JPH07332136A - 内燃機関のスロットル制御装置 - Google Patents
内燃機関のスロットル制御装置Info
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- JPH07332136A JPH07332136A JP11993794A JP11993794A JPH07332136A JP H07332136 A JPH07332136 A JP H07332136A JP 11993794 A JP11993794 A JP 11993794A JP 11993794 A JP11993794 A JP 11993794A JP H07332136 A JPH07332136 A JP H07332136A
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- JP
- Japan
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- throttle
- throttle valve
- deviation
- opening
- internal combustion
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
Landscapes
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】アクチュエータによるスロットル開度制御の性
能を向上する。 【構成】スロットル弁の目標開度と実開度との偏差ＥＲ
が｜ＥＲLM｜以下の領域では、フィードバック制御にお
ける比例分ゲインＫＰを所定量ΔＫＰだけ増大して設定
する。これにより、偏差の減少による比例分の減少を抑
制してスロットル弁の摩擦抵抗に抗してスロットル弁を
応答性よく目標開度に制御することができる。
能を向上する。 【構成】スロットル弁の目標開度と実開度との偏差ＥＲ
が｜ＥＲLM｜以下の領域では、フィードバック制御にお
ける比例分ゲインＫＰを所定量ΔＫＰだけ増大して設定
する。これにより、偏差の減少による比例分の減少を抑
制してスロットル弁の摩擦抵抗に抗してスロットル弁を
応答性よく目標開度に制御することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内燃機関のスロットル
制御装置に関し、詳しくは、スロットル弁をアクチュエ
ータによって駆動するスロットル制御装置に関するもの
である。
制御装置に関し、詳しくは、スロットル弁をアクチュエ
ータによって駆動するスロットル制御装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】内燃機関のスロットル弁を目標開度に制
御するスロットル制御装置として従来例えば特開昭６０
−１９０６２６号公報に示されるようなものがある。こ
のものは、アクセルペダルの操作信号 (操作量，操作速
度等) によって設定されたスロットル弁の目標開度と実
際のスロットル弁開度との偏差を演算し、該演算結果に
基づいてスロットル弁駆動用のアクチュエータを作動し
てスロットル弁を目標開度にフィードバック制御してい
る。
御するスロットル制御装置として従来例えば特開昭６０
−１９０６２６号公報に示されるようなものがある。こ
のものは、アクセルペダルの操作信号 (操作量，操作速
度等) によって設定されたスロットル弁の目標開度と実
際のスロットル弁開度との偏差を演算し、該演算結果に
基づいてスロットル弁駆動用のアクチュエータを作動し
てスロットル弁を目標開度にフィードバック制御してい
る。
【０００３】また、加速時の車輪のスリップを減少すべ
くスロットル弁開度を減少させるトラクション制御（特
開平４−５８０４９号公報等参照）や、アクセル操作開
放状態で車速を一定に保持するようにスロットル弁開度
を制御する自動定速走行制御などにおいても、これら各
制御の要求に応じてスロットル弁の目標開度を設定して
フィードバック制御することが行われている。
くスロットル弁開度を減少させるトラクション制御（特
開平４−５８０４９号公報等参照）や、アクセル操作開
放状態で車速を一定に保持するようにスロットル弁開度
を制御する自動定速走行制御などにおいても、これら各
制御の要求に応じてスロットル弁の目標開度を設定して
フィードバック制御することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、これらのスロ
ットル制御装置にあっては、アクチュエータにより駆動
されるスロットル弁の開度を検出するスロットルセンサ
を設け、前記センサにより検出される検出開度と目標開
度との偏差を求め、その偏差に基づいてゲイン値を一定
としたＰＩ制御やＰＩＤ制御のための演算（比例分Ｐ，
積分分Ｉ，微分分Ｄ）を行いてフィードバック制御量を
演算し、その演算結果に基づいて前記アクチュエータを
フィードバック制御して、スロットル弁の開度を高精度
に目標開度に制御するようにしている。
ットル制御装置にあっては、アクチュエータにより駆動
されるスロットル弁の開度を検出するスロットルセンサ
を設け、前記センサにより検出される検出開度と目標開
度との偏差を求め、その偏差に基づいてゲイン値を一定
としたＰＩ制御やＰＩＤ制御のための演算（比例分Ｐ，
積分分Ｉ，微分分Ｄ）を行いてフィードバック制御量を
演算し、その演算結果に基づいて前記アクチュエータを
フィードバック制御して、スロットル弁の開度を高精度
に目標開度に制御するようにしている。
【０００５】ところで、このように偏差を求めてスロッ
トル制御を行う場合、フィードバック制御量の演算にお
ける比例分に係るゲインを一定としていると、制御のた
めのプログラムソフトは簡単となるが、検出開度が目標
開度近傍にあって偏差が小さい状態では、該偏差に依存
する比例分Ｐの値が微小となり、スロットル弁の動きが
主として積分分Ｉに依存することとなる。制御対象が目
標値に近づくに従って動作速度を遅くすることは、オー
バーシュート，アンダーシュートを小さくして目標値へ
速やかに収束させるため、好ましい制御といえるのであ
るが、スロットル弁の駆動のように摩擦抵抗を大きく伴
う制御系の場合には、目標開度近傍で微小となる比例分
Ｐが摩擦抵抗 (特に静止摩擦抵抗) に対して小さくなり
すぎ、その結果積分分に依存することとなるため、所望
の動作速度を得るまでに時間を要する。
トル制御を行う場合、フィードバック制御量の演算にお
