DD208578A1 - GRABS FOR MANIPULATORS - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft einen Drei-Finger-Greifer, welcher insbesondere bei Manipulatoren zum Einsatz kommt. Aufgabe der Erfindung ist es, den Greifer so zu gestalten, dass Werkstuecke mit unterschiedlichem Durchmesser radial oder axial zu ihrer Symmetrieachse gegriffen werden koennen, wobei eine Stoerung des Greifvorganges infolge Verschmutzung ausgeschlossen ist. Dies wird erfindungsgemaess dadurch erreicht, dass ein U-foermig ausgebildetes Kraftuebertragungselement mit zwei Nuten versehen ist, in welchen jeweils ein Finger verschiebbar gelagert ist, wobei ein weiterer Finger ueber ein Koppelelement mit einem der beiden Finger gelenkig verbunden ist und die Drehbewegung des Kraftuebertragungselementes durch eine vorzugsweise hydraulisch bewegte Kolbenstange, welche mit dem Kraftuebertragungselement verschraubbar verbunden ist, erfolgt, und zur exakten Fuehrung des Kraftuebertragungselementes mindestens drei Rollen vorgesehen sind.The invention relates to a three-finger gripper, which is used in particular in manipulators. The object of the invention is to make the gripper so that workpieces can be used with different diameters radially or axially to its axis of symmetry, with a disturbance of the gripping process due to contamination is excluded. This is inventively achieved in that a U-shaped trained Kraftuebertragungselement is provided with two grooves, in each of which a finger is slidably mounted, wherein a further finger is pivotally connected via a coupling element with one of the two fingers and the rotational movement of Kraftuebertragungselementes by a preferably hydraulically moved piston rod, which is screwed connected to the Kraftuebertragungselement occurs, and at least three rollers are provided for the exact leadership of Kraftuebertragungselementes.
Description
241357 3241357 3
Titel der Erfindung: Greifer für ManipulatorenTitle of the invention: Gripper for manipulators
Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:
Die Erfindung betrifft einen Drei-Finger-Greifer, welcher inabesondere bei Manipulatoren zum Einsatz kommt β The invention relates to a three-finger gripper, which is used in particular in manipulators β
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: In der DD-PS 152 507 ist ein Greifer bekannt gemacht, mit welchem rotationssymmetrische Werkstücke zentrisch gespannt werden. Der Nachteil dieser Greifvorrichtung besteht darin, daß die Werkstücke nur entlang ihrer Symmetrieachse gegriffen werden können.Characteristic of the known technical solutions: In DD-PS 152 507 a gripper is made known, with which rotationally symmetrical workpieces are clamped centric. The disadvantage of this gripping device is that the workpieces can only be gripped along their axis of symmetry.
Weiterhin ist ein Greifer JP-PS 53-22735 bekannt, welcher ein U-förmiges Übertragungssystem besitzt. An diesem sind zwei bewegliche, sowie ein fest angeordneter Pinger angebracht« Der Nachteil dieses Greifers besteht darin, daß ein Spannen von Werkstücken mit unterschiedlichem Durchmesser nur durch ein Wachjustieren des Widerlagers oder Positionskorrektur des gesamten Greifers möglich ist0 Furthermore, a gripper JP-PS 53-22735 is known, which has a U-shaped transmission system. The disadvantage of this gripper is that a clamping of workpieces with different diameters is possible only by a wax adjustment of the abutment or position correction of the entire gripper 0
Eine weitere bekannte Lösung (Fanuc-Greifer) arbeitet nach dem Zahnstange-Zahnrad-Prinzip, womit ebenfalls eine zentrische Greifbewegung erreicht wird» nachteilig bei dieser Lösung ist, daß ein optimales Anpassen des Übertragungssyst ems an den jeweiligen Werkstückdurchmesser nicht möglich und das Zahnradsystem infolge Verschmutzung störanfällig ist.Another known solution (Fanuc gripper) operates on the rack-gear principle, which also a centric gripping movement is achieved disadvantageous in this solution is that an optimal adaptation of the Übertragungssyst ems to the respective workpiece diameter not possible and the gear system due to contamination is prone to failure.
Ziel der Erfindung:Object of the invention:
Das Ziel der Erfindung besteht darin, einen Greifer mit besonderer Eignung für Montage- und Einfutterungsoperationen zu schaffen«The object of the invention is to provide a gripper with particular suitability for assembly and feeding operations. "
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Darlegung des Wesens der Erfindung:Explanation of the essence of the invention:
Aufgabe der Erfindung ist es, den Greifer so zu gestalten, daß Werkstücke mit unterschiedlichem Durchmesser radial oder axial zu ihrer Symmetrieachse gegriffen werden können, wobei eine Störung des GreifVorganges infolge Verschmutzung ausgeschlossen ist.The object of the invention is to make the gripper so that workpieces with different diameters can be used radially or axially to its axis of symmetry, with a disturbance of the gripping process due to contamination is excluded.
Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß ein U-förmig ausgebildetes Kraftübertragungselement mit zwei Nuten versehen ist, in welchen jeweils ein Finger verschiebbar gelagert ist, wobei ein weiterer Pinger über ein Koppelelement mit einem der beiden Finger gelenkig verbunden ist und die Drehbewegung des Kraftübertragungselementes durch eine vorzugsweise hydraulisch bewegte Kolbenstange, welche mit dem Kraftübertragungselement verschraubbar verbunden ist, erfolgt, und zur exakten Führung des Kraftübertragungselementes mindestens drei Rollen vorgesehen sind β This is inventively achieved in that a U-shaped force transmission element is provided with two grooves, in each of which a finger is slidably mounted, wherein another pinger is pivotally connected via a coupling element with one of the two fingers and the rotational movement of the force transmission element by a preferably hydraulically moved piston rod, which is connected screwed to the power transmission element takes place, and are provided for the exact guidance of the force transmission element at least three rollers β
Ausführungsbeispiel:Embodiment:
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment.
Die zugehörige Zeichnung zeigt die Draufsicht des Greifers. Der Antrieb des Greifers erfolgt vorzugsweise durch einen Hydraulikzylinder 4 in Verbindung mit der Kolbenstange 7, welche verschraubbar am U-förmig ausgebildeten Kraftübertragungsei ement 1 angebracht ist. Das Kraftübertragungseiement 1 besitzt zwei Nuten 3, in welchen jeweils ein Finger 8, 9 verschiebbar gelagert ist. Ein weiterer Finger 10 ist über ein Koppelelement 2 mit dem Finger 9 gelenkig verbunden. Bei Drehung des Kraftübertragungselementes 1 erfolgt entsprechend der Drehrichtung die Schließ- oder Öffnungsbewegung der Finger 8, 9, 10. Durch die Anordnung von mindestens drei Rollen 5 wird die exakte Führung des Kraftübertragungselementes gewährleistet.The accompanying drawing shows the top view of the gripper. The drive of the gripper is preferably carried by a hydraulic cylinder 4 in conjunction with the piston rod 7, which is screwed to the U-shaped Kraftübertragungsei ement 1 is mounted. The Kraftübertragungseiement 1 has two grooves 3, in each of which a finger 8, 9 is slidably mounted. Another finger 10 is pivotally connected via a coupling element 2 with the finger 9. Upon rotation of the power transmission element 1 takes place according to the direction of rotation, the closing or opening movement of the fingers 8, 9, 10. The arrangement of at least three rollers 5, the exact guidance of the power transmission element is ensured.
Mittels einer Vielzahl von Bohrungen 6 kann die Verbindungostelle zwischen Kolbenstange 7 und Kraftübertragungseiement 1 so gewählt werden, daß eine Anpassung an den jeweiligen Greifbereich möglich ist. Dadurch wird eine optimale Gestaltung der Hebelverhältnisse zu gunsten einer hohen Greifkraft erzielt.By means of a plurality of holes 6, the connection point between the piston rod 7 and Kraftübertragungseiement 1 are chosen so that an adaptation to the respective gripping area is possible. As a result, an optimal design of the lever ratios is achieved in favor of a high gripping force.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD24185782A DD208578A1 (en) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | GRABS FOR MANIPULATORS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD24185782A DD208578A1 (en) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | GRABS FOR MANIPULATORS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD208578A1 true DD208578A1 (en) | 1984-04-04 |
Family
ID=5540133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD24185782A DD208578A1 (en) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | GRABS FOR MANIPULATORS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD208578A1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3314853A1 (en) * | 1983-04-23 | 1984-10-25 | Krones Ag Hermann Kronseder Maschinenfabrik, 8402 Neutraubling | Device for expanding shrink sleeves or the like |
| US4667997A (en) * | 1984-10-31 | 1987-05-26 | Hitachi, Ltd. | Grip device |
| AT383301B (en) * | 1985-07-25 | 1987-06-25 | Simmering Graz Pauker Ag | Gripper construction for an industrial robot |
| DE202010008429U1 (en) | 2010-09-01 | 2011-12-05 | Zasche Sitec Handling Gmbh | grab |
-
1982
- 1982-07-22 DD DD24185782A patent/DD208578A1/en unknown
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3314853A1 (en) * | 1983-04-23 | 1984-10-25 | Krones Ag Hermann Kronseder Maschinenfabrik, 8402 Neutraubling | Device for expanding shrink sleeves or the like |
| US4667997A (en) * | 1984-10-31 | 1987-05-26 | Hitachi, Ltd. | Grip device |
| AT383301B (en) * | 1985-07-25 | 1987-06-25 | Simmering Graz Pauker Ag | Gripper construction for an industrial robot |
| DE202010008429U1 (en) | 2010-09-01 | 2011-12-05 | Zasche Sitec Handling Gmbh | grab |
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