JPH07299789A - スピンドル駆動装置を備えた平行つかみ - Google Patents
スピンドル駆動装置を備えた平行つかみInfo
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- JPH07299789A JPH07299789A JP7068435A JP6843595A JPH07299789A JP H07299789 A JPH07299789 A JP H07299789A JP 7068435 A JP7068435 A JP 7068435A JP 6843595 A JP6843595 A JP 6843595A JP H07299789 A JPH07299789 A JP H07299789A
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- gripping
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
- B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スピンドル駆動装置を備えた平行つかみにお
いて、平行つかみの各フィンガにおけるつかみ力の直接
測定が可能な限り僅かな装置技術上の経費で安全かつ確
実に行われるように保証する。 【構成】 そのためにサポートの案内兼駆動領域が４つ
のウェブ（６）を介して、つかみフィンガの運動方向で
のウェブの撓みだけで夫々のつかみフィンガに作用する
力を測定するために、サポートのフィンガ固定プレート
（８）の側方に不動に結合されており、かつ夫々２つの
ウェブ（６）が、平行に延びかつつかみフィンガの運動
方向でみて相前後に位置して配置されている。
いて、平行つかみの各フィンガにおけるつかみ力の直接
測定が可能な限り僅かな装置技術上の経費で安全かつ確
実に行われるように保証する。 【構成】 そのためにサポートの案内兼駆動領域が４つ
のウェブ（６）を介して、つかみフィンガの運動方向で
のウェブの撓みだけで夫々のつかみフィンガに作用する
力を測定するために、サポートのフィンガ固定プレート
（８）の側方に不動に結合されており、かつ夫々２つの
ウェブ（６）が、平行に延びかつつかみフィンガの運動
方向でみて相前後に位置して配置されている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスピンドル駆動装置を備
えた平行つかみであって、両つかみフィンガ又は各つか
みフィンガのために別個に、ウォーム伝動装置のウォー
ムが電動機に、殊にはステップモータに結合されてお
り、かつウォームホィールの延長された軸がスピンドル
として構成されており、該スピンドル上で、フィンガの
運動方向に案内されひいては回動しないように確保され
た１つ又は２つのサポートが、夫々１つのスピンドルナ
ットを用いて運動可能であり、設けられたサポートが２
つの場合にはサポートがウォームホィールの両側でスピ
ンドル上を反対方向に運動するようになっており、かつ
各フィンガのために歪指示器を備えた変形区分を使用し
た力測定装置を備えている形式のものに関する。
えた平行つかみであって、両つかみフィンガ又は各つか
みフィンガのために別個に、ウォーム伝動装置のウォー
ムが電動機に、殊にはステップモータに結合されてお
り、かつウォームホィールの延長された軸がスピンドル
として構成されており、該スピンドル上で、フィンガの
運動方向に案内されひいては回動しないように確保され
た１つ又は２つのサポートが、夫々１つのスピンドルナ
ットを用いて運動可能であり、設けられたサポートが２
つの場合にはサポートがウォームホィールの両側でスピ
ンドル上を反対方向に運動するようになっており、かつ
各フィンガのために歪指示器を備えた変形区分を使用し
た力測定装置を備えている形式のものに関する。
【０００２】
【従来の技術】つかみジョーを備えたつかみ装置が公知
であり（ドイツ国特許出願第３６０６８７４号明細
書）、該つかみ装置は、つかみ開口を調節するためモー
タによりウォーム伝動装置を介しねじスピンドルを用い
て移動可能である。
であり（ドイツ国特許出願第３６０６８７４号明細
書）、該つかみ装置は、つかみ開口を調節するためモー
タによりウォーム伝動装置を介しねじスピンドルを用い
て移動可能である。
【０００３】この場合モータ―特にステップモータ―
は、ウォーム長手方向においてバイアス力に抗して移動
可能に支承されている。各フィンガにおけるつかみ力の
