JPH07303928A - パネル自動積込み方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大掛かりなパレットチェンジャを要すること
なく、効果的な部品の積込み、パレット交換を行なう。 【構成】 積込みロボット７で、ロボットの一側に配置
された第１の積載パレット８にパネル部品Ｗを積み込む
工程と、パネル部品の積込みが完了した第１の積載パレ
ットに次いで、他側の第２の積載パレットにパネル部品
を積み込む工程と、第２の積載パレットにパネル部品を
積み込む工程以前、或いは同時に、若しくは爾後に、前
記パネル部品の積込みが完了した第１の積載パレットを
当該積込み位置から自走車等の搬送手段で搬出する工程
と、積込みロボット側方の空いた積込み位置に、空パレ
ットを補充する工程とを反復するようにしたパネル自動
積込み方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばトランスファー
プレス機から搬送されるパネル部品を、効果的に積載パ
レットに積み込みし、積載済みパレット、空のパレット
の交換を大掛かりなパレットチェンジ装置等を不要とし
て行ない得るようにし、パレットの交換を簡素に、省ス
ペースを図って実現し得るようにしたパネル自動積込み
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トランスファープレス機から送ら
れてくるパネル部品を、自動的にコンテナ等に積み込む
装置として、例えば特開昭６２−８３９７０号が開示さ
れている。この開示技術は、自動積込み装置にかかり、
間歇送り装置から連続的に送られるワークを、複数のコ
ンテナに自動的に積み込んでいくようにした技術であ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した開示技術は、
連続的に送られるワークを滞留させることなく、処理す
る必要から、複数の移載装置と、複数のコンテナからな
る移載部を平面的に広い範囲で分散配置しており、しか
も、各移載部に通じるワーク搬路を確保する必要もあっ
て、スペースが無駄になりやすいという問題がある。

【０００４】一方、トランスファープレス機で成形され
たパネル部品においては、パネル部品のパレットへの積
込み、積込み済みのパレットの払い出し、空パレットの
積込み位置への補充等は、一般的はパレットチェンジャ
等で行なわざるを得ず、パレットの積込み位置への搬出
・搬入に際し、装置が大掛りとなり、又スペースも大き
なものが必要となる。

【０００５】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたもので、その目的とする処は、パネル部品のパレ
ットへの積込みを効果的に行ない、しかも、パレットの
交換を効率的に、省スペースを図って実現し得るように
したパネル自動積込み方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めの手段は、積込みロボットと、該積込みロボットの両
側に配置されたパネル積載パレットとからなり、積込み
ロボットで、該ロボットの一側に配置された第１の積載
パレットにパネル部品を積み込む工程と、パネル部品の
積込みが完了した第１の積載パレットに次いで、他側の
第２の積載パレットにパネル部品を積み込む工程と、第
２の積載パレットにパネル部品を積み込む工程以前、或
いは同時に、若しくは爾後に、前記パネル部品の積込み
が完了した第１の積載パレットを当該積込み位置から自
走車等の搬送手段で搬出する工程と、積込みロボット側
方の空いた積込み位置に、空パレットを補充する工程
と、パネル部品の積込みが完了した第２のパネル部品積
載パレットに次いで、他側の空パネル部品積載パレット
にパネル部品を積み込む工程、及びこれの前後に第２の
パネル部品積載パレットを搬出し、搬出後の積込み位置
に空のパネル部品積載パレットを補充する工程とからな
り、以上の工程を反復するようにしたことを特徴とする
パネル自動積込み方法である。

【０００７】

【作用】上記手段によれば、積込みロボットを挟んで両
側にパネル部品積載パレットを配置し、一方のパレット
に部品を積込み、これの完了で他方のパレットに部品を
積込み、これと併せて積込み済みのパレットを自走車等
で搬出し、搬出後に空いた積込み位置に空パレットを補
充し、他方のパレットの積み込み完了で同様にパレット
の搬出、空パレットの補充を行ない、これを反復するの
で、パレットへの部品の積込み、払い出し、補充が特別
なパレットチェンジャ等の交換、補充装置を必要としな
い。