ける比例分に係るゲインを一定としていると、制御のた
めのプログラムソフトは簡単となるが、検出開度が目標
開度近傍にあって偏差が小さい状態では、該偏差に依存
する比例分Ｐの値が微小となり、スロットル弁の動きが
主として積分分Ｉに依存することとなる。制御対象が目
標値に近づくに従って動作速度を遅くすることは、オー
バーシュート，アンダーシュートを小さくして目標値へ
速やかに収束させるため、好ましい制御といえるのであ
るが、スロットル弁の駆動のように摩擦抵抗を大きく伴
う制御系の場合には、目標開度近傍で微小となる比例分
Ｐが摩擦抵抗 (特に静止摩擦抵抗) に対して小さくなり
すぎ、その結果積分分に依存することとなるため、所望
の動作速度を得るまでに時間を要する。
【０００６】このため、ドライバーの要求 (アクセル操
作量) でスロットル弁の目標開度を設定して制御するも
のでは、微妙なスロットル弁操作ができず、運転性を悪
化させることとなり、前記トラクション制御や自動定速
走行制御においてもスロットル弁が目標開度に収束する
のに時間を要し、制御性能が損なわれていた。本発明
は、このような従来の問題点に鑑みなされたもので、ス
ロットル弁の目標開度近傍での微妙な制御を応答性良く
行えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供
することを目的とする。
作量) でスロットル弁の目標開度を設定して制御するも
のでは、微妙なスロットル弁操作ができず、運転性を悪
化させることとなり、前記トラクション制御や自動定速
走行制御においてもスロットル弁が目標開度に収束する
のに時間を要し、制御性能が損なわれていた。本発明
は、このような従来の問題点に鑑みなされたもので、ス
ロットル弁の目標開度近傍での微妙な制御を応答性良く
行えるようにした内燃機関のスロットル制御装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１に係
る発明は、図１に示すように、機関吸気系に介装された
スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段と、前記
スロットル弁の目標開度を設定する目標開度設定手段
と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度
検出手段と、前記目標開度設定手段により設定される目
標開度とスロットル開度検出手段により検出される検出
開度との偏差を用いて比例分を含むフィードバック制御
量を演算し、該演算結果に基づいて前記スロットル駆動
手段を駆動してスロットル弁を前記目標開度に近づける
ようにフィードバック制御する開閉制御手段と、を含ん
でなる内燃機関のスロットル制御装置において、前記偏
差が小さいときは大きいときに比較して、前記比例分に
係るゲインを大きくする比例分ゲイン変更手段を設けた
ことを特徴とする。
る発明は、図１に示すように、機関吸気系に介装された
スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段と、前記
スロットル弁の目標開度を設定する目標開度設定手段
と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度
検出手段と、前記目標開度設定手段により設定される目
標開度とスロットル開度検出手段により検出される検出
開度との偏差を用いて比例分を含むフィードバック制御
量を演算し、該演算結果に基づいて前記スロットル駆動
手段を駆動してスロットル弁を前記目標開度に近づける
ようにフィードバック制御する開閉制御手段と、を含ん
でなる内燃機関のスロットル制御装置において、前記偏
差が小さいときは大きいときに比較して、前記比例分に
係るゲインを大きくする比例分ゲイン変更手段を設けた
ことを特徴とする。
【０００８】また、請求項２に係る発明のように、前記
比例分ゲイン変更手段は、前記偏差が小さいときの比例
分に係るゲインを、偏差が小さいほど大きくするように
してもよい。また、請求項３に係る発明のように、機関
の冷却水温度を検出する水温検出手段を備え、前記比例
分ゲイン変更手段は、前記偏差が小さいときの比例分に
係るゲインを水温が低いときは高いときより大きくする
ようにしてもよい。
比例分ゲイン変更手段は、前記偏差が小さいときの比例
分に係るゲインを、偏差が小さいほど大きくするように
してもよい。また、請求項３に係る発明のように、機関
の冷却水温度を検出する水温検出手段を備え、前記比例
分ゲイン変更手段は、前記偏差が小さいときの比例分に
係るゲインを水温が低いときは高いときより大きくする
ようにしてもよい。
【０００９】また、請求項４に係る発明のように、前記
フィードバック制御量は、積分分を含んで演算されるよ
うにしてもよい。また、請求項５に係る発明のように、
前記フィードバック制御量は、微分分を含んで演算され
るようにしてもよい。また、請求項６に係る発明のよう
に、アクセル操作量を検出する手段を含み、前記目標開
度設定手段は、アクセル操作量に応じてスロットル弁の
目標開度を設定するようにしてもよい。
フィードバック制御量は、積分分を含んで演算されるよ
うにしてもよい。また、請求項５に係る発明のように、
前記フィードバック制御量は、微分分を含んで演算され
るようにしてもよい。また、請求項６に係る発明のよう
に、アクセル操作量を検出する手段を含み、前記目標開
度設定手段は、アクセル操作量に応じてスロットル弁の
目標開度を設定するようにしてもよい。
【００１０】また、請求項７に係る発明のように、内燃
機関が車両に搭載され、該車両の駆動輪のスリップ発生
状態に応じてスロットル弁を閉じ方向に制御するトラク
ション制御装置を備え、前記目標開度設定手段は、前記
トラクション制御装置によるトラクション要求信号に応
じてスロットル弁の目標開度を設定するようにしてもよ
い。
機関が車両に搭載され、該車両の駆動輪のスリップ発生
状態に応じてスロットル弁を閉じ方向に制御するトラク
ション制御装置を備え、前記目標開度設定手段は、前記
トラクション制御装置によるトラクション要求信号に応
じてスロットル弁の目標開度を設定するようにしてもよ
い。
【００１１】
【作用】開閉制御手段が目標開度とスロットル弁の実開
度との偏差に基づいて比例分を含むフィードバック制御
量の演算を行い、該演算結果を用いてスロットル弁駆動
手段を駆動してスロットル弁を目標開度に近づけるよう
にフィードバック制御している。