測定並びにつかみ位置の検出は正確に行うことはできな
い。
は、ウォーム長手方向においてバイアス力に抗して移動
可能に支承されている。各フィンガにおけるつかみ力の
測定並びにつかみ位置の検出は正確に行うことはできな
い。
【０００４】更にスピンドル駆動装置及び存在監視装置
を備えた平行つかみが公知であり、（ドイツ国特許出願
第３９０５６５６号明細書）、この例では存在する物体
によって又はそのためにフィンガ上に発生した圧力によ
って制御器が作動した場合には、つかみ工程中スピンド
ルナットに結合された特殊な制御装置によって制御信号
が発信される。この制御器は、目的に対応してモータの
ための制御信号を発生するモータ制御装置に結合されて
いる。この場合もつかみ力の測定及び制御は不可能であ
る。
を備えた平行つかみが公知であり、（ドイツ国特許出願
第３９０５６５６号明細書）、この例では存在する物体
によって又はそのためにフィンガ上に発生した圧力によ
って制御器が作動した場合には、つかみ工程中スピンド
ルナットに結合された特殊な制御装置によって制御信号
が発信される。この制御器は、目的に対応してモータの
ための制御信号を発生するモータ制御装置に結合されて
いる。この場合もつかみ力の測定及び制御は不可能であ
る。
【０００５】また受容されたモータ電流を介してつかみ
力を間接的に検出することも従来技術で公知である（ド
イツ国特許出願第３９１０８０１号明細書）。この方法
は、第１に不正確であり、第２に個々のフィンガのつか
み力の検出が不可能である。
力を間接的に検出することも従来技術で公知である（ド
イツ国特許出願第３９１０８０１号明細書）。この方法
は、第１に不正確であり、第２に個々のフィンガのつか
み力の検出が不可能である。
【０００６】米国特許第４１３２３１８号明細書には２
つのフィンガつかみを備えたマニピュレータ装置が開示
されており、この例では各フィンガが６成分の力モーメ
ント装置を介してつかみフィンガ駆動装置に結合されて
いる。両測定装置は非対称的である。力及びモーメント
は測定された変形を介して検出される。
つのフィンガつかみを備えたマニピュレータ装置が開示
されており、この例では各フィンガが６成分の力モーメ
ント装置を介してつかみフィンガ駆動装置に結合されて
いる。両測定装置は非対称的である。力及びモーメント
は測定された変形を介して検出される。
【０００７】このつかみ装置は安定していなくて、信頼
のおける規定されたつかみを行うことができない。それ
は、フィンガが総ての方向に揺動可能であるからであ
る。更に過負荷保護装置が認められずかつその設置は不
可能である。
のおける規定されたつかみを行うことができない。それ
は、フィンガが総ての方向に揺動可能であるからであ
る。更に過負荷保護装置が認められずかつその設置は不
可能である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、平行
つかみの各フィンガにおけるつかみ力の直接測定が可能
な限り僅かな装置技術上の経費で安全かつ確実に行われ
るように保証することにある。
つかみの各フィンガにおけるつかみ力の直接測定が可能
な限り僅かな装置技術上の経費で安全かつ確実に行われ
るように保証することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明では、請求項１に
記載の特徴によって上記課題を解決することができた。
記載の特徴によって上記課題を解決することができた。
【００１０】
【発明の効果】本発明によって達成された主要な利点
は、本発明に基くサポートの構成によって各フィンガに
おけるつかみ力の直接的かつ正確な測定を規定されたよ
うに行うことができ、かつつかみフィンガの運動方向に
だけ測定ウェブの変形が発生し、かつフィンガの傾動が
不可能であるという点である。
は、本発明に基くサポートの構成によって各フィンガに
おけるつかみ力の直接的かつ正確な測定を規定されたよ
うに行うことができ、かつつかみフィンガの運動方向に
だけ測定ウェブの変形が発生し、かつフィンガの傾動が
不可能であるという点である。
【００１１】請求項２に基く制御装置を介して歪指示器
の信号が受け取られ、かつ歪指示器に接続されたモータ
には、それによってつかみ力をプログラミングし、つか
み間隔つまりつかまれる物体の大きさを検出させ、かつ
つかむために物体の位置を固定された部分によって固定
させることも可能である。
の信号が受け取られ、かつ歪指示器に接続されたモータ
には、それによってつかみ力をプログラミングし、つか
