップＳ２１ 積算値Ｄを８０で除算して平均回転数
Ｃを算出する。 ステップＳ２２ 平均回転数Ｃと電動車両の動力性能上
の最高車速以上の設定値としての回転数βとを比較し、
平均回転数Ｃが回転数βより大きいかどうかを判断す
る。平均回転数Ｃが回転数βより大きい場合はステップ
Ｓ２４に、平均回転数Ｃが回転数β以下である場合はス
テップＳ２３に進む。 ステップＳ２３ 図示しないエラーカウンタのカウント
値Ｋが設定値ｎ（例えば、１０）より大きいかどうかを
判断する。カウント値Ｋが設定値ｎより大きい場合はス
テップＳ２４に進み、カウント値Ｋが設定値ｎ以下であ
る場合はリターンする。 ステップＳ２４ エラーフラグをセットする。
検出手段の異常検出装置の８〔ｍｓ〕割込ルーチンのフ
ローチャートである。 ステップＳ２１ 積算値Ｄを８０で除算して平均回転数
Ｃを算出する。 ステップＳ２２ 平均回転数Ｃと電動車両の動力性能上
の最高車速以上の設定値としての回転数βとを比較し、
平均回転数Ｃが回転数βより大きいかどうかを判断す
る。平均回転数Ｃが回転数βより大きい場合はステップ
Ｓ２４に、平均回転数Ｃが回転数β以下である場合はス
テップＳ２３に進む。 ステップＳ２３ 図示しないエラーカウンタのカウント
値Ｋが設定値ｎ（例えば、１０）より大きいかどうかを
判断する。カウント値Ｋが設定値ｎより大きい場合はス
テップＳ２４に進み、カウント値Ｋが設定値ｎ以下であ
る場合はリターンする。 ステップＳ２４ エラーフラグをセットする。
【００４３】なお、図３のステップＳ５においては、エ
ラーフラグがセットされるているかどうかをチェック
し、エラーフラグがセットされている場合は、ダイアグ
コードを記憶するとともに、電動車両を安全に停止さ
せ、ドライバに警告する。次に、前記レゾルバ１１（図
１）が正常であるときと、異常が発生したときとの異常
検出手段３２の動作について説明する。
ラーフラグがセットされるているかどうかをチェック
し、エラーフラグがセットされている場合は、ダイアグ
コードを記憶するとともに、電動車両を安全に停止さ
せ、ドライバに警告する。次に、前記レゾルバ１１（図
１）が正常であるときと、異常が発生したときとの異常
検出手段３２の動作について説明する。
【００４４】図６は本発明の実施例におけるレゾルバが
正常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の波形
図、図７は本発明の実施例におけるレゾルバが正常であ
るときの瞬時回転数の波形図、図８は本発明の実施例に
おけるレゾルバが正常であるときの平均回転数の波形図
である。なお、図６において、横軸に実角度を、縦軸に
検出角度を、図７において、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬
時回転数Ｂを、図８において、横軸に時間ｔを、縦軸に
平均回転数Ｃを採ってある。
正常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の波形
図、図７は本発明の実施例におけるレゾルバが正常であ
るときの瞬時回転数の波形図、図８は本発明の実施例に
おけるレゾルバが正常であるときの平均回転数の波形図
である。なお、図６において、横軸に実角度を、縦軸に
検出角度を、図７において、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬
時回転数Ｂを、図８において、横軸に時間ｔを、縦軸に
平均回転数Ｃを採ってある。
【００４５】図に示すように、レゾルバ１１（図２）が
正常であるときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出角度は
レゾルバロータ１３の実角度の変化に比例する。この場
合、瞬時回転数Ｂ及び平均回転数Ｃはいずれも一定にな
る。図９は本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第１の波形図、
図１０は本発明の実施例におけるレゾルバが異常である
ときの瞬時回転数の第１の波形図、図１１は本発明の実
施例におけるレゾルバが異常であるときの平均回転数の
第１の波形図である。なお、図９において、横軸に実角
度を、縦軸に検出角度を、図１０において、横軸に時間
ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１１において、横軸に
時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採ってある。
正常であるときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出角度は
レゾルバロータ１３の実角度の変化に比例する。この場
合、瞬時回転数Ｂ及び平均回転数Ｃはいずれも一定にな
る。図９は本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第１の波形図、
図１０は本発明の実施例におけるレゾルバが異常である
ときの瞬時回転数の第１の波形図、図１１は本発明の実
施例におけるレゾルバが異常であるときの平均回転数の
第１の波形図である。なお、図９において、横軸に実角
度を、縦軸に検出角度を、図１０において、横軸に時間
ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１１において、横軸に
時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採ってある。