【０００８】

【実施例】以下に本発明の一実施例を添付した図面に従
って説明する。図１は自動積込み装置全体の斜視図、図
２は同平面図、図３は上下振り分けコンベヤの側面図、
図４は図２のＡ−Ａ線から見た正面図、図５は図２のＢ
方向から見た正面図、図６〜図１０は、パレットへの部
品積込み、パレットの交換を説明する模式的説明平面図
である。

【０００９】パネル積込み装置１は、トランスファープ
レスで成形され、送られてくるパネル状の自動車車体部
品を、自動的にパレットに積載する装置として構成さ
れ、図１、図２に示すように、トランスファープレスマ
シン２に接続される検査ステーション３の下流に設けら
れている。

【００１０】上記した検査ステーション３の下流には、
上下振り分けステーション４を設け、この上下振り分け
ステーション４の更に下流には、左右振り分けステーシ
ョン５を設ける。この左右振り分けステーション５から
左右に折れ曲がった搬路下流には、４ヵ所の積込みステ
ーション６…を設ける。この各積込みステーション６…
には、積込みロボット７…を配置し、積込みロボット７
…の左右（両側）に配置される各一対のパネル部品積載
パレット８…の位置決め部１０…を配置する。これ等の
手前にはワークポジショニング部３７…を設ける。

【００１１】トランスファープレスマシン２から順次送
られてくるパネルＷを、前記した検査ステーション３で
検査し、爾後上下に振り分けて積込みステーション６に
向けて移送し、各積込みロボット７…で積載パレット８
…に該パネルＷを積載してゆく。

【００１２】又パネル積込み装置１に隣接して、空パレ
ットステーション１１と、積載パレット８の図示しない
払い出し搬路を設け、パレット８…を巡回させる。

【００１３】検査ステーション３は、プレス成形された
パネルＷを検査するステーションであって、２列の並列
な無端ベルト状の検査コンベヤ１２，１２を備える。こ
の検査コンベヤ１２，１２上を搬送されてくる各パネル
Ｗ…の良否を、例えば複数の検査員が目視によって検査
する。

【００１４】上下振り分けステーション４は、検査を終
えたパネルＷを上下に振り分けるステーションであっ
て、前記した各検査コンベヤ１２，１２に接続する夫々
の上下振り分けコンベヤ１３，１３を備える。

【００１５】上下振り分けコンベヤ１３，１３は、図３
に示すように、基柱１４の上端の水平軸揺動１５廻りに
揺動可能に枢着されたコンベヤ支持枠１６と、コンベヤ
支持枠１６の前後端部に設けられた一対のローラ１７
ａ，１７ｂと、ローラ１７ａ，１７ｂの周囲に巻回され
た、例えばゴム製のベルト１８と、コンベヤ支持枠１６
の基端側の下方に設けられた駆動用モータ２０を備え
る。前記基端側のローラ１７ｂを、前記水平軸揺動１５
と同軸に配設し、前記ベルト駆動用モータ２０によっ
て、先端側ローラ１７ａに回転駆動力を伝達するように
構成する。

【００１６】前記コンベヤ支持枠１６の下方には、クラ
ンク作動用モータ２１を設け、このクランク作動用モー
タ２１により、前記コンベヤ支持枠１６を揺動可能に構
成する。

【００１７】即ち、クランク作動用モータ２１の出力軸
にギヤ２２を連結し、ギヤ２２にクランク２３のギヤ部
２３ａを噛合する。クランク２３の他端側にリンク連結
するロッド２４の上端を、前記コンベヤ支持枠１６の下
面に連結する。クランク作動用モータ２１が作動すれ
ば、クランク２３がギヤ部２３ａの中心軸廻りに回動
し、コンベヤ支持枠１６は、水平揺動軸１５廻りに上下
に揺動する。

【００１８】以上のロッド２４に隣接してコンベヤ支持
枠１６の下面には、支持枠１６を常時上方に付勢するバ
ランサ２５を介設する。ちなみに、検査コンベヤ１２の
搬出端部には、パネルＷの通過を検知する図示しないセ
ンサを設け、この検出信号をクランク作動用モータ２１
に送って、前記上下振り分けコンベヤ１３の、上下の揺
動を行なわせる。

【００１９】左右振り分けステーション５は、かかる上
下振り分けコンベヤ１３の下流側に隣接する左右一対、
及び上下２段、合計４つの左右振り分けコンベヤ２６…
を備える。

