DD152507A1 - GRIPPING SYSTEM FOR HANDLING OPTIONS WITH ROTATION SYMMETRIC PARTS - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem fuer Handhabungsaufgaben an Maschinen, vorrangig zur Beschickung von Werkzeugmaschinen mit rotationssymmetrischen Teilen durch Industrieroboter bzw. Manipulatoren im Bereich der Klein-, Mittel- und Grossfertigung. Ziel der Erfindung ist es, die Flexibilitaet der Fertigungszellen durch Senkung bzw. Beseitigung des Umruestungsaufwandes zu erhoehen. Es steht die Aufgabe, das Greifersystem so zu gestalten, dass beim Greifvorgang das Werkstueck kraftschluessig bei gleichzeitiger Zentrierung gespannt und manipuliert wird. Geloest wird die Aufgabe durch ein Greifersystem, das aus einem Greifermechanismus mit Greiferfingern, die an einem Traegerelement angeordnet sind und einer Stuetzkonstruktion, auf der ein energetisches System, das mit einem Hydraulikaggregat und einer Steuereinrichtung eines Industrieroboters verbunden ist, besteht. Das Greifersystem ist vorzugsweise zum Beschicken von Werkzeugmaschinen in flexiblen Fertigungszellen und integrierten gegenstandsspezialisierten Fertigungsabschnitten anwendbar.The invention relates to a gripper system for handling tasks on machines, primarily for feeding machine tools with rotationally symmetrical parts by industrial robots or manipulators in the field of small, medium and large-scale production. The aim of the invention is to increase the flexibility of manufacturing cells by reducing or eliminating the Umruestungsaufwandes. The task is to design the gripper system in such a way that, during the gripping process, the workpiece is tensioned and manipulated while being centered. The object is achieved by a gripper system consisting of a gripper mechanism with gripper fingers, which are arranged on a Traegerelement and a Stuetzkonstruktion on which an energetic system which is connected to a hydraulic unit and a control device of an industrial robot consists. The gripper system is preferably applicable for loading machine tools in flexible manufacturing cells and integrated article-specialized manufacturing sections.
Description
22 3 2 1 2 -f-22 3 2 1 2 -f-
Titel der ErfindungTitle of the invention
Greifersystem für Handhabungsvorgänge mit rotationssymmetrischen TeilenGripper system for handling operations with rotationally symmetrical parts
Anwendungsgebiet der Erfindung Field of application of the invention
Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für Handh.abungsaufgaben an Maschinen, vorrangig zur Beschickung von Werkzeugmaschinen mit rotationssyminetrischen Teilen, die aus Werkstückmagazinen entnommen und nach der Bearbeitung wieder abgelegt werden sowie allgemeine Handhabungsaufgaben durch Industrieroboter/Manipulatoreneinsatz im Bereich der Klein-, Mitte1- und Großserienfertigung bei flexiblen Fertigungszellen und integrierten gegenstandsspezialisierten Fertigungsabschnitten.The invention relates to a gripper system for Handh.abungsaufgaben on machines, primarily for feeding machine tools with rotationally symmetric parts, which are removed from workpiece magazines and stored again after processing and general handling tasks by industrial robot / manipulator insert in the field of small, medium and large-scale production flexible manufacturing cells and integrated article-specific manufacturing sections.
Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Character istik of the known technical solutions
Handhabungsvorgänge mit Hilfe von Industrieroboter-Manipulatoren beim Beschicken von Werkzeugmaschinen erfolgen unter Verwendung eines Greiforganso Handling operations using industrial robot manipulators when loading machine tools using a gripping member o
Bei den bekannten technischen Lösungen wird vorrangig ein Greifersystem nach dem Zangenprinzip verwendet. Die CH-PS 463 enthält einen Zwei—Zangen-Greifer zum Positionieren und Transportieren und auch die DS-AS 22 50 407 o Eine stromungsmittelbetriebene Positioniereinrichtung für'Werkstücke-ist in der DE-PS 19 22 714 enthalten. Die DE-PS 19 18 und DE-AS 22 53 929 enthalten Industrieroboter mit Zwei-Zangen-Greifer. Ein programmgesteuerter Manipulator mit Zwei-Zangen-Greifer zum Fügen ist in der DE-AS 23 23 II3 beschrieben.In the known technical solutions, a gripper system according to the forceps principle is primarily used. The CH-PS 463 contains a two-pliers gripper for positioning and transporting and also the DS-AS 22 50 407 o A stromitätsbetriebene positioning device for'Werkstücke 'is contained in DE-PS 19 22 714. DE-PS 19 18 and DE-AS 22 53 929 contain industrial robots with two-tong gripper. A program-controlled manipulator with two-pliers gripper for joining is described in DE-AS 23 23 II3.