み間隔つまりつかまれる物体の大きさを検出させ、かつ
つかむために物体の位置を固定された部分によって固定
させることも可能である。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図面に図示し、次にこれを
詳しく説明する。
詳しく説明する。
【００１３】ステップモータとして構成された電動機１
は、その基板への固定及びウォーム伝動装置のケーシン
グ２への結合が公知の形式で行われているので詳しくは
説明しないが、同じ様に詳細には図示されていないそれ
自体は公知のウォーム伝動装置を駆動している。ウォー
ムホイールの両側に延びている軸はスピンドル３として
構成されている。各々のスピンドル側部にはサポートの
案内兼駆動領域５に不動に結合されたスピンドルナット
４が取り付けられており、その際両サポートの運動方向
は逆である。
は、その基板への固定及びウォーム伝動装置のケーシン
グ２への結合が公知の形式で行われているので詳しくは
説明しないが、同じ様に詳細には図示されていないそれ
自体は公知のウォーム伝動装置を駆動している。ウォー
ムホイールの両側に延びている軸はスピンドル３として
構成されている。各々のスピンドル側部にはサポートの
案内兼駆動領域５に不動に結合されたスピンドルナット
４が取り付けられており、その際両サポートの運動方向
は逆である。
【００１４】サポートの各案内兼駆動領域５は、スピン
ドルナット４の両側に位置する、滑りブッシュ９を備え
た２つの孔を有している。各サポートはこの滑りブッシ
ュ９によって案内のために２つの案内ピン１０上を移動
し、該案内ピン１０は夫々伝動装置ケーシング２と、強
固なケーシング１２の側壁１１とに不動に結合されてい
る。このケーシング１２は保護兼閉鎖機能の外に支持機
能も有している。
ドルナット４の両側に位置する、滑りブッシュ９を備え
た２つの孔を有している。各サポートはこの滑りブッシ
ュ９によって案内のために２つの案内ピン１０上を移動
し、該案内ピン１０は夫々伝動装置ケーシング２と、強
固なケーシング１２の側壁１１とに不動に結合されてい
る。このケーシング１２は保護兼閉鎖機能の外に支持機
能も有している。
【００１５】サポートの各案内兼駆動領域５は、４つの
ウェブ６を介して各つかみフィンガのためのフィンガ固
定プレート８に側方で不動に結合されており、その際運
動方向でみて前後に位置する平行に延びた夫々２つのウ
ェブ６が、滑りブッシュ９の近くでサポートの案内兼駆
動領域５に結合されている。
ウェブ６を介して各つかみフィンガのためのフィンガ固
定プレート８に側方で不動に結合されており、その際運
動方向でみて前後に位置する平行に延びた夫々２つのウ
ェブ６が、滑りブッシュ９の近くでサポートの案内兼駆
動領域５に結合されている。
【００１６】各ウェブ６には歪指示器７―歪ゲージ―が
位置している。ウェブ６の寸法はつかみ運動の方向でみ
てそれに垂直な方向よりも薄いように構成されており、
そのため本発明の構成の場合にはつかみ方向にだけ目標
とする撓みが発生するようになっている。つかみ方向で
みて夫々前後に配置された２つのウェブによって、負荷
の際フィンガ固定プレート８が傾動することなくほぼ平
行に押されうるようになっている。
位置している。ウェブ６の寸法はつかみ運動の方向でみ
てそれに垂直な方向よりも薄いように構成されており、
そのため本発明の構成の場合にはつかみ方向にだけ目標
とする撓みが発生するようになっている。つかみ方向で
みて夫々前後に配置された２つのウェブによって、負荷
の際フィンガ固定プレート８が傾動することなくほぼ平
行に押されうるようになっている。
【００１７】歪指示器７を備えたウェブ６の過負荷を阻
止するため過負荷保護装置１３が設けられている。この
過負荷保護装置１３は調節可能なストッパから成り、該
ストッパはフィンガ固定プレート８及びサポートの案内
兼駆動領域５に夫々固定されている。更に誘導型発信器
１４が、応答のためのリミットスイッチとしてつかみ開
口の上方に位置している。同時に該発生器１４は、付加
的な過負荷保護及び同期化に役立っている。物体のつか
み作業中フィンガに作用する力に基いてウェブが撓む。
これにより歪ゲージを介し測定信号が、夫々のフィンガ
に作用する力を介して形成されるようになり、該測定信
号は制御装置に送信される。
止するため過負荷保護装置１３が設けられている。この
過負荷保護装置１３は調節可能なストッパから成り、該
ストッパはフィンガ固定プレート８及びサポートの案内
兼駆動領域５に夫々固定されている。更に誘導型発信器
１４が、応答のためのリミットスイッチとしてつかみ開