【００２０】左右振り分けコンベヤ２６…は、基台２７
に設けられた複数のスプロケット２８…と、スプロケッ
ト２８…に噛合するスラットコンベヤ３０を備える。ス
ラットコンベヤ３０は、前記上下振り分けコンベヤ１３
の搬路方向に沿った前後一対のスプロケット２８に噛合
する複数列のチエーンと、チエーンに所定間隔置きに取
り付けた帯板状のスチールスラット３１で構成する。

【００２１】上下２段、左右２列の各左右振り分けコン
ベヤ２６…のスプロケット２８の一端側には、夫々基台
２７に支持された駆動用モータ３２が接続され、上下振
り分けコンベヤ１３の搬路の方向と同方向に、スラット
コンベヤ３０を周回走行させるように構成する。

【００２２】尚、前記上下振り分けコンベヤ１３の先端
部には、パネルＷの通過を検知する図示しないセンサを
設け、センサの信号で、前記駆動用モータ３２を作動さ
せるように構成する。

【００２３】又この左右振り分けコンベヤ２６…には、
パネルＷを左右方向（図３の紙面垂直方向）に振り分け
るためのトランサユニット３３を設ける。

【００２４】トランサユニット３３は、各左右振り分け
コンベヤ２６の上方に、各コンベヤ２６に対応して設
け、基台２７のガイドレール３４に沿って、図３の紙面
垂直方向に摺動自在である。トランサユニット３３は、
摺動用のトランサ駆動用モータ３５と、パネルＷを送り
出すための払い出し部材３６を備える。

【００２５】払い出し部材３６は、パネルＷの内方側側
面に当接し、トランサ駆動用モータ３５によるトランサ
ユニット３３の外方への摺動で、パネルＷを左右方向に
搬送するが、前記左右振り分けコンベヤ２６のスチール
スチールスラット３１の帯板も左右方向に沿って延出し
ているため、パネルＷは、スチールスチールスラット３
１上をスムースに摺動する。

【００２６】次に図４、図５に基づき、積込みステーシ
ョン６について説明する。前記したように、図４は図２
のＡ−Ａ線から見た正面図、図５は図２のＢ方向から見
た正面図である。

【００２７】前記したように、積込みステーション６…
は４ヵ所設けられており、各積込みステーション６…に
は、前記したように積込みロボット７…が設けられてい
る。この積込みロボット７…を挟んで、左右に一対の積
載パレット８の位置決め部１０が設けられている。又積
込みロボット７…の正面には、ワークポジショニング部
３７…が設けられている。

【００２８】ワークポジショニング部３７は、図４に示
すように、前記各左右振り分けコンベヤ２６の搬路下流
側に設けられており、上下２段に構成された前記左右振
り分けコンベヤ２６のうち、上段側は、夫々左右振り分
けコンベヤ２６に隣接して設けられ、下段側の場合は、
ベルトコンベヤ３８を介して上段側のワークポジショニ
ング部３７より、更に外側に設けられている。

【００２９】各ワークポジショニング部３７は、送られ
てくるワーク搬路と同じ方向に周回走行するスラットコ
ンベヤ４０を備える。又このスラットコンベヤ４０上
で、パネルＷをＸ，Ｙ方向に位置決めするための、複数
のシリンダユニット４１…を備える。

【００３０】積載パレット８の各位置決め部１０には、
図５に示すようなリフト機構４２が設けられている。

【００３１】つまり、かかる位置決め部１０に搬入され
た積載パレット８は、このリフト機構４２によって適当
な高さ位置に位置決めされ、積込みロボット７がワーク
ポジショニング部３７から掴み上げたパネルＷを積載し
てゆく。

【００３２】積載パレット８…は、矩形状の枠体で構成
され、孔付きの多数のパネルＷを縦向きに積載すること
のできる縦積み型（図１の左側に示した）、孔のない多
数のパネルＷを横向きに積載することのできる横積み型
（図１の右側、中央部奥に示した）がある。積載パレッ
ト８は、図１に示したように、自走車４３で、積込みロ
ボット７両側の位置決め部１０，１０に搬入、搬出され
る。具体的には、自走車４３は、床下に埋設されたり、
床面と面一等に設けられた図示しない既知の誘導ガイド
レール等からなる搬路で、パネルＷを積載したパレット
８を次工程に搬送し、又空のパレット８を、空パレット
ステーション１１に搬送し、更には、空パレットステー
ション１１から積込みロボット７の左右にパレット８を
搬送する。