度との偏差に基づいて比例分を含むフィードバック制御
量の演算を行い、該演算結果を用いてスロットル弁駆動
手段を駆動してスロットル弁を目標開度に近づけるよう
にフィードバック制御している。
【００１２】ここで、前記実開度が目標開度近傍になっ
て、前記偏差が小さくなるとスロットル弁の要求駆動力
に占める摩擦抵抗の割合が増大するが、比例分ゲイン変
更手段が、比例分に係るゲインを偏差が大きい場合より
大きい値に変更する。この結果、小さな偏差でもより大
きく設定されたゲインによって大きな比例分を確保でき
るので摩擦抵抗に抗して駆動力を速やかに立ち上げるこ
とができ、以て応答性の良い微妙なスロットル操作が行
われ、制御性能が向上する。
て、前記偏差が小さくなるとスロットル弁の要求駆動力
に占める摩擦抵抗の割合が増大するが、比例分ゲイン変
更手段が、比例分に係るゲインを偏差が大きい場合より
大きい値に変更する。この結果、小さな偏差でもより大
きく設定されたゲインによって大きな比例分を確保でき
るので摩擦抵抗に抗して駆動力を速やかに立ち上げるこ
とができ、以て応答性の良い微妙なスロットル操作が行
われ、制御性能が向上する。
【００１３】また、偏差が小さくなるほど比例分が減少
傾向となるので、比例分に係るゲインを偏差が小さくな
るほど大きくすることにより、比例分の減少を抑制する
ことができる。また、スロットル弁の駆動摩擦抵抗は機
関冷却水温度が低いほど摺動クリアランスの減少、オイ
ル粘度の増大等によって増大するため、水温が低いとき
は偏差小での比例分に係るゲインをより大きくすること
により、摩擦抵抗に見合った適切な比例分を得ることが
でき、制御精度をより高めることができる。
傾向となるので、比例分に係るゲインを偏差が小さくな
るほど大きくすることにより、比例分の減少を抑制する
ことができる。また、スロットル弁の駆動摩擦抵抗は機
関冷却水温度が低いほど摺動クリアランスの減少、オイ
ル粘度の増大等によって増大するため、水温が低いとき
は偏差小での比例分に係るゲインをより大きくすること
により、摩擦抵抗に見合った適切な比例分を得ることが
でき、制御精度をより高めることができる。
【００１４】また、フィードバック制御量を比例分の
他、積分分も含んで演算することで良好な制御精度が確
保される。また、フィードバック制御量として微分分も
含んで演算すれば、より高精度なフィードバック制御を
行える。また、アクセル操作量に応じたスロットル弁開
度の制御や、トラクション制御への適用により、これら
の制御性能を向上できる。
他、積分分も含んで演算することで良好な制御精度が確
保される。また、フィードバック制御量として微分分も
含んで演算すれば、より高精度なフィードバック制御を
行える。また、アクセル操作量に応じたスロットル弁開
度の制御や、トラクション制御への適用により、これら
の制御性能を向上できる。
【００１５】
【実施例】以下本発明の実施例を説明する。本実施例の
システム構成を示す図１において、内燃機関１には、エ
アクリーナ２，スロットル弁３，吸気マニホールド４を
介して空気が吸入される。前記吸気マニホールド４のブ
ランチ部には各気筒別に電磁式の燃料噴射弁５が設けら
れており、該燃料噴射弁５から間欠的に噴射供給される
燃料によって混合気が形成される。
システム構成を示す図１において、内燃機関１には、エ
アクリーナ２，スロットル弁３，吸気マニホールド４を
介して空気が吸入される。前記吸気マニホールド４のブ
ランチ部には各気筒別に電磁式の燃料噴射弁５が設けら
れており、該燃料噴射弁５から間欠的に噴射供給される
燃料によって混合気が形成される。
【００１６】前記燃料噴射弁５は、マイクロコンピュー
タを内蔵したコントロールユニット６によって開駆動制
御される。コントロールユニット６には、燃料噴射制御
のために、エアフローメータ７からの吸入空気流量信号
Ｑ、クランク角センサ８からの回転信号Ｎ、水温センサ
９から冷却水温度Ｔｗ等が入力されるようになってお
り、これらの検出信号に基づいて燃料噴射量を演算し、
該演算した噴射量に応じて燃料噴射弁５を間欠的に開駆
動する。
タを内蔵したコントロールユニット６によって開駆動制
御される。コントロールユニット６には、燃料噴射制御
のために、エアフローメータ７からの吸入空気流量信号
Ｑ、クランク角センサ８からの回転信号Ｎ、水温センサ
９から冷却水温度Ｔｗ等が入力されるようになってお
り、これらの検出信号に基づいて燃料噴射量を演算し、
該演算した噴射量に応じて燃料噴射弁５を間欠的に開駆
動する。
【００１７】また、アクセルペダル10の踏込み量 (アク
セル操作量) を検出するアクセルセンサ11が設けられる
と共に、前記スロットル弁３にはその開度ＴＶＯを検出
するスロットル開度検出手段としてのポテンショメータ
式のスロットルセンサ12が設けられている。更に、スロ
ットル弁３は、アクセル操作に拘らずにスロットル弁駆
動手段として直流サーボモータ等のスロットルアクチュ
エータ13によって開閉制御されるようになっている。
尚、スロットルアクチュエータ13の故障時にアクセルペ
ダル10の踏込みに連動して最小開度開かれるようなフェ
ールセーフ機構を備えることが好ましい。
セル操作量) を検出するアクセルセンサ11が設けられる
と共に、前記スロットル弁３にはその開度ＴＶＯを検出
するスロットル開度検出手段としてのポテンショメータ
式のスロットルセンサ12が設けられている。更に、スロ
ットル弁３は、アクセル操作に拘らずにスロットル弁駆
動手段として直流サーボモータ等のスロットルアクチュ
エータ13によって開閉制御されるようになっている。
尚、スロットルアクチュエータ13の故障時にアクセルペ
ダル10の踏込みに連動して最小開度開かれるようなフェ
ールセーフ機構を備えることが好ましい。
【００１８】そして、前記コントロールユニット６は、
前記アクセルセンサ11によって検出されたアクセル操作
量に応じてスロットル弁３の目標開度を設定しつつ、該
目標開度と前記スロットルセンサ12によって検出された
スロットル弁３の実開度との偏差を用いてフィードバッ
ク制御量を演算し、該演算結果に基づいて前記スロット
ルアクチュエータ13を駆動してスロットル弁３を目標開
度に近づけるようにフィードバック制御するようになっ
ており、かつ、該フィードバック制御における比例分の
ゲインを偏差に応じて変更する機能を有している。従っ
て、本実施例において、目標開度設定手段、開閉制御手
段、比例分ゲイン変更手段としての機能を、前記コント
