DD215499A1

DD215499A1 - ASYMMETRIC THREE-POINT CLAMPS FOR INDUSTRIAL ROBOTS

Info

Publication number: DD215499A1
Application number: DD25117283A
Authority: DD
Inventors: Werner Ullmann; Rudolf Kunze
Original assignee: Barkas Werke Veb
Priority date: 1983-05-24
Filing date: 1983-05-24
Publication date: 1984-11-14

Abstract

Die rfindung betrifft eine asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange fuer Industrieroboter, die mit einem einfachen Aufbau grosse Spannkraefte ermoeglicht und durch ihre asymmetrische Auslegung in der Lage ist, flache zylindrische Teile von einer ebenen Flaeche aufzunehmen sowie ein Schachtmagazin zu beschicken. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass an einer Grundplatte eine feste und durch einen pneumatisch betaetigbaren Tandemzylinder bewegbare Greiferbacke zum Spannen des Werkstueckes angeordnet sind. Die Greiferbacken sind so ausgebildet, dass sie den unteren Abschluss des Greifersystems einschliesslich des Industrieroboterarmes bilden, sowie freie Raeume fuer die Saeulen eines Schachtmagazins zwischen Werkstueck und Greiferbacken laesst.The invention relates to an asymmetric three-point gripper tongs for industrial robots, which enables a large structure with a simple structure and its asymmetric design is able to accommodate flat cylindrical parts of a flat surface and to feed a shaft magazine. According to the invention, the object is achieved by arranging on a base plate a fixed gripper jaw, which is movable by a pneumatically actuable tandem cylinder, for clamping the workpiece. The gripper jaws are designed so that they form the lower end of the gripper system including the industrial robot arm, as well as free space for the pillars of a shaft magazine between workpiece and gripper jaws.

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange für IndustrieroboterAsymmetrical three-point gripping tongs for industrial robots

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greiferzange für prozeßspezifische und prozeßflexible Handhabetechnik sowie technologische Industrieroboter, wobei das Werkstück manipuliert wird und das Werkzeug stationär angeordnet ist. Die Greiferzange ist besonders für kurze, vorwiegend zylinderförmige Werkstücke wie z. B. Zahnräder, Riemenscheiben, Schwungräder oder Laufräder geeignet, die von einer flachen Ablage aufgenommen werden müssen.The invention relates to a gripper tongs for process-specific and process-flexible handling technology and technological industrial robots, wherein the workpiece is manipulated and the tool is arranged stationary. The gripper tongs are particularly suitable for short, predominantly cylindrical workpieces such. As gears, pulleys, flywheels or wheels suitable that must be absorbed by a flat tray.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Aus der Literatur sind eine große Anzahl von Greiferzangen bekannt, die für die Manipulation von kurzen zylinderförmigen Teilen-geeignet sind. Beispielsweise werden in der Patentschrift DD 158 096 eine Anzahl von verschiedenen Greiferbackenformen für zylinderförmige Teile beschrieben, wovon eine Form in der erfindungsgemäßen Greiferzange zur Anwendung kommt. In einer weiteren Patentschrift DD 152 087 · wird eine.Dreipunkt-Greiferzange beschrieben, die der erfindungsgemäßen Greiferzange am nächsten kommt. Durch den symmetrischen Aufbau, der in dieser Patentschrift beschriebenen, sowie aller anderen Greiferzangen, die nach dem auch in der erfindungsgemäßen Lösung angewendeten Grundprinzip einer festen und einer beweglichen Greiferbacke aufgebaut sind, bilden die Greiferbackenunterkanten nicht den unteren Abschluß des Greifersystems einschließlich des Roboterarmes,Characteristic of the Known Technical Solutions A large number of gripping pliers are known from the literature, which are suitable for the manipulation of short cylindrical parts. For example, patent specification DD 158 096 describes a number of different gripper jaw molds for cylindrical parts, of which one form is used in the gripper gripper according to the invention. In a further patent DD 152 087 · a three-point gripper tongs is described which comes closest to the gripper tongs according to the invention. Due to the symmetrical structure described in this patent, as well as all other gripper tongs, which are constructed according to the principle used in the inventive solution of a fixed and a movable gripper jaw gripper jaw bottom edges do not form the lower end of the gripper system including the robot arm,

