Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, die zur Handhabung von Werkstücken, Werkzeugen oder ähnlichen Elementen dient, welche im Produktionsprozeß gehandhabt werden.The invention relates to a gripping device, which is used for handling workpieces, tools or similar elements, which are handled in the production process.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Bekannt ist eine Greifvorrichtung zum Handhaben von Werkstücken nach der Offenlegungsschrift 2904377 BRD, Klasse B25j 15/00, welche aus zwei translatorisch beweglichen Klemmbacken besteht, die durch zwei Zylinder angetrieben werden, wobei die Zylinderausgangsposition durch die Feder bestimmt wird. Die Nachteile der Greifvorrichtung sind die Greifkraftverminderung bei Ausfall des Energieversorgungssystems und die hohe ungünstige Beanspruchung der Elemente des Antriebszylinders.Known is a gripping device for handling workpieces according to the publication 2904377 BRD, class B25j 15/00, which consists of two translationally movable jaws, which are driven by two cylinders, the cylinder output position is determined by the spring. The disadvantages of the gripping device are the gripping force reduction in case of failure of the power supply system and the high adverse loading of the elements of the drive cylinder.
Bekannt ist ein Schubgelenk nach Volmer, J. Industrieroboter, VEB Verlag Technik Berlin 1981 Bild 4.17, welches praktisch aus einem Zylinder besteht, wobei die Hülse und der Stock des Zylinders mit Klemmbacken ausgerüstet sind. Die Nachteile sind die ungünstige Beanspruchung der Elemente des Zylinders und der geringe Anwendungsbereich.Volmer, J. Industrieroboter, VEB Verlag Technik Berlin 1981 Fig. 4.17, which practically consists of a cylinder, wherein the sleeve and the stick of the cylinder are equipped with clamping jaws. The disadvantages are the unfavorable stress on the elements of the cylinder and the low field of application.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Es ist Ziel der Erfindung, die Konstruktion der Greifer zu vereinfachen, die Beanspruchung der Antriebselemente zu verringern, die zuverlässige Beibehaltung der Greifkraft unabhängig vom Zustand des Energieversorgungssystems und die Erweiterung des Anwendungsbereiches zu erreichen.It is an object of the invention to simplify the construction of the grippers, to reduce the stress on the drive elements, to achieve the reliable maintenance of the gripping force regardless of the state of the power supply system and the extension of the application range.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Klemmbacken und der Antriebszylinder sind so zueinander angeordnet, daß der Zylinder nur durch die axiale Bewegung belastet wird. Dies wird im Wesentlichen dadurch erreicht, daß erstens der Antrieb der Greifvorrichtung aus zwei Halbhülsen besteht, die mit Klemmbacken ausgerüstet sind und durch eine Feder verbunden sind und zweitens, daß die Klemmbacke einer Halbhülse mit der Möglichkeit sich translatorisch oder gelenkbar zu bewegen und mit der zweiten Hülse zusammenwirkend installiert ist. Durch das Zusammenwirken einer Klemmbacke mit der anderen Halbhülse wird die Klemmbacke in Bewegung gesetzt. Dadurch wird erreicht, daß die beiden Klemmbacken gleichzeitig gegen das Werkstück zusammengeführt werden. Wobei dieses Zusammenwirken so verwirklicht wird, daß die Antriebselemente d. h. die Halbhülsen oder auch möglich Hülse und Stock nur die Hubbewegung übernehmen.The invention is based on the object, the jaws and the drive cylinder are arranged to each other, that the cylinder is loaded only by the axial movement. This is essentially achieved in that firstly the drive of the gripping device consists of two half-sleeves, which are equipped with jaws and are connected by a spring and secondly, that the jaw of a half-sleeve with the possibility of translational or steerable to move and with the second Sleeve is installed cooperatively. Through the interaction of a jaw with the other half-sleeve, the jaw is set in motion. This ensures that the two jaws are brought together against the workpiece simultaneously. Wherein this interaction is realized so that the drive elements d. H. the half sleeves or even sleeve and stick take over only the lifting movement.
