Anwendungsgebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, die zur Handhabung von Werkstücken, Werkzeugen oder ähnlichen Elementen dient, welche im Produktionsprozeß gehandhabt werden.
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen
Bekannt ist eine Greifvorrichtung zum Handhaben von Werkstücken nach der Offenlegungsschrift 2904377 BRD, Klasse B25j 15/00, welche aus zwei translatorisch beweglichen Klemmbacken besteht, die durch zwei Zylinder angetrieben werden, wobei die Zylinderausgangsposition durch die Feder bestimmt wird. Die Nachteile der Greifvorrichtung sind die Greifkraftverminderung bei Ausfall des Energieversorgungssystems und die hohe ungünstige Beanspruchung der Elemente des Antriebszylinders.
Bekannt ist ein Schubgelenk nach Volmer, J. Industrieroboter, VEB Verlag Technik Berlin 1981 Bild 4.17, welches praktisch aus einem Zylinder besteht, wobei die Hülse und der Stock des Zylinders mit Klemmbacken ausgerüstet sind. Die Nachteile sind die ungünstige Beanspruchung der Elemente des Zylinders und der geringe Anwendungsbereich.
Ziel der Erfindung
Es ist Ziel der Erfindung, die Konstruktion der Greifer zu vereinfachen, die Beanspruchung der Antriebselemente zu verringern, die zuverlässige Beibehaltung der Greifkraft unabhängig vom Zustand des Energieversorgungssystems und die Erweiterung des Anwendungsbereiches zu erreichen.
Darlegung des Wesens der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Klemmbacken und der Antriebszylinder sind so zueinander angeordnet, daß der Zylinder nur durch die axiale Bewegung belastet wird. Dies wird im Wesentlichen dadurch erreicht, daß erstens der Antrieb der Greifvorrichtung aus zwei Halbhülsen besteht, die mit Klemmbacken ausgerüstet sind und durch eine Feder verbunden sind und zweitens, daß die Klemmbacke einer Halbhülse mit der Möglichkeit sich translatorisch oder gelenkbar zu bewegen und mit der zweiten Hülse zusammenwirkend installiert ist. Durch das Zusammenwirken einer Klemmbacke mit der anderen Halbhülse wird die Klemmbacke in Bewegung gesetzt. Dadurch wird erreicht, daß die beiden Klemmbacken gleichzeitig gegen das Werkstück zusammengeführt werden. Wobei dieses Zusammenwirken so verwirklicht wird, daß die Antriebselemente d. h. die Halbhülsen oder auch möglich Hülse und Stock nur die Hubbewegung übernehmen.
Ausführungsbeispiele
An den Ausführungsbeispielen (Figur 1,2,3) soll die Greifvorrichtung näher erläutert werden. Die Greifvorrichtung Figur 1 besteht aus zwei Halbhülsen 1 und 2, die koaxial gegeneinander installiert und durch die Feder 3 verbunden sind. Die Halbhülse 1 besitzt die Klemmbacke 4 und die Halbhülse 2 die Klemmbacke 5. Als Position 6 ist das Handhabegerät gezeigt, worauf die Greifvorrichtung befestigt ist. Die Greifvorrichtung Figur 2 und 3 besteht aus zwei Halbhülsen 1 und 2, die wie im ersten Fall koaxial gegeneinander installiert und durch die Feder 3 verbunden sind. Die Halbhülse 2 besitzt die Klemmbacke 5 und das Führungsglied 7. Auf der Halbhülse 1 ist die Klemmbacke 10 mit der Translationsmöglichkeit durch die Parallelogrammelemente 8 und 9 angebracht, wobei das Parallelogrammelement 8 fest mit dem Kraftübertragungselement 11 wirkt mit dem Führungsglied 7 zusammen. Wie in Figur 1 ist die Position 6 das Handhabegerät. Die Klemmbacke 10 kann man auch mit anderen Bewegungsmöglichkeiten anbringen, aber das hängt von den konkreten Verwendungsfällen ab. Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise
Für die Vorbereitung zum Greifen zum Beispiel von Werkstücken wird Luft (Pfeil in Figur 1) in die Halbhülsen 1 und 2 reingedrückt. Die Halbhülsen 1 und 2 mit Klemmbacken 4 und 5 schieben sich auseinander, gleichzeitig wird die Feder 3 belastet. Mit dem Handhabegerät 6 wird die Greifvorrichtung zum Werkstück geführt, wobei sich das Werkstück zwischen den Klemmbacken 4 und 5 befindet. Dann wird die Luft frei gegeben und die Halbhülsen 1 und 2 fügen sich durch die Feder 3 zusammen und das Werkstück ist durch die Klemmbacken 4 und 5 gegriffen.
Die Wirkungsweise der Greifvorrichtung Figur 2 und 3 ist im Prinzip die Gleiche, unterschiedlich ist nur, daß bei den Bewegungen der Halbhülsen 1 und 2, die Halbhülse 2 durch das Führungselement 7 auf das Kraftübertragungselement 11 wirkt, sowie auf das Parallelogrammelement 8 und die Klemmbacke 10. Hier werden beide Klemmbacken 5 und 10 gegen das Werkstück bewegt. Und gerade diese Möglichkeit ist bedeutend für die Erweiterung des Anwendungsbereiches der Greifvorrichtung, wobei die Greifkraft durch das Führungsglied 7 und das Kraftübertragungselements 11 übergeben wird und die Halbhülse 1 und 2 von den ungünstigen Belastungen frei gesetzt werden. Entscheidend ist auch das zuverlässige Werkstückhalten, unabhängig vom Betriebszustand des Energieversorgungssystems.