so daß diese nicht für das Aufnehmen oder Ablegen von oder auf'flache .Unterlagen geeignet sind. Eine Ausnahme bilden dabei Greiferzangen nach obengenanntem Prinzip mit verlängerten Spannflächen, die speziell für die sichere Handhabung läng'erer Werkstücke wie 2, B, Wellen oder Rohre ausgelegt "sind.so that they are not suitable for picking up or dropping off or on flat pads. One exception is gripper tongs according to the above-mentioned principle with extended clamping surfaces, which are specially designed for the safe handling of long workpieces such as 2, B, shafts or pipes.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Das Ziel der Erfindung ist eine Greiferzange für einen Industrieroboter, die mit einem einfachen Aufbau große Spannkräfte ermöglicht und durch ihre asymmetrische Auslegung in der Lage ist·, flache, vorwiegend zylindrische Teile von einer ebenen Fläche aufzunehmen bzw- abzulegen sowie Werkstücke einem aus Säulen gebildeten Schachtmagazin zu entnehmen oder zuzuführen« The object of the invention is a gripper tongs for an industrial robot, which allows a large clamping forces with a simple structure and by its asymmetrical design is able to • accommodate flat, predominantly cylindrical parts of a flat surface or- deposit and workpieces a column-shaped shaft magazine to remove or supply «

Darlegung des V/esens der ErfindungStatement of the invention

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einer Grundplatte ein vorzugsweise", pneumatisch betätigbarer Tandemzylinder befestigt ist, der eine bewegliche Greiferbacke um eine Lagerstelle schwenkt und dabei ein Werkstück zwischen der beweglichen und einer an der Grundplatte fest angebrachten Greiferbacke spannt. Die Greiferbacken sind dabei so ausgebildet, daß sie den unteren Abschluß des Greifersystems einschließlich des Industrieroboterarmes bilden.According to the invention this object is achieved in that a preferably "pneumatically actuated tandem cylinder is mounted on a base plate, which pivots a movable gripper jaw around a bearing point and thereby clamps a workpiece between the movable and a gripper jaw fixedly attached to the base plate formed so that they form the lower end of the gripper system including the industrial robotic arm.

Ausführungsbeispielembodiment

Die erfindungsgemäße Greif er zange ist in Fig. .1 in der Draufsicht und in Fig. 2 in der Seitenansicht dargestellt. Die Greiferzange besteht aus einer Grundplatte 1, an der nach oben der Befestigungsflansch 2 zur Befestigung der Greiferzange am nicht dargestellten Industrieroboter fest angebracht ist. Weiterhin ist an der Unterseite der Grundplatte T, die mit zwei um 120° versetzten Spannflächen 4 versehene feste Greiferbacke 3 befestigt. Die bewegliche Greiferbacke· 5₉ die ebenfalls unterhalb der Grundplatte 1The inventive gripper plier is shown in Fig. .1 in the plan view and in Fig. 2 in the side view. The gripper tongs consists of a base plate 1, to which the mounting flange 2 for fixing the gripper tongs is fixedly attached to the industrial robot, not shown, upwards. Furthermore, fixed to the underside of the base plate T, which provided with two offset by 120 ° clamping surfaces 4 fixed gripper jaw 3. The movable gripper jaw · 5 ₉ which also below the base plate. 1