口の上方に位置している。同時に該発生器１４は、付加
的な過負荷保護及び同期化に役立っている。物体のつか
み作業中フィンガに作用する力に基いてウェブが撓む。
これにより歪ゲージを介し測定信号が、夫々のフィンガ
に作用する力を介して形成されるようになり、該測定信
号は制御装置に送信される。
【００１８】この制御ユニットは、それ自体は公知のモ
ータ回転数兼回転角度測定装置の信号も受取っており、
該測定装置はステップモータを使用する際に行われるス
テップを確認しかつ計数している。
ータ回転数兼回転角度測定装置の信号も受取っており、
該測定装置はステップモータを使用する際に行われるス
テップを確認しかつ計数している。
【００１９】つまり本発明に基く専門家にはよく知れ
た、制御装置を用いたこの信号の評価によって ―ステップ幅がプログラミングされ、 ―例へば部分に分類するためにつかみ間隔が決定され、 ―例へば最小の接合力で組み立てるためにつかみ力がプ
ログラミングされ、 ―つかむために物体の位置が固定した部分によって検出
されうるようになっている。
た、制御装置を用いたこの信号の評価によって ―ステップ幅がプログラミングされ、 ―例へば部分に分類するためにつかみ間隔が決定され、 ―例へば最小の接合力で組み立てるためにつかみ力がプ
ログラミングされ、 ―つかむために物体の位置が固定した部分によって検出
されうるようになっている。
【００２０】各フィンガに別々の駆動装置が配設されて
いる場合にはつかみ運動を非対称的に行うことができる
ので、つかみを極端に移動させることなしに、正確に配
置されていない部分もつかむことができる。
いる場合にはつかみ運動を非対称的に行うことができる
ので、つかみを極端に移動させることなしに、正確に配
置されていない部分もつかむことができる。
【図１】ケーシングを外した場合の本発明のつかみの斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明のつかみの断面図である。
【図３】ケーシングが取り付けられた場合の本発明のつ
かみの斜視図である。
かみの斜視図である。
１ 電動機 ２ 伝動装置ケーシング ３ スピンドル ４ スピンドルナット ５ 案内兼駆動装置 ６ ウェブ ７ 歪指示器 ８ フィンガ固定プレート ９ 滑りブッシュ １０ 案内ピン １１ ケーシング側壁 １２ ケーシング １３ 過負荷保護装置 １４ 発信器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ハインツ トム ドイツ連邦共和国 ベルリン マルツァー ナー ショセー 86 (72)発明者 アルフレート ノイマン ドイツ連邦共和国 ベルリン リベレンシ ュトラーセ 57 (72)発明者 ヴォルフガング ヨハンセン ドイツ連邦共和国 ベルリン ヴィルヘル ミネンホーフシュトラーセ 40 (72)発明者 ペーター ツィール ドイツ連邦共和国 ベルリン グラーベン シュトラーセ ２
Claims (2)
- 【請求項１】 スピンドル駆動装置を備えた平行つかみ
であって、両つかみフィンガ又は各つかみフィンガのた
めに別個に、ウォーム伝動装置のウォームが電動機に、
殊にはステップモータに結合されており、かつウォーム
ホィールの延長された軸がスピンドルとして構成されて
おり、該スピンドル上で、フィンガの運動方向に案内さ
れひいては回動しないように確保された１つ又は２つの
サポートが、夫々１つのスピンドルナットを用いて運動
可能であり、設けられたサポートが２つの場合にはサポ
ートがウォームホィールの両側でスピンドル上を反対方
向に運動するようになっており、かつ各フィンガのため
に歪指示器を備えた変形区分を使用した力測定装置を備
えている形式のものにおいて、 サポートの案内兼駆動領域が４つのウェブ（６）を介し
て、つかみフィンガの運動方向でのウェブの撓みだけで
夫々のつかみフィンガに作用する力を測定するために、
サポートのフィンガ固定プレート（８）の側方に不動に
結合されており、かつ夫々２つのウェブ（６）が、平行
に延びかつつかみフィンガの運動方向でみて相前後に位
置して配置されていることを特徴とする、スピンドル駆
動装置を備えた平行つかみ。 - 【請求項２】 歪指示器（７）が制御装置に接続されて
おり、該制御装置は、歪指示器の信号と、同じ様に接続
されているモータ回転数兼回転角度測定装置の信号とを
目的に応じて評価した後つまり所定の力が達成された
後、対応する制御信号を同じ様に接続されている電動機
に発信することを特徴とする、請求項１記載の平行つか