ロールユニット６が備えている。
前記アクセルセンサ11によって検出されたアクセル操作
量に応じてスロットル弁３の目標開度を設定しつつ、該
目標開度と前記スロットルセンサ12によって検出された
スロットル弁３の実開度との偏差を用いてフィードバッ
ク制御量を演算し、該演算結果に基づいて前記スロット
ルアクチュエータ13を駆動してスロットル弁３を目標開
度に近づけるようにフィードバック制御するようになっ
ており、かつ、該フィードバック制御における比例分の
ゲインを偏差に応じて変更する機能を有している。従っ
て、本実施例において、目標開度設定手段、開閉制御手
段、比例分ゲイン変更手段としての機能を、前記コント
ロールユニット６が備えている。
【００１９】スロットル弁開度のフィードバック制御
を、図３〜図５のフローチャートに従って説明する。メ
インルーチンを示す図３のフローチャートにおいて、ス
テップ (図ではＳと記す。以下同様) １では、アクセル
センサ11により検出されたアクセル操作量に応じてスロ
ットル弁３の目標開度ＴＧＴＶＯを設定する。
を、図３〜図５のフローチャートに従って説明する。メ
インルーチンを示す図３のフローチャートにおいて、ス
テップ (図ではＳと記す。以下同様) １では、アクセル
センサ11により検出されたアクセル操作量に応じてスロ
ットル弁３の目標開度ＴＧＴＶＯを設定する。
【００２０】ステップ２では、前記スロットルセンサ12
によって検出されたスロットル弁３の実開度ＴＶＯを読
み込む。ステップ３では、スロットル弁３を目標開度Ｔ
ＧＴＶＯに近づけるためのＰＩＤフィードバック制御に
おけるフィードバック制御量の演算を行う。ステップ４
では、ステップ３で演算されたフィードバック制御量に
基づいてスロットルアクチュエータ13をデューティ制御
等によって駆動してスロットル弁３を目標開度に近づけ
るようにフィードバック制御する。
によって検出されたスロットル弁３の実開度ＴＶＯを読
み込む。ステップ３では、スロットル弁３を目標開度Ｔ
ＧＴＶＯに近づけるためのＰＩＤフィードバック制御に
おけるフィードバック制御量の演算を行う。ステップ４
では、ステップ３で演算されたフィードバック制御量に
基づいてスロットルアクチュエータ13をデューティ制御
等によって駆動してスロットル弁３を目標開度に近づけ
るようにフィードバック制御する。
【００２１】図４は、前記図３のステップ３におけるフ
ィードバック制御量演算のサブルーチンを示す。ステッ
プ11では、前記目標開度ＴＧＴＶＯと実開度ＴＶＯとの
偏差ＥＲを演算する。 ＥＲ＝ＴＧＴＶＯ−ＴＶＯ ステップ12では、前記偏差ＥＲの変化割合ＤＥＲを、今
回演算された偏差ＥＲと前回演算された偏差ＥＲ-1との
偏差として求める。
ィードバック制御量演算のサブルーチンを示す。ステッ
プ11では、前記目標開度ＴＧＴＶＯと実開度ＴＶＯとの
偏差ＥＲを演算する。 ＥＲ＝ＴＧＴＶＯ−ＴＶＯ ステップ12では、前記偏差ＥＲの変化割合ＤＥＲを、今
回演算された偏差ＥＲと前回演算された偏差ＥＲ-1との
偏差として求める。
【００２２】ＤＥＲ＝ＥＲ−ＥＲ-1 さらに、ステップ13では、前記偏差ＥＲの積分値ＩＥＲ
を、前回までの積分値ＩＥＲに今回演算された偏差ＥＲ
を加算して更新する。 ＩＥＲ＝ＩＥＲ＋ＥＲ ステップ14では、前記偏差ＥＲ，積分値ＩＥＲ，変化割
合ＤＥＲにそれぞれ比例分ゲインＫＰ，積分分ゲインＫ
Ｉ，微分分ゲインＫＤを乗算して、比例分Ｐ（＝ＫＰ×
ＥＲ），積分分Ｉ（＝ＫＩ×ＩＥＲ），微分分Ｄ（＝Ｋ
Ｄ×ＤＥＲ）を設定する。
を、前回までの積分値ＩＥＲに今回演算された偏差ＥＲ
を加算して更新する。 ＩＥＲ＝ＩＥＲ＋ＥＲ ステップ14では、前記偏差ＥＲ，積分値ＩＥＲ，変化割
合ＤＥＲにそれぞれ比例分ゲインＫＰ，積分分ゲインＫ
Ｉ，微分分ゲインＫＤを乗算して、比例分Ｐ（＝ＫＰ×
ＥＲ），積分分Ｉ（＝ＫＩ×ＩＥＲ），微分分Ｄ（＝Ｋ
Ｄ×ＤＥＲ）を設定する。
【００２３】ステップ15では、前記比例分Ｐ、積分分Ｉ
及び微分分Ｄの総和を、新たなスロットルアクチュエー
タ13の開度制御値Ｘとしてセットする。 Ｘ＝Ｐ＋Ｉ＋Ｄ そして、本発明では、前記ＰＩＤの演算において用いら
れた比例分ゲインＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下と
なる場合には、大きくするように変更する。該偏差に応
じて比例分ゲインＫＤを変更する基本的な実施例のルー
チンを図５のフローチャートに従って説明する。
及び微分分Ｄの総和を、新たなスロットルアクチュエー
タ13の開度制御値Ｘとしてセットする。 Ｘ＝Ｐ＋Ｉ＋Ｄ そして、本発明では、前記ＰＩＤの演算において用いら
れた比例分ゲインＫＤを、前記偏差ＥＲが所定値以下と
なる場合には、大きくするように変更する。該偏差に応
じて比例分ゲインＫＤを変更する基本的な実施例のルー
チンを図５のフローチャートに従って説明する。
【００２４】ステップ21では、前記ステップ11で演算し
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM以下であ
るか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLMであると判断され
たときには、ステップ22に進み、前記比例分ゲインＫＰ
を通常の比例分ゲインＫＰ0に所定量ΔＫＰを加算して
設定する。一方、ステップ21において、ＥＲ＞ＥＲLMで
あると判断された場合には、ステップ22に進み、比例分
ゲインＫＰとして通常の比例分ゲインＫＰ0 をそのまま
設定する。このようにして設定される比例分ゲインの特
性を図６に示す。
た偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM以下であ
るか否かを判断し、｜ＥＲ｜≦ＥＲLMであると判断され
たときには、ステップ22に進み、前記比例分ゲインＫＰ
を通常の比例分ゲインＫＰ0に所定量ΔＫＰを加算して
設定する。一方、ステップ21において、ＥＲ＞ＥＲLMで
あると判断された場合には、ステップ22に進み、比例分
ゲインＫＰとして通常の比例分ゲインＫＰ0 をそのまま
設定する。このようにして設定される比例分ゲインの特
性を図６に示す。
【００２５】このようにすれば、目標開度と実開度との
偏差が小さい領域では、比例分ゲインを大きく設定する
ことにより、該ゲインによって増大補正された比例分に
より摩擦抵抗に抗して駆動力が速やかに立ち上げられ、
以て応答性の良い微妙なスロットル操作が行われ、制御