【００４６】図に示すように、ワイヤハーネスＳ２、Ｓ
４（図２）の断線、ワイヤハーネスＳ２、Ｓ４における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例せず、
段階的に変化する。この場合、瞬時回転数Ｂはゼロと動
力性能上ありえない高い値を一定時間ごとに繰り返し、
平均回転数Ｃは変動する。
４（図２）の断線、ワイヤハーネスＳ２、Ｓ４における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例せず、
段階的に変化する。この場合、瞬時回転数Ｂはゼロと動
力性能上ありえない高い値を一定時間ごとに繰り返し、
平均回転数Ｃは変動する。
【００４７】図１２は本発明の実施例におけるレゾルバ
が異常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第２
の波形図、図１３は本発明の実施例におけるレゾルバが
異常であるときの瞬時回転数の第２の波形図、図１４は
本発明の実施例におけるレゾルバが異常であるときの平
均回転数の第２の波形図である。なお、図１２におい
て、横軸に実角度を、縦軸に検出角度を、図１３におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１４に
おいて、横軸に時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採って
ある。
が異常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第２
の波形図、図１３は本発明の実施例におけるレゾルバが
異常であるときの瞬時回転数の第２の波形図、図１４は
本発明の実施例におけるレゾルバが異常であるときの平
均回転数の第２の波形図である。なお、図１２におい
て、横軸に実角度を、縦軸に検出角度を、図１３におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１４に
おいて、横軸に時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採って
ある。
【００４８】図に示すように、ワイヤハーネスＳ１、Ｓ
３（図２）の断線、ワイヤハーネスＳ１、Ｓ３における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例せず、
段階的に変化する。この場合、瞬時回転数Ｂはゼロと動
力性能上ありえない高い値を一定時間ごとに繰り返し、
平均回転数Ｃは変動する。
３（図２）の断線、ワイヤハーネスＳ１、Ｓ３における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例せず、
段階的に変化する。この場合、瞬時回転数Ｂはゼロと動
力性能上ありえない高い値を一定時間ごとに繰り返し、
平均回転数Ｃは変動する。
【００４９】図１５は本発明の実施例におけるレゾルバ
が異常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第３
の波形図、図１６は本発明の実施例におけるレゾルバが
異常であるときの瞬時回転数の第３の波形図、図１７は
本発明の実施例におけるレゾルバが異常であるときの平
均回転数の第３の波形図である。なお、図１５におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に検出角度を、図１６におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１７に
おいて、横軸に時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採って
ある。
が異常であるときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第３
の波形図、図１６は本発明の実施例におけるレゾルバが
異常であるときの瞬時回転数の第３の波形図、図１７は
本発明の実施例におけるレゾルバが異常であるときの平
均回転数の第３の波形図である。なお、図１５におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に検出角度を、図１６におい
て、横軸に時間ｔを、縦軸に瞬時回転数Ｂを、図１７に
おいて、横軸に時間ｔを、縦軸に平均回転数Ｃを採って
ある。
【００５０】図に示すように、ワイヤハーネスＲ１、Ｒ
２（図２）の断線、ワイヤハーネスＲ１、Ｒ２における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例し、例
えば、１００〔μｓ〕ごとにサンプリングした場合、時
点Ｔ、２Ｔ、３Ｔ、４Ｔ、５Ｔ、６Ｔ（Ｔ＝１６００
〔μｓ〕）において０になる。この場合、瞬時回転数Ｂ
は常に最大値ＢMAX を超え、平均回転数Ｃは常に最大値
ＣMAX を超える。
２（図２）の断線、ワイヤハーネスＲ１、Ｒ２における
短絡等が発生したときは、Ｒ／Ｄコンバータ２３の検出
角度はレゾルバロータ１３の実角度の変化に比例し、例
えば、１００〔μｓ〕ごとにサンプリングした場合、時
点Ｔ、２Ｔ、３Ｔ、４Ｔ、５Ｔ、６Ｔ（Ｔ＝１６００
〔μｓ〕）において０になる。この場合、瞬時回転数Ｂ
は常に最大値ＢMAX を超え、平均回転数Ｃは常に最大値
ＣMAX を超える。
【００５１】次に、前記構成のロータ位置検出手段の異
常検出装置を備えたモータ制御装置について説明する。
図１８は本発明の実施例におけるモータ制御装置のブロ