み。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4411319.6 | 1994-03-28 | ||
| DE4411319A DE4411319C1 (de) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | Parallelgreifer mit Spindelantrieb |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07299789A true JPH07299789A (ja) | 1995-11-14 |
| JP2875182B2 JP2875182B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=6514402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7068435A Expired - Fee Related JP2875182B2 (ja) | 1994-03-28 | 1995-03-27 | スピンドル駆動装置を備えた平行つかみ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5609381A (ja) |
| EP (1) | EP0679480B1 (ja) |
| JP (1) | JP2875182B2 (ja) |
| DE (2) | DE4411319C1 (ja) |
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| KR100860522B1 (ko) * | 2002-03-23 | 2008-09-26 | 엘지디스플레이 주식회사 | 액정 패널의 이송장치 |
| PT1515651E (pt) * | 2002-06-14 | 2007-03-30 | Power Med Interventions Inc | Dispositivo para prender, cortar e agrafar tecido |
| DE10247731B4 (de) * | 2002-10-12 | 2007-04-12 | Eppendorf Ag | Greifwerkzeug, Dosierwerkzeug und Werkzeughalter für einen Laborautomaten |
| US7490881B2 (en) * | 2004-09-20 | 2009-02-17 | Phd, Inc. | Long travel gripper |
| US7670555B2 (en) * | 2006-09-08 | 2010-03-02 | Rex A. Hoover | Parallel gripper for handling multiwell plate |
| EP3097869B1 (en) | 2007-09-21 | 2020-03-11 | Covidien LP | Surgical device |
| CA2921566C (en) | 2007-09-21 | 2018-05-22 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
| JP2012000687A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
| DE102011007280A1 (de) | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Krones Aktiengesellschaft | Behälterbehandlungsmaschine und Verfahren zur Behälterbehandlung |
| WO2012176060A1 (en) * | 2011-06-23 | 2012-12-27 | Dynamic Micro Systems | Semiconductor cleaner systems and methods |
| DE102011079078A1 (de) | 2011-07-13 | 2013-01-17 | Krones Ag | Einsternzuführung für Behandlungsmaschinen |
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