DD204436A1

DD204436A1 - FLEXIBLE GRIPPING DEVICE

Info

Publication number: DD204436A1
Application number: DD23841582A
Authority: DD
Inventors: Gerhard Grimmer
Original assignee: Pumpen Und Verdichter Wtz Veb
Priority date: 1982-03-25
Filing date: 1982-03-25
Publication date: 1983-11-30

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung rotatiosnsymmetrischer Teile. D. Ziel der Erfindg. besteht darin, eine Greifeinrichtung mit geringen Abmessungen und Gewicht und grossem Spannbereich zu entwickeln. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible Greifeinrichtung zu schaffen, die rotationssymmetrische Teile selbstzentrierend erfasst, ueber einen grossen Spannbereich selbsthemmend spannt und nach dem Handhabevorgang sicher aus dem Greifer in entsprechende Aufnahmen einlegt bzw. entnimmt. Geloest wird die Aufgabe dadurch, dass ein Zylinder-Kolben-System mittels einer Kolbenstange ueber eine Welle und daran angelenkten Hebeln mit in einem Grundkoerper gleichmaessig verteilten, radial verschiebbaren Spannbolzen, die mit Spannelementen versehen sind, verbunden ist sowie zum Grundkoerper axial angeordnete Zylinder-Kolben-Systeme, die auf einem Durchmesser im Grundkoerper jeweils zwischen den Spannbolzen angeordnet sind mit jeweils einer Druckscheibe in Verbindung stehen.The invention relates to a device for handling rotationally symmetric parts. D. Object of the Invention is to develop a gripping device with small dimensions and weight and a large clamping range. The invention has for its object to provide a flexible gripping device that detects rotationally symmetric parts self-centering, over a large clamping range self-locking clamps and safely inserts after the handling process from the gripper into appropriate recordings and removes. Geloest the task is characterized in that a cylinder-piston system by means of a piston rod via a shaft and hinged levers with evenly distributed in a basic body, radially displaceable clamping bolt, which are provided with clamping elements, and the parent body axially arranged cylinder piston -Systems that are arranged on a diameter in the main body respectively between the clamping bolt, each with a thrust washer in combination.

Description

Titel der Erfindung: Flexible GreifeinrichtungTitle of the invention: Flexible gripping device

Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung rotationssymmetrischer Teile, beispielsweise von scheiben·»· und buchsenartigen Teilen.The invention relates to a device for handling rotationally symmetrical parts, for example of discs · · · and bush-like parts.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: Greifeinrichtungen sind in sich geschlossene Baueinheiten und bilden das Aktionsglied zwischen Industrieroboter und Handhabungsobjekt.Characteristics of the known technical solutions: Gripping devices are self-contained units and form the action link between industrial robot and handling object.

Es sind eine Vielzahl von Greifeinrichtungen bekannt, deren Wirkprinzip auf kinematischen Ketten- oder Koppelsystemen basieren, jedoch ein Herausdrücken der zu handhabenden Teile aus dem.Greifermechanismus in eine entspreohende Aufnahme, wie z.B. Werkzeugmaschinenspannfutter u.a., nicht gewährleisten. Kosten- und ρlatzaufwendige pneumatische oder hydraulische Andrückvorrichtungen sind zusätzlich erforderlich. In Abhängigkeit vom kinematischen Aufbau sind verschiedenartige Greifertypen, wie Scherengreifer, Parallelzangengreifer oder Dreipunktgreifer hinreichend bekannt-Ihr. Spannbereichwird wesentlich durch das kinematische System beeinflußt. Das heißt, Greifeinrichtungen mit großem Spannbereich haben zwangsläufig ein großes Bauvolumen und hohes Eigengewicht, wenn die Spannkraft nicht durch Seilzüge übertragen werden kann.. Bedingt durch die begrenzte Seilzugkraft können diese Greifertypen jedoch nur geringe Spannkräfte umsetzen.There are a variety of gripping devices are known, whose operating principle based on kinematic chain or coupling systems, however, a pressing of the parts to be handled from the gripper mechanism into a entspreohende recording, such as. Machine tool chuck etc. can not be guaranteed. Cost and ρlatzaufwendige pneumatic or hydraulic pressure devices are additionally required. Depending on the kinematic structure, various gripper types, such as scissor grippers, parallel gripper grippers or three-point grippers, are well-known. Clamping range is significantly influenced by the kinematic system. That is, gripping devices with a large clamping range inevitably have a large volume and high weight, if the clamping force can not be transmitted by cables .. Due to the limited traction, however, these gripper types can only implement low clamping forces.

Ziel der Erfindung:Object of the invention:

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine Greifeinrichtung mit geringen Abmessungen und Gewicht und großem Spannbereich zu entwiekeln.The object of the invention is to develop a gripping device with small dimensions and weight and a large clamping range.