ック図である。図において、５１はモータ制御装置、５
２はトルク指令値検出手段としてのアクセルセンサ、３
３は選択されたレンジを検出するシフトセンサ、３４は
主バッテリ４８の電圧を検出する主バッテリ電圧計であ
る。前記アクセルセンサ５２のアクセル踏込量信号、シ
フトセンサ３３の検出信号、主バッテリ電圧計３４の電
圧信号等のセンサ入力信号がインタフェース回路３６を
介してＣＰＵ２４に入力される。
常検出装置を備えたモータ制御装置について説明する。
図１８は本発明の実施例におけるモータ制御装置のブロ
ック図である。図において、５１はモータ制御装置、５
２はトルク指令値検出手段としてのアクセルセンサ、３
３は選択されたレンジを検出するシフトセンサ、３４は
主バッテリ４８の電圧を検出する主バッテリ電圧計であ
る。前記アクセルセンサ５２のアクセル踏込量信号、シ
フトセンサ３３の検出信号、主バッテリ電圧計３４の電
圧信号等のセンサ入力信号がインタフェース回路３６を
介してＣＰＵ２４に入力される。
【００５２】該ＣＰＵ２４においては、前記センサ入力
信号及びレゾルバ信号入力回路３８からのレゾルバ信号
に基づいて、電流比較回路３９に対して電流指令信号
（振幅及び位相）を出力する。なお、前記レゾルバ信号
入力回路３８は、図２のインタフェース回路２２及びＲ
／Ｄコンバータ２３から成る。前記電流比較回路３９に
おいては、前記電流指令信号とモータ４９からフィード
バックされたモータ電流信号とを比較し、その偏差をＰ
ＷＭ信号発生回路４０に対して出力する。該ＰＷＭ信号
発生回路４０は、入力された前記偏差と三角波発生回路
４５からの基準三角波とを比較してスイッチングパルス
を発生させ、該スイッチングパルスをＰＷＭ信号として
ゲート回路４１に対して出力する。
信号及びレゾルバ信号入力回路３８からのレゾルバ信号
に基づいて、電流比較回路３９に対して電流指令信号
（振幅及び位相）を出力する。なお、前記レゾルバ信号
入力回路３８は、図２のインタフェース回路２２及びＲ
／Ｄコンバータ２３から成る。前記電流比較回路３９に
おいては、前記電流指令信号とモータ４９からフィード
バックされたモータ電流信号とを比較し、その偏差をＰ
ＷＭ信号発生回路４０に対して出力する。該ＰＷＭ信号
発生回路４０は、入力された前記偏差と三角波発生回路
４５からの基準三角波とを比較してスイッチングパルス
を発生させ、該スイッチングパルスをＰＷＭ信号として
ゲート回路４１に対して出力する。
【００５３】そして、該ゲート回路４１は、入力された
ＰＷＭ信号をインバータとしてのブリッジ回路４７の上
下段に分割するとともにデッドタイムを形成し、ブリッ
ジ回路４７に対して出力する。該ブリッジ回路４７は主
バッテリ４８からの直流電流をスイッチングして、３相
（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）の交流電流を発生させる。前記
構成のモータ制御装置５１において、ＣＰＵ２４の異常
検出手段３２（図１）の指令によってゲート遮断回路４
６が作動し、該ゲート遮断回路４６からゲート遮断指令
信号がゲート回路４１に入力されると、前記スイッチン
グパルスは遮断され、ブリッジ回路４７のスイッチング
素子は完全に停止状態となる。
ＰＷＭ信号をインバータとしてのブリッジ回路４７の上
下段に分割するとともにデッドタイムを形成し、ブリッ
ジ回路４７に対して出力する。該ブリッジ回路４７は主
バッテリ４８からの直流電流をスイッチングして、３相
（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）の交流電流を発生させる。前記
構成のモータ制御装置５１において、ＣＰＵ２４の異常
検出手段３２（図１）の指令によってゲート遮断回路４
６が作動し、該ゲート遮断回路４６からゲート遮断指令
信号がゲート回路４１に入力されると、前記スイッチン
グパルスは遮断され、ブリッジ回路４７のスイッチング
素子は完全に停止状態となる。
【００５４】なお、前記電流比較回路３９、ＰＷＭ信号
発生回路４０、ゲート回路４１、三角波発生回路４５及
びゲート遮断回路４６によってＰＷＭ信号制御装置３７
が構成される。なお、本発明は前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させる
ことが可能であり、それらを本発明の範囲から排除する
ものではない。
発生回路４０、ゲート回路４１、三角波発生回路４５及
びゲート遮断回路４６によってＰＷＭ信号制御装置３７
が構成される。なお、本発明は前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させる
ことが可能であり、それらを本発明の範囲から排除する
ものではない。
【図１】本発明の実施例におけるロータ位置検出手段の
異常検出装置の機能図である。
異常検出装置の機能図である。
【図２】本発明の実施例におけるロータ位置検出手段の
異常検出装置の概略図である。
異常検出装置の概略図である。
【図３】本発明の実施例におけるモータ制御装置のメイ
ンルーチンのフローチャートである。
ンルーチンのフローチャートである。
【図４】本発明の実施例におけるロータ位置検出手段の
異常検出装置の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチ
ャートである。
異常検出装置の１００〔μｓ〕割込ルーチンのフローチ
ャートである。
【図５】本発明の実施例におけるロータ位置検出手段の
異常検出装置の８〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャー
トである。
異常検出装置の８〔ｍｓ〕割込ルーチンのフローチャー
トである。
【図６】本発明の実施例におけるレゾルバが正常である
ときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の波形図である。
ときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の波形図である。
【図７】本発明の実施例におけるレゾルバが正常である
ときの瞬時回転数の波形図である。
ときの瞬時回転数の波形図である。
【図８】本発明の実施例におけるレゾルバが正常である
ときの平均回転数の波形図である。
ときの平均回転数の波形図である。
【図９】本発明の実施例におけるレゾルバが異常である
ときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第１の波形図であ
る。
ときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第１の波形図であ
る。
【図１０】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの瞬時回転数の第１の波形図である。
るときの瞬時回転数の第１の波形図である。
【図１１】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの平均回転数の第１の波形図である。
るときの平均回転数の第１の波形図である。
【図１２】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第２の波形図で
ある。
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第２の波形図で
ある。
【図１３】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの瞬時回転数の第２の波形図である。
るときの瞬時回転数の第２の波形図である。
【図１４】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの平均回転数の第２の波形図である。
るときの平均回転数の第２の波形図である。
【図１５】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第３の波形図で
ある。
るときのＲ／Ｄコンバータの検出角度の第３の波形図で
ある。
【図１６】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの瞬時回転数の第３の波形図である。
るときの瞬時回転数の第３の波形図である。
【図１７】本発明の実施例におけるレゾルバが異常であ
るときの平均回転数の第３の波形図である。
るときの平均回転数の第３の波形図である。
【図１８】本発明の実施例におけるモータ制御装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
１１ レゾルバ ３１ 回転数算出手段 ３２ 異常検出手段 Ｂ 瞬時回転数 Ｃ 平均回転数 α 設定値 β 回転数 ＶOUT1、ＶOUT2 誘導電圧
Claims (9)
- 【請求項１】 モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段と、該ロータ位置検出手段から出力される出力
値に基づいてモータの回転数を算出する回転数算出手段
と、該回転数算出手段によって算出された回転数に基づ
いてロータ位置検出手段の異常を検出する異常検出手段
とを有することを特徴とするロータ位置検出手段の異常
検出装置。 - 【請求項２】 前記回転数算出手段は、モータの瞬時回
転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段は、前
記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第
１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対
値が前記第１の設定値より大きいと判断されたときに、
ロータ位置検出手段の異常を検出する請求項１に記載の
ロータ位置検出手段の異常検出装置。 - 【請求項３】 前記回転数算出手段は、前記モータの平
均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する請求項１に
記載のロータ位置検出手段の異常検出装置。 - 【請求項４】 モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの瞬時
回転数と平均回転数とを算出し、算出された瞬時回転数
と平均回転数との差の絶対値が第１の設定値より大きい
かどうかを判断し、前記差の絶対値が前記第１の設定値
より大きいと判断されたときに、ロータ位置検出手段の
異常を検出することを特徴とするロータ位置検出手段の
異常検出方法。 - 【請求項５】 モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段から出力される出力値に基づいてモータの平均
回転数とを算出し、算出された平均回転数が第２の設定
値より大きいかどうかを判断し、前記平均回転数が前記
第２の設定値よりも大きいと判断されたときに、ロータ
位置検出手段の異常を検出することを特徴とするロータ
位置検出手段の異常検出方法。 - 【請求項６】 モータの磁極位置を検出するロータ位置