【００３３】以上において、トランスファープレスマシ
ン２から送り出されたパネルＷは、検査コンベヤ１２ま
で搬送され、検査員が成形不良の無いことを確認する
と、そのままパネルＷを上下に振り分けコンベヤ１３に
送り込む。

【００３４】前述のように、検査コンベヤ１２端部のセ
ンサがパネルＷの通過を検知すると、その信号を上下振
り分けコンベヤ１３のクランク作動用モータ２１に送っ
て、該上下振り分けコンベヤ１３を順次上下に揺動させ
る。つまり、パネルＷは、交互に上下の各左右振り分け
コンベヤ２６に向けて送り込まれる。

【００３５】この際、上下振り分けコンベヤ１３先端部
のセンサがパネルＷを検知して該当する受入側の左右振
り分けコンベヤ２６の駆動モータ３２の作動を制御し、
パネルＷの受入を行なう。

【００３６】このように、上下の左右振り分けコンベヤ
２６に対して交互に送り込むことで、装置全体のスペー
スの平面的な拡がりを抑えることができる。

【００３７】次いで、左右振り分けコンベヤ２６上のパ
ネルＷをトランサユニット３３が、夫々外側に向けて払
い出す。つまり、払い出し部材３６がパネルＷの内方端
部を夫々外側に向けて押し出す。そして、上段の場合に
は、隣接するワークポジショニング部３７のスラットコ
ンベヤ４０がパネルＷをそのまま受入れ、下段の場合
は、ベルトコンベヤ３８を介してスラットコンベヤが受
入れる。

【００３８】パネルＷを受入れたスラットコンベヤ４０
は、パネルＷの先端部が搬路端部の位置決めシリンダユ
ニット４１に当接したところで停止し、直交方向の他の
位置決めシリンダユニット４１が作動してパネルＷを所
定の位置に位置決めする。

【００３９】その後、積込みロボット７が作動し、位置
決めされたパネルＷを把持し、両側に待機する積載パレ
ットに積載してゆく。積載パレット８は、前記のよう
に、リフト機構４２で最適の高さ位置に位置決めされて
おり、積載パレット８にパネルＷが満載された時点で、
再び高さ調整がなされ、前記したような図示しない払い
出し搬路に沿って搬送される。

【００４０】上記を具体的に説明する。図６〜図１０は
積込みロボット７によるパレット８へのパネルＷの積載
を示す模式的説明平面図である。実施例では、図１の右
側、図の中央奥のパネルＷの横積み型の例を示す。

【００４１】図６は１つのロボット７、これの左右両側
に配置された第１、及び第２の積載パレット８，８を示
し、図６に示すように、ロボット７で先ず図の左側の第
１のパレット８、図では符号ａで示した側のパレット８
にパネルＷを順次積層するように積み込む。図の右側の
ｂ側の第２のパレット８は、空の状態で待機している。

【００４２】図６の左側（ａ側）のパレット８にパネル
Ｗが満載となると、前記した自走車４３でパレットを受
け取り、この上に載置し、図７の矢印で示したように、
自走車４３で、満載パレット８は、ロボット７の左側か
ら、前記した搬路に従うように搬出される。次にロボッ
ト７の右側に位置するｂ側のパレット８に、ロボット７
によってパネルＷを順次積み込む。この状態をも図７は
示す。尚、ｂ側のパレット８へのパネルＷの積込み作業
以前、又はこれと同時、或いは積込み作業開始後に、ａ
側のパレット８の搬出を行なう。

【００４３】図７のｂ側へのパネルＷの積込み作業中
に、図８に示すように新規な空のパレット８をロボット
７の左側のａ側に自走車４３で矢印で示すように搬入す
る。

【００４４】図８に示すｂ側のパレット８へのパネルＷ
の積込みが終了し、満載状態となると、前記したと同様
に自走車４３で当該パレット８を受け取り、これを図９
の矢印で示すように、自走車８で搬路に従って搬出す
る。