性能が向上する。次に、偏差の小さい領域において比例
分ゲインを変更する第２の実施例のルーチンを図７に基
づいて説明する。この実施例では、偏差が小さくなるほ
ど、また、機関の冷却水温度が低いときほど比例分ゲイ
ンを大きくするように設定するものである。
偏差が小さい領域では、比例分ゲインを大きく設定する
ことにより、該ゲインによって増大補正された比例分に
より摩擦抵抗に抗して駆動力が速やかに立ち上げられ、
以て応答性の良い微妙なスロットル操作が行われ、制御
性能が向上する。次に、偏差の小さい領域において比例
分ゲインを変更する第２の実施例のルーチンを図７に基
づいて説明する。この実施例では、偏差が小さくなるほ
ど、また、機関の冷却水温度が低いときほど比例分ゲイ
ンを大きくするように設定するものである。
【００２６】ステップ31では、前記図５のステップ21と
同様にして偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM
以下であるか否かを判断する。そして、｜ＥＲ｜≦ＥＲ
LMであると判断されたときには、ステップ32に進み、水
温センサ９で検出された機関の冷却水温度に応じて比例
分ゲインの最大値ＫＰ MAX を、マイクロコンピュータの
ＲＯＭに予め記憶されたマップテーブルからの検索によ
り、或いは水温の一次関数のような演算式を用いて設定
する。ここで、比例分ゲインの最大値ＫＰMAX は、冷却
水温度が低いときほど大きい値に設定される。
同様にして偏差ＥＲの絶対値｜ＥＲ｜がしきい値ＥＲLM
以下であるか否かを判断する。そして、｜ＥＲ｜≦ＥＲ
LMであると判断されたときには、ステップ32に進み、水
温センサ９で検出された機関の冷却水温度に応じて比例
分ゲインの最大値ＫＰ MAX を、マイクロコンピュータの
ＲＯＭに予め記憶されたマップテーブルからの検索によ
り、或いは水温の一次関数のような演算式を用いて設定
する。ここで、比例分ゲインの最大値ＫＰMAX は、冷却
水温度が低いときほど大きい値に設定される。
【００２７】ステップ33では、比例分ゲインＫＰを次式
に従って演算する。 ＫＰ＝ＫＰ0 ＋ (ＫＰMAX −ＫＰ0 ) ・ (ＥＲLM−｜Ｅ
Ｒ｜) ／ＥＲLM 一方、ステップ31において、ＥＲ＞ＥＲLMであると判断
された場合には、ステップ34に進み、比例分ゲインＫＰ
として通常の比例分ゲインＫＰ0 をそのまま設定する。
このようにして設定される比例分ゲインの特性を図８に
示す。
に従って演算する。 ＫＰ＝ＫＰ0 ＋ (ＫＰMAX −ＫＰ0 ) ・ (ＥＲLM−｜Ｅ
Ｒ｜) ／ＥＲLM 一方、ステップ31において、ＥＲ＞ＥＲLMであると判断
された場合には、ステップ34に進み、比例分ゲインＫＰ
として通常の比例分ゲインＫＰ0 をそのまま設定する。
このようにして設定される比例分ゲインの特性を図８に
示す。
【００２８】このようにすれば、摩擦抵抗特に偏差が微
小でスロットル弁が静止状態に近いと考えられるところ
でも、偏差が小さくなるほど比例分ゲインを大きくする
ことによって大きな比例分を確保することができ、ま
た、スロットル弁の摩擦抵抗は、機関の冷却水温度が低
いほど摺動クリアランスの減少、オイル粘度の増大等に
よって増大するが、水温が低いときほど比例分ゲインが
大きく設定されるので、摩擦抵抗に見合った適切な比例
分を得ることができ、制御精度をより高めることができ
る。
小でスロットル弁が静止状態に近いと考えられるところ
でも、偏差が小さくなるほど比例分ゲインを大きくする
ことによって大きな比例分を確保することができ、ま
た、スロットル弁の摩擦抵抗は、機関の冷却水温度が低
いほど摺動クリアランスの減少、オイル粘度の増大等に
よって増大するが、水温が低いときほど比例分ゲインが
大きく設定されるので、摩擦抵抗に見合った適切な比例
分を得ることができ、制御精度をより高めることができ
る。
【００２９】更に、偏差が微小な領域での比例分をより
大きく確保するため、図９に示すように比例分ゲインを
偏差の絶対値の減少に応じて反比例的に増加させ、偏差
ＥＲの小さな範囲において比例分Ｐ (＝ＫＰ×ＥＲ) を
略一定に得たり、図10に示すように特に偏差の微小な領
域での比例分ゲインをステップ的に増大させた特性とし
て、前記ステップ33においてマップテーブルからの検索
或いは演算式により設定してもよい。
大きく確保するため、図９に示すように比例分ゲインを
偏差の絶対値の減少に応じて反比例的に増加させ、偏差
ＥＲの小さな範囲において比例分Ｐ (＝ＫＰ×ＥＲ) を
略一定に得たり、図10に示すように特に偏差の微小な領
域での比例分ゲインをステップ的に増大させた特性とし
て、前記ステップ33においてマップテーブルからの検索
或いは演算式により設定してもよい。
【００３０】図11は、前記比例分ゲインの変更に加えて
スロットル弁の静止状態で増大する静摩擦抵抗に応じて
フィードバック制御量を増大させるようにした実施例の
ルーチンを示す。このものでは、比例分の演算におい
て、ステップ41〜ステップ43で比例分ゲインＫＰを前記
各実施例のようにして偏差小の領域で大きくし、その他
の領域では通常の比例分ゲインＫＰ0 に設定した後、ス
テップ44でスロットル弁３の開度の変化量ΔＴＶＯが略
０であるか否かを判定し、略０と判定されたときはスロ
ットル弁３が静止状態であると判断する。
スロットル弁の静止状態で増大する静摩擦抵抗に応じて
フィードバック制御量を増大させるようにした実施例の
ルーチンを示す。このものでは、比例分の演算におい
て、ステップ41〜ステップ43で比例分ゲインＫＰを前記
各実施例のようにして偏差小の領域で大きくし、その他
の領域では通常の比例分ゲインＫＰ0 に設定した後、ス
テップ44でスロットル弁３の開度の変化量ΔＴＶＯが略
０であるか否かを判定し、略０と判定されたときはスロ
ットル弁３が静止状態であると判断する。
【００３１】そして、ステップ45で偏差の正負を判定
し、偏差が正の場合はステップ46でスロットル弁開度の
増大方向の比例分を静止摩擦抵抗に見合った正の補正量
ΔＰを与え、偏差が負の場合はステップ47でスロットル
弁減少方向の比例分を同じく静止摩擦抵抗に見合った負
の補正量ΔＰを与える。また、ステップ44でΔＴＶＯが
略０でないと判定された場合は、ステップ48へ進み、補
正量を与えることなく、比例分ゲインＫＰに偏差ＥＲを
乗じて比例分を設定する。
し、偏差が正の場合はステップ46でスロットル弁開度の
増大方向の比例分を静止摩擦抵抗に見合った正の補正量