angeordnet ist, nimmt ein durch eine Lagerstelle 6 drehbar auf der Grundplatte T befestigter gekröpfter Hebel 7 auf, der bewirkt, daß die durch einen, vorzugsweise pneumatischen Tandemzylinder 8 über den Verbindungsbolzen 9 eingeleitete Kraft am Kraftarm oberhalb und die Spannkraft unterhalb der Grundplatte 1 wirksam wird. Die Greiferbacken 3„ 5 mit ihren Spannflächen 4 bilden somit den unteren Abschluß der Spannzeuge und ermöglichen das Aufnehmen eines flächen Werkstückes 10 von einer ebenen Fläche. Der pneumatische Tandemzylinder 8 ist durch die Aufhängung 11 mit der Grundplatte 1 verbunden und liegt längs in einer Aussparung 12 der Grundplatte 1. Die Greiferbacken 3, 5 sind so gestaltet, daß sie das Werkstück 10 an 3 Punkten, um jeweils 120° versetzt, spannen. Zwischen den Greiferbacken 3, 5 bzw. der Grundplatte 1 und dem Werkstück 10 sind freie Räume vorhanden, die den drei Säulen 13 eines nach oben offenen Schachtmagazins Raum geben.is arranged, takes a by a bearing 6 rotatably mounted on the base plate T cranked lever 7, which causes the introduced by a, preferably pneumatic tandem cylinder 8 via the connecting pin 9 force on the power arm above and the clamping force below the base plate 1 is effective , The gripper jaws 3 "5 with their clamping surfaces 4 thus form the lower end of the grips and allow the recording of a surface workpiece 10 from a flat surface. The pneumatic tandem cylinder 8 is connected by the suspension 11 with the base plate 1 and lies longitudinally in a recess 12 of the base plate 1. The gripper jaws 3, 5 are designed so that they the workpiece 10 at 3 points, each offset by 120 ° tension , Between the gripper jaws 3, 5 or the base plate 1 and the workpiece 10 free spaces are available, which give the three columns 13 of an open-topped shaft magazine room.

Das Spannen des Werkstückes 10 erfolgt durch die Einleitung von Druckluft in die beiden Druckräume des Tandemzylinders 8, wodurch sich die Kolbenstange des Tandemzylinders mit dem Verbindungsbolzen 9 nach rechts bewegt und dabei den Hebel 7 mit der beweglichen Greiferbacke 5 entgegen dem Uhrzeigersinn schwenkt. Um ein ungewolltes Öffnen der Greiferzange bei Energieausfall zu verhindern, ist unmittelbar am Tandemzylinder 8 ein nicht dargestelltes Rückschlagventil angebracht. ,The clamping of the workpiece 10 is effected by the introduction of compressed air in the two pressure chambers of the tandem cylinder 8, whereby the piston rod of the tandem cylinder moves with the connecting pin 9 to the right, while the lever 7 pivots counterclockwise with the movable gripper jaw 5. In order to prevent accidental opening of the gripper tongs in case of power failure, a non-illustrated check valve is attached directly to the tandem cylinder 8. .

Zum Entspannen der Greiferzange wird nur die ausfahrseitige Druckkammer des Tandemzylinders 8 druckbeaufschlagt, wodurch sich die Kolbenstange und damit die bewegliche Greiferbacke 5 in ihre Ausgangsstellung zurückbewegt.To relax the gripper tongs only the extension-side pressure chamber of the tandem cylinder 8 is pressurized, causing the piston rod and thus the movable gripper jaw 5 moves back to its original position.

Claims

invention claims

1. Asymmetrical three-point gripper tongs for industrial robots with a fixed and movable by a working gripper jaw, characterized in that the fixed gripper jaw (3) on the <gripper base plate (1) and the movable gripper jaw (5) on a lever (7) asymmetrically are fixed so that. they form the lower end of the gripper tongs, including the robot arm «

2. Asymmetrical three-point gripper tongs for industrial robots according to claim 1, characterized in that a pneumatic secured by a pilot operated check valve tandem cylinder (Q) is used to generate the clamping force.

3 · Asymmetric three-point gripper tongs for industrial robots according to, claim 1, characterized in that between the .'Werkstück '(TO) and the clamping surfaces (4) in the tensioned state free spaces, the columns (13) of an upwardly open Layer magazine give space.

For this 2 sheets of drawings