Dabei handelt es sich um ein polares" System, das ein Zentrieren der Teile bei wechselndem Durchmesser in der Rotations-It is a polar system that centers the parts with changing diameters in the rotating
achse nicht zuläßto Außerdem treten folgende Nachteile auf:axis does not allow o In addition, the following disadvantages occur:
- Verwendbarkeit für einen sehr begrenzten Durchmesserbereich ~ Wechsel des Greifers bei Sortimentswechsei der Werkstücke- Usability for a very limited diameter range. ~ Changing the gripper when changing the assortment of workpieces
- Zeitaufwand für den Greiferwechsel- Time required for the gripper change
.« Erfordernis des Einsatzes eines spezifischen ^erkstückmagazinsj vorrangig Rundpaletten mit zusätzlichen peripheren Einrichtungen "The requirement for using a specific magazine is primarily circular pallets with additional peripheral equipment
- Der flexible Einsatz dieses Greifers erfordert einen hohen steuerungstechnischen Aufwand«- The flexible use of this gripper requires a high control engineering effort «
- Erfordernis der Neuprogranulierung der Industrieroboter, Steuerung bei Greifer- und Sortimentswechsel- Neuprogranulation requirements of industrial robots, control of gripper and assortment changes
- Einsatz des Greifers vorrangig für Handhabungsvorgänge'von Punkt-zu-Punkt-Bewegung«- Use of the gripper primarily for handling operations of point-to-point movement «
Aus den genannten Nachteilen ist abzuleiten, daß sich dieses Greifersystem aus technischer und ökonomischer Sicht nur für eine Großserienfertigung einsetzen läßt.It can be deduced from the disadvantages mentioned that from a technical and economic point of view this gripper system can only be used for mass production.
In der DE-OS 26 54 445 "Greifervorrichtung zum Erfassen von Brennkapseln" ist ein Drei-Finger-Greifer beschriebene Dieser Greifer ist auch selbstzentrierend, jedoch ist er für eine spezielle Anwendung geschaffen und für das vorgesehene System nicht verwendbar«In DE-OS 26 54 445 "gripper device for detecting fuel capsules" is a three-finger gripper described this gripper is also self-centering, but it is created for a special application and for the intended system not usable «
Ein weiteres System., bei dem die Greif organe linear bewegt werden, DE-AS 22 24 349 "Manipulator mit Harmonic-Drive-Getriebe und elektrisch-pneumatischem Antrieb", ermöglicht zwar den Einsatz für einen breiten Durchmesserbereich und ein eingeschränktes Zentrieren der Werkstücke in der Rotationsachse, hat aber analoge Nachteile, wie das polare Zangengreifersystem und die zu verwendenden Anlagen sind größer j - Another system, in which the gripping members are moved linearly, DE-AS 22 24 349 "manipulator with harmonic drive gear and electric-pneumatic drive", Although the use for a wide diameter range and limited centering of the workpieces in the rotation axis, but has similar drawbacks, such as the polar clamp gripper system and the systems to be used are larger j -
Ziel der ErfindungObject of the invention
Die Erfindung hat das Ziel, den Einsatz von Industrierobotern und Manipulatoren für Handhabungs- und Beschickungsaufgaben, vorrangig an Werkzeugmaschinen zur Bearbeitung rotationssymnietrischer Teile