ΔＰを与え、偏差が負の場合はステップ47でスロットル
弁減少方向の比例分を同じく静止摩擦抵抗に見合った負
の補正量ΔＰを与える。また、ステップ44でΔＴＶＯが
略０でないと判定された場合は、ステップ48へ進み、補
正量を与えることなく、比例分ゲインＫＰに偏差ＥＲを
乗じて比例分を設定する。
【００３２】このものでは、特に大きな静止摩擦抵抗に
見合った比例分が加算されるので、立ち上がり特性を更
に改善することができる。また、本発明は前記したよう
なアクセル操作量に応じてスロットル弁の目標開度を設
定するものの他、既述したトラクション制御においてス
ロットル弁開度の目標開度を設定するものにも適用でき
る。この場合のシステム構成は、図12に示すようになっ
ている。図２と相違する部分についてのみ説明すると、
前記スロットル弁３は、アクセルペダル10の操作に連動
して開閉する構成である。
見合った比例分が加算されるので、立ち上がり特性を更
に改善することができる。また、本発明は前記したよう
なアクセル操作量に応じてスロットル弁の目標開度を設
定するものの他、既述したトラクション制御においてス
ロットル弁開度の目標開度を設定するものにも適用でき
る。この場合のシステム構成は、図12に示すようになっ
ている。図２と相違する部分についてのみ説明すると、
前記スロットル弁３は、アクセルペダル10の操作に連動
して開閉する構成である。
【００３３】本実施例においては、コントロールユニッ
ト６が、トラクション制御も行うものであり、かかるト
ラクション制御のために、駆動輪回転センサ14、非駆動
輪回転センサ15からの信号を入力し、これらの回転セン
サ14，15の検出信号に基づいて駆動輪のホイールスピン
を判定し、ホイールスピンが発生しそうになると、スロ
ットル弁３の開度を強制的に絞って機関出力トルクを減
少させることにより駆動輪の回転トルクを減少させて、
ホイールスピンの発生を防止する。
ト６が、トラクション制御も行うものであり、かかるト
ラクション制御のために、駆動輪回転センサ14、非駆動
輪回転センサ15からの信号を入力し、これらの回転セン
サ14，15の検出信号に基づいて駆動輪のホイールスピン
を判定し、ホイールスピンが発生しそうになると、スロ
ットル弁３の開度を強制的に絞って機関出力トルクを減
少させることにより駆動輪の回転トルクを減少させて、
ホイールスピンの発生を防止する。
【００３４】ここで、前記トラクション制御のために、
スロットル弁３の開度をアクセル操作に拘らずに直流サ
ーボモータ等のスロットルアクチュエータ13によって自
動制御できる構成としている。そして、トラクション制
御時に機関出力トルクを減少させるための前記スロット
ル弁３の目標開度を設定し、該目標開度となるようにス
ロットルセンサ12の検出信号に応じてスロットルアクチ
ュエータ13を駆動してフィードバック制御する。かかる
フィードバック制御における本発明に係る比例分ゲイン
の偏差に応じた変更等は全て前記各実施例と同様に行え
ばよいので説明を省略する。このようなトラクション制
御に本発明を適用した場合にも、スロットル弁３がトラ
クション制御時に設定された目標開度に速やかに近づけ
ることができるので制御性能が向上する。尚、トラクシ
ョン制御システムとしてアクセル操作に連動するスロッ
トル弁と別にアクチュエータで絞り制御されるトラクシ
ョン制御専用のスロットル弁を設けたものもあり、かか
るシステムのトラクション制御用のスロットル弁に本発
明を適用できることは勿論である。更に、アクセル操作
開放状態で車速を一定に保持するようにスロットル弁開
度を制御する自動定速走行制御などにおいても本発明を
適用でき、応答性が改善されるので車速の安定性が向上
する。
スロットル弁３の開度をアクセル操作に拘らずに直流サ
ーボモータ等のスロットルアクチュエータ13によって自
動制御できる構成としている。そして、トラクション制
御時に機関出力トルクを減少させるための前記スロット
ル弁３の目標開度を設定し、該目標開度となるようにス
ロットルセンサ12の検出信号に応じてスロットルアクチ
ュエータ13を駆動してフィードバック制御する。かかる
フィードバック制御における本発明に係る比例分ゲイン
の偏差に応じた変更等は全て前記各実施例と同様に行え
ばよいので説明を省略する。このようなトラクション制
御に本発明を適用した場合にも、スロットル弁３がトラ
クション制御時に設定された目標開度に速やかに近づけ
ることができるので制御性能が向上する。尚、トラクシ
ョン制御システムとしてアクセル操作に連動するスロッ
トル弁と別にアクチュエータで絞り制御されるトラクシ
ョン制御専用のスロットル弁を設けたものもあり、かか
るシステムのトラクション制御用のスロットル弁に本発
明を適用できることは勿論である。更に、アクセル操作
開放状態で車速を一定に保持するようにスロットル弁開
度を制御する自動定速走行制御などにおいても本発明を
適用でき、応答性が改善されるので車速の安定性が向上
する。
【００３５】また、以上の実施例ではフィードバック制
御量を比例分Ｐの他、積分分Ｉ，微分分Ｄを用いたＰＩ
Ｄ演算により設定したため、可及的に高精度なフィード
バック制御を行えるが、微分分Ｄを省略したＰＩ演算の
みで設定しても、十分精度の良い制御を行えるものであ
る。
御量を比例分Ｐの他、積分分Ｉ，微分分Ｄを用いたＰＩ
Ｄ演算により設定したため、可及的に高精度なフィード
バック制御を行えるが、微分分Ｄを省略したＰＩ演算の
みで設定しても、十分精度の良い制御を行えるものであ
る。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
スロットル弁の目標開度とスロットル弁の実開度との偏
差が小さいときは比例分に係るゲインを大きい値に変更
する構成としたため、小さな偏差でも大きな比例分を確
保してスロットル弁の駆動力を摩擦抵抗に抗して速やか
に立ち上げることができ、以て応答性の良い微妙なスロ
ットル操作が行われ、制御性能が向上する。
スロットル弁の目標開度とスロットル弁の実開度との偏
差が小さいときは比例分に係るゲインを大きい値に変更
する構成としたため、小さな偏差でも大きな比例分を確
保してスロットル弁の駆動力を摩擦抵抗に抗して速やか
に立ち上げることができ、以て応答性の良い微妙なスロ
ットル操作が行われ、制御性能が向上する。
【００３７】また、比例分に係るゲインを偏差が小さく
なるほど大きくすることにより、偏差小領域での比例分
を安定的に確保され、制御性能を高めることができる。