Ausführungsbeispieleembodiments
An den Ausführungsbeispielen (Figur 1,2,3) soll die Greifvorrichtung näher erläutert werden. Die Greifvorrichtung Figur 1 besteht aus zwei Halbhülsen 1 und 2, die koaxial gegeneinander installiert und durch die Feder 3 verbunden sind. Die Halbhülse 1 besitzt die Klemmbacke 4 und die Halbhülse 2 die Klemmbacke 5. Als Position 6 ist das Handhabegerät gezeigt, worauf die Greifvorrichtung befestigt ist. Die Greifvorrichtung Figur 2 und 3 besteht aus zwei Halbhülsen 1 und 2, die wie im ersten Fall koaxial gegeneinander installiert und durch die Feder 3 verbunden sind. Die Halbhülse 2 besitzt die Klemmbacke 5 und das Führungsglied 7. Auf der Halbhülse 1 ist die Klemmbacke 10 mit der Translationsmöglichkeit durch die Parallelogrammelemente 8 und 9 angebracht, wobei das Parallelogrammelement 8 fest mit dem Kraftübertragungselement 11 wirkt mit dem Führungsglied 7 zusammen. Wie in Figur 1 ist die Position 6 das Handhabegerät. Die Klemmbacke 10 kann man auch mit anderen Bewegungsmöglichkeiten anbringen, aber das hängt von den konkreten Verwendungsfällen ab. Hieraus ergibt sich folgende WirkungsweiseThe gripping device will be explained in more detail in the exemplary embodiments (FIGS. 1, 2, 3). The gripping device Figure 1 consists of two half-sleeves 1 and 2, which are installed coaxially against each other and connected by the spring 3. The half-sleeve 1 has the jaw 4 and the half-sleeve 2, the jaw 5. As a position 6, the handling device is shown, whereupon the gripping device is attached. The gripping device Figure 2 and 3 consists of two half-sleeves 1 and 2, which are coaxially installed against each other and connected by the spring 3 as in the first case. The half sleeve 2 has the jaw 5 and the guide member 7. On the half sleeve 1, the jaw 10 is mounted with the possibility of translation by the Parallelogrammelemente 8 and 9, wherein the Parallelogrammelement 8 firmly with the force transmission element 11 cooperates with the guide member 7. As in Figure 1, the position 6 is the handling device. The jaw 10 can be attached with other possibilities of movement, but that depends on the specific use cases. This results in the following mode of action
Für die Vorbereitung zum Greifen zum Beispiel von Werkstücken wird Luft (Pfeil in Figur 1) in die Halbhülsen 1 und 2 reingedrückt. Die Halbhülsen 1 und 2 mit Klemmbacken 4 und 5 schieben sich auseinander, gleichzeitig wird die Feder 3 belastet. Mit dem Handhabegerät 6 wird die Greifvorrichtung zum Werkstück geführt, wobei sich das Werkstück zwischen den Klemmbacken 4 und 5 befindet. Dann wird die Luft frei gegeben und die Halbhülsen 1 und 2 fügen sich durch die Feder 3 zusammen und das Werkstück ist durch die Klemmbacken 4 und 5 gegriffen.For preparation for gripping, for example, workpieces, air (arrow in FIG. 1) is pressed into the half-sleeves 1 and 2. The half-sleeves 1 and 2 with clamping jaws 4 and 5 move apart, at the same time the spring 3 is loaded. With the handling device 6, the gripping device is guided to the workpiece, wherein the workpiece between the jaws 4 and 5 is located. Then the air is released and the half-sleeves 1 and 2 are joined together by the spring 3 and the workpiece is gripped by the jaws 4 and 5.
Die Wirkungsweise der Greifvorrichtung Figur 2 und 3 ist im Prinzip die Gleiche, unterschiedlich ist nur, daß bei den Bewegungen der Halbhülsen 1 und 2, die Halbhülse 2 durch das Führungselement 7 auf das Kraftübertragungselement 11 wirkt, sowie auf das Parallelogrammelement 8 und die Klemmbacke 10. Hier werden beide Klemmbacken 5 und 10 gegen das Werkstück bewegt. Und gerade diese Möglichkeit ist bedeutend für die Erweiterung des Anwendungsbereiches der Greifvorrichtung, wobei die Greifkraft durch das Führungsglied 7 und das Kraftübertragungselements 11 übergeben wird und die Halbhülse 1 und 2 von den ungünstigen Belastungen frei gesetzt werden. Entscheidend ist auch das zuverlässige Werkstückhalten, unabhängig vom Betriebszustand des Energieversorgungssystems.The operation of the gripping device 2 and 3 is in principle the same, is different only that in the movements of the half-sleeves 1 and 2, the half-sleeve 2 by the guide member 7 acts on the power transmission element 11, and on the Parallelogrammelement 8 and the jaw 10th Here, both jaws 5 and 10 are moved against the workpiece. And just this possibility is important for the extension of the scope of the gripping device, the gripping force is passed through the guide member 7 and the power transmission element 11 and the half-sleeve 1 and 2 are set free from the unfavorable loads. Decisive is also the reliable workpiece holding, regardless of the operating state of the energy supply system.