検出手段と、前記モータへのトルク指令値を検出するト
ルク指令値検出手段と、前記ロータ位置検出手段及びト
ルク指令値検出手段からの信号によってＰＷＭ信号を出
力するＰＷＭ信号制御装置と、バッテリからの直流電流
を交流電流に変換し、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰ
ＷＭ信号に対応した交流電流を前記モータに対して出力
するインバータとを備えたモータ制御装置において、前
記ロータ位置検出手段から出力される出力値に基づいて
モータの回転数を算出する回転数算出手段と、該回転数
算出手段によって算出された回転数に基づいて前記ロー
タ位置検出手段の異常を検出する異常検出手段と、該異
常検出手段によって前記ロータ位置検出手段の異常が検
出されたときに、前記ＰＷＭ信号制御装置からのＰＷＭ
信号を遮断する遮断手段とを有することを特徴とするモ
ータ制御装置。 - 【請求項７】 前記回転数算出手段は、モータの瞬時回
転数と平均回転数とを算出し、前記異常検出手段は、前
記モータの瞬時回転数と平均回転数との差の絶対値が第
１の設定値より大きいかどうかを判断し、前記差の絶対
値が前記第１の設定値より大きいと判断されたときに、
ロータ位置検出手段の異常を検出する請求項６に記載の
モータ制御装置。 - 【請求項８】 前記回転数算出手段は、前記モータの平
均回転数を算出し、前記異常検出手段は、前記平均回転
数が第２の設定値より大きいかどうかを判断し、前記平
均回転数が前記第２の設定値より大きいと判断されたと
きに、ロータ位置検出手段の異常を検出する請求項６に
記載のモータ制御装置。 - 【請求項９】 前記ＰＷＭ信号制御装置は、基準三角波
を発生させる三角波発生回路と、前記ロータ位置検出手
段及びトルク指令値検出手段によって検出された電流指
令信号とフィードバックされたモータ電流信号とを比較
し、電流偏差信号を出力する電流比較回路と、該電流比
較回路からの電流偏差信号と前記三角波発生回路からの
基準三角波とからＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ信号発生
回路と、該ＰＷＭ信号発生回路からのＰＷＭ信号を増幅
し、前記インバータに対して出力するゲート回路と、前
記異常検出手段によって前記ロータ位置検出手段の異常
が検出されたときに、前記ＰＷＭ信号発生回路からのＰ
ＷＭ信号を遮断するゲート遮断回路とを有することを特
徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15996194A JP3331753B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | ロータ位置検出手段の異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置 |
| US08/500,081 US5691611A (en) | 1994-07-12 | 1995-07-10 | Abnormality detecting system and abnormality detecting method for rotor position detection means, and motor control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15996194A JP3331753B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | ロータ位置検出手段の異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0833379A true JPH0833379A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3331753B2 JP3331753B2 (ja) | 2002-10-07 |
Family
ID=15704957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15996194A Expired - Fee Related JP3331753B2 (ja) | 1994-07-12 | 1994-07-12 | ロータ位置検出手段の異常検出装置及び異常検出方法並びにモータ制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5691611A (ja) |
| JP (1) | JP3331753B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2016020856A (ja) * | 2014-07-15 | 2016-02-04 | 多摩川精機株式会社 | レゾルバ励磁信号の異常検出装置及び方法 |
| CN110031228A (zh) * | 2017-12-21 | 2019-07-19 | 瑞萨电子株式会社 | 半导体器件和检测其旋转异常的方法 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2001008482A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-01-12 | Hitachi Ltd | 電動機の制御システム及び制御方法 |
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