Darlegung des Wesens der Erfindung;Explanation of the essence of the invention;

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible Greifeinrichtung zu schaffen, die rotationssymmetrische Teile selbstzentrierend erfaßt, über einen großen Spannbereich selbsthemmend spannt und nach-dem Handhabevorgang sicher aus dem Greifer in entsprechende Aufnahmen von Werkzeugmaschinen oder ähnlicher Vorrichtungen einlegt bzw. entnimmt« Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein Zylinder-Kolben-System mittels einer Kolbenstange über eine Welle und daran angelenkten Hebeln mit in eines Grundkörper gleichmäßig verteilten, radial verschiebbaren Spannbolzen, die mit Spannelementen versehen sind, verbunden ist sowie zum Grundkörper axial angeordnete Zylinder-Kolben-Systeme, die auf einem Durchmesser im Grundkörper jeweils zwischen den Spannbolzen angeordnet sind· mit jeweils einer Druckscheibe in Verbindung. stehen. Ein weiteres Kennzeichen der Erfindung ist, daß die Anzahl der Spannbolzen und der Druckscheiben 1< n< β*angeordnet und die Druckscheiben punktförmig ausgeführt sind.The invention has for its object to provide a flexible gripping device that detects rotationally symmetric parts self-centering, over a large clamping range self-locking and after-handling safely from the gripper inserts into appropriate receptacles of machine tools or similar devices or removes Problem solved in that a cylinder-piston system by means of a piston rod via a shaft and articulated levers with evenly distributed in a body, radially displaceable clamping bolt, which are provided with clamping elements, and the main body axially arranged cylinder-piston systems , which are arranged on a diameter in the base body respectively between the clamping bolts · each with a pressure plate in connection. stand. Another feature of the invention is that the number of clamping bolts and the pressure plates 1 <n <β * arranged and the pressure plates are punctiform.

Ausführungsbeispiel:Embodiment:

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigenIn the accompanying drawings show

Fig. 1: Querschnitt A-A durch die Greifeinrichtung, Fig. 2j den Schnitt B-B nach Fig. 1.Fig. 1: Cross-section A-A by the gripping device, Fig. 2j the section B-B of FIG. 1st

Gemäß Fig. 1 und 2 sind in einem Grundkörper .^1 drei Spannbolzen 13 mit entsprechenden Spannelementen 12 parallel zur Stirnseite des Grundkörpers angeordnet.According to FIGS. 1 and 2, three clamping bolts 13 with corresponding clamping elements 12 are arranged parallel to the end face of the base body in a basic body.

Die Spannbewegung erfolgt über die Hebel 3, die zentral durch die Welle 5 geführt werden. Gelagert wird diese Welle 5 auf einem Lagerzapfen 6 im Grundkörper sowie auf dem Gegenlager 7 des Deckels 2. Mitteis Zylinder-Kolben-Systeme 15 erfolgt die Einleitung der Bewegungsenergie auf das kinematische System, d.h. eine Hubbewegung der Kolbenstange 4- bewirkt eine Drehung der Welle 5 und damit ein selbstzentrierendes, schnelles Spannen bzw. Lösen der Spannelemente 12. Dieses Greifersystem ermöglicht bei geringer Baugröße einen relativ großen Spannbereich, ohne dabei die Spannelemente versetzen zu müssen.The clamping movement takes place via the lever 3, which are guided centrally through the shaft 5. This shaft 5 is supported on a bearing journal 6 in the base body and on the anvil 7 of the lid 2. Mitteis cylinder-piston systems 15, the introduction of kinetic energy to the kinematic system, ie a stroke of the piston rod 4- causes rotation of the shaft. 5 and thus a self-centering, quick clamping or releasing the clamping elements 12. This gripper system allows for a small size, a relatively large clamping range, without having to put the clamping elements.

Die im Grundkörper 1 integrierten Druckscheiben 11, versehen mit Kontaktgeber 10 zwecks Rückmeldung 9, bilden die Basis für einThe integrated in the main body 1 pressure plates 11, provided with contactor 10 for feedback 9, form the basis for a

gleichmäßiges und sicheres Andrücken der !Teile in Vorrichtungen, Spannfuttern uuä. bzw. für ein sicheres Auswerfen aus dein Greifersystem.uniform and secure pressing of the parts in fixtures, chucks and the like. or for a safe ejection from the gripper system.

Der Hub sowie die Anpreßkraft werden über ein Zylinderkolbensystem 8 realisiert. ,The stroke and the contact pressure are realized via a cylinder piston system 8. .

Spannkräfte und Geschwindigkeiten sind dabei über die Energiezufuhr einstellbar bzw. regelbar.Clamping forces and speeds can be set or regulated via the power supply.

Entsprechende Befestigungselemente 14 gestatten die Kopplung dieser flexiblen Greifeinrichtung an eine Vielzahl von Einlegeautomaten, Industrierobotern u.a. mehr.Corresponding fasteners 14 allow the coupling of this flexible gripping device to a variety of insertion machines, industrial robots u.a. more.

Claims

Invention claim:

1. Flexible gripping device for handling rotationally symmetrical parts, for example of disc and bush-like parts, characterized in that a cylinder. Piston system (15) by means of a piston rod (4) via a shaft (5) and articulated levers (3) in a base body (1) evenly distributed, radially displaceable clamping bolt (13) which are provided with clamping elements (12) , S is connected to the base body axially arranged cylinder-piston systems (8), which are arranged on a diameter in the base body (1) respectively between the clamping bolt (13), each with a thrust washer (11) in

Connection stand.

2. Flexible gripping device according to item 1, characterized in that the number of clamping bolts (13) and the pressure discs (11) 1 <n <eo are arranged.

3 · Flexible gripping device according to item 1 and 2, characterized in that the pressure discs (11) are punctiform.

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