また、水温が低いときは偏差小での比例分に係るゲイン
をより大きくすることにより、摩擦抵抗に見合った適切
な比例分を得ることができ、制御精度をより高めること
ができる。
なるほど大きくすることにより、偏差小領域での比例分
を安定的に確保され、制御性能を高めることができる。
また、水温が低いときは偏差小での比例分に係るゲイン
をより大きくすることにより、摩擦抵抗に見合った適切
な比例分を得ることができ、制御精度をより高めること
ができる。
【００３８】また、フィードバック制御量を比例分の
他、積分分も含んで演算することで良好な制御精度が確
保され、更に、微分分も含んで演算すれば、より高精度
なフィードバック制御を行える。また、アクセル操作量
に応じたスロットル弁開度の制御や、トラクション制御
への適用により、これらの制御性能を向上できる。
他、積分分も含んで演算することで良好な制御精度が確
保され、更に、微分分も含んで演算すれば、より高精度
なフィードバック制御を行える。また、アクセル操作量
に応じたスロットル弁開度の制御や、トラクション制御
への適用により、これらの制御性能を向上できる。
【図１】本発明の構成・機能を示すブロック図。
【図２】一実施例に係るスロットル制御装置の全体シス
テム図。
テム図。
【図３】同上実施例に係るスロットル制御のメインルー
チンを示すフローチャート。
チンを示すフローチャート。
【図４】同上スロットル制御のフィードバック制御量の
演算部分のサブルーチンを示すフローチャート。
演算部分のサブルーチンを示すフローチャート。
【図５】同上のフィードバック制御量演算ルーチンで使
用する比例分ゲインを設定する第１の実施例に係るルー
チンを示すフローチャート。
用する比例分ゲインを設定する第１の実施例に係るルー
チンを示すフローチャート。
【図６】同上実施例における比例分ゲインの特性を示す
図。
図。
【図７】前記比例分ゲインを設定する第２の実施例に係
るルーチンを示すフローチャート。
るルーチンを示すフローチャート。
【図８】同上実施例における比例分ゲインの特性を示す
図。
図。
【図９】比例分ゲイン特性の別の例を示す図。
【図10】比例分ゲイン特性の更に別の例を示す図。
【図11】同上スロットル制御の比例分を設定する別の実
施例に係るルーチンを示すフローチャート。
施例に係るルーチンを示すフローチャート。
【図12】別の実施例に係るスロットル制御装置の全体シ
ステム図。
ステム図。
３ スロットル弁 ６ コントロールユニット 11 アクセルセンサ 12 スロットルセンサ 13 スロットルアクチュエータ
Claims (7)
- 【請求項１】 機関吸気系に介装されたスロットル弁を
駆動するスロットル弁駆動手段と、 前記スロットル弁の目標開度を設定する目標開度設定手
段と、 前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度検出
手段と、 前記目標開度設定手段により設定される目標開度とスロ
ットル開度検出手段により検出される検出開度との偏差
を用いて比例分を含むフィードバック制御量を演算し、
該演算結果に基づいて前記スロットル駆動手段を駆動し
てスロットル弁を前記目標開度に近づけるようにフィー
ドバック制御する開閉制御手段と、を含んでなる内燃機
関のスロットル制御装置において、 前記偏差が小さいときは大きいときに比較して、前記比
例分に係るゲインを大きくする比例分ゲイン変更手段を
設けたことを特徴とする内燃機関のスロットル制御装
置。 - 【請求項２】 前記比例分ゲイン変更手段は、前記偏差
が小さいときの比例分に係るゲインを、偏差が小さいほ
ど大きくすることを特徴とする請求項１に記載の内燃機
関のスロットル制御装置。 - 【請求項３】 機関の冷却水温度を検出する水温検出手
段を備え、前記比例分ゲイン変更手段は、前記偏差が小
さいときの比例分に係るゲインを水温が低いときは高い
ときより大きくすることを特徴とする請求項１又は請求
項２に記載の内燃機関のスロットル制御装置。 - 【請求項４】 前記フィードバック制御量は、積分分を
含んで演算されることを特徴とする請求項１〜請求項３
のいずれか１つに記載の内燃機関のスロットル制御装
置。 - 【請求項５】 前記フィードバック制御量は、微分分を
含んで演算されることを特徴とする請求項１〜請求項４
のいずれか１つに記載の内燃機関のスロットル制御装
置。 - 【請求項６】 アクセル操作量を検出する手段を含み、
前記目標開度設定手段は、アクセル操作量に応じてスロ
ットル弁の目標開度を設定することを特徴とする請求項
１〜請求項５のいずれか１つに記載の内燃機関のスロッ
トル制御装置。 - 【請求項７】 内燃機関が車両に搭載され、該車両の駆
動輪のスリップ発生状態に応じてスロットル弁を閉じ方
向に制御するトラクション制御装置を備え、前記目標開
度設定手段は、前記トラクション制御装置によるトラク
ション要求信号に応じてスロットル弁の目標開度を設定
することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１
つに記載の内燃機関のスロットル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11993794A JP3321989B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11993794A JP3321989B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332136A true JPH07332136A (ja) | 1995-12-22 |
| JP3321989B2 JP3321989B2 (ja) | 2002-09-09 |
Family
ID=14773862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11993794A Expired - Fee Related JP3321989B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 内燃機関のスロットル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3321989B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6155231A (en) * | 1997-06-27 | 2000-12-05 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Throttle valve controller |