【００４５】一方、ロボット７は、ａ側のパレット８
に、パネルＷの積込みを開始し、この状態を図９で示し
た。これにより、ロボット７のｂ側（右側）は空とな
り、図１０のように自走車４３で空のパレット８をｂ側
に搬入し、積込み位置で待機する。この間、ａ側（図の
左側）のパレット８には、パネルＷの積込みを継続す
る。

【００４６】以上のように、ロボット７の左右両側に配
置されたパレット８，８の一方にパネルを積込み、積込
み後、パネル満載状態のパレットを自走車で搬出し、ロ
ボットは他方のパレットにパネル積込みを行ない、他方
の空いた側には、空のパレットを補充する。他方のパレ
ットが満載状態となると、反対側のパレットにパネルの
積込み作業を行ない、満載状態のパレットを搬出し、搬
出後にお亜等のパレットを自走車で搬入、補充する。以
上を反復する。

【００４７】尚、実施例では、上下振り分けコンベヤ１
３の下流に左右振り分けコンベヤ２６を設けたが、かか
る組み合わせをその逆として、左右振り分けコンベヤ２
６の下流に上下振り分けコンベヤ１３を設けるようにし
てもよいことは勿論である。

【００４８】

【発明の効果】以上のように本発明のパネル自動積込み
方法は、パネル等の積込みロボットの両側にパレットを
配置し、両側のパレットの一方に順次パネル等を積込
み、満載状態となったパレットをロボットの側方から自
走車等で搬出し、空となった側に空パレットを搬入、補
充し、爾後、ロボットの反対側のパレットにパネル等を
積込み、満載となったらこれを搬出し、空側のパレット
へのパネル等の積込みを行ない、この間に搬出され、空
となった側に空パレットを搬入、補充するようにしたの
で、パレットへのパネル等の積込みを効果的に行なうこ
とができる。

【００４９】又ロボットの両側にパレットを配置し、片
側づつパネル等の積込み、搬出、空パレットの補充を交
互に行なうので、従来のような大掛かりなパレットチェ
ンジャが不要である。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動積込み装置全体の斜視図

【図２】自動積込み装置全体の平面図

【図３】図３は上下振り分けコンベヤの側面図

【図４】図２のＡ−Ａ線から見た正面図

【図５】図２のＢ方向から見た正面図

【図６】パレットへの部品積込みを説明する模式的説明
平面図

【図７】パレットへの部品積込み、パレットの搬出を説
明する模式的説明平面図

【図８】パレットへの部品積込み、空パレットの搬入、
補充を説明する模式的説明平面図

【図９】図７とは反対側のパレットへの部品積込み、パ
レットの搬出を説明する模式的説明平面図

【図１０】図９から空パレットの補充、パレットへの部
品積込みを説明する模式的説明平面図

【符号の説明】

７…積込みロボット、 ８…パレット、 Ｗ…パネル部
品。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00 Ｂ６５Ｈ 29/58 Ｃ 29/60 Ｅ (72)発明者 市沢 隆 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積込みロボットと、該積込みロボットの
   両側に配置されたパネル積載パレットとからなり、 前記積込みロボットで、該ロボットの一側に配置された
   第１の積載パレットにパネル部品を積み込む工程と、 パネル部品の積込みが完了した第１の積載パレットに次
   いで、他側の第２の積載パレットにパネル部品を積み込
   む工程と、 前記第２の積載パレットにパネル部品を積み込む工程以
   前、或いは同時に、若しくは爾後に、前記パネル部品の
   積込みが完了した第１の積載パレットを当該積込み位置
   から自走車等の搬送手段で搬出する工程と、 積込みロボット側方の空いた積込み位置に、空パレット
   を補充する工程と、 パネル部品の積込みが完了した第２のパネル部品積載パ
   レットに次いで、他側の空パネル部品積載パレットにパ
   ネル部品を積み込む工程、及びこれの前後に第２のパネ
   ル部品積載パレットを搬出し、搬出後の積込み位置に空
   のパネル部品積載パレットを補充する工程と、 からなり、上記工程を反復するようにしたことを特徴と
   するパネル自動積込み方法。