| EP1072774A1 (en) * | 1998-04-14 | 2001-01-31 | Hitachi, Ltd. | Method of controlling throttle valve of engine and controller |
| US6874471B2 (en) | 2002-06-10 | 2005-04-05 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for controlling motor drive type throttle valve |
| US7007920B2 (en) | 2001-10-04 | 2006-03-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of controlling energization of electro-magnetically driven valve with variable feedback gain |
| US7036486B2 (en) | 2003-10-30 | 2006-05-02 | Hitachi, Ltd. | Electronically controlled throttle apparatus |
| JP2008202484A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Mikuni Corp | 電子制御装置及びフィードバック制御方法 |
| JP2015040488A (ja) * | 2013-08-21 | 2015-03-02 | 日産自動車株式会社 | 過給機付き内燃エンジンの過給圧制御装置及び過給圧制御方法 |
| US20190162114A1 (en) | 2017-11-30 | 2019-05-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller and control method for wastegate |
| US10711687B2 (en) | 2017-11-29 | 2020-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller and control method for wastegate |
-
1994
- 1994-06-01 JP JP11993794A patent/JP3321989B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6155231A (en) * | 1997-06-27 | 2000-12-05 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Throttle valve controller |
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| US6302084B1 (en) | 1998-04-14 | 2001-10-16 | Hitachi, Ltd. | Method of controlling throttle valve of engine and controller |
| EP1072774A4 (en) * | 1998-04-14 | 2008-04-30 | Hitachi Ltd | METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE VALVE OF AN ENGINE STRIPPING |
| US7007920B2 (en) | 2001-10-04 | 2006-03-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of controlling energization of electro-magnetically driven valve with variable feedback gain |
| US6874471B2 (en) | 2002-06-10 | 2005-04-05 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for controlling motor drive type throttle valve |
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| JP2008202484A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Mikuni Corp | 電子制御装置及びフィードバック制御方法 |
| JP2015040488A (ja) * | 2013-08-21 | 2015-03-02 | 日産自動車株式会社 | 過給機付き内燃エンジンの過給圧制御装置及び過給圧制御方法 |
| US10711687B2 (en) | 2017-11-29 | 2020-07-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller and control method for wastegate |
| US20190162114A1 (en) | 2017-11-30 | 2019-05-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller and control method for wastegate |
| US10934929B2 (en) | 2017-11-30 | 2021-03-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller and control method for wastegate |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3321989B2 (ja) | 2002-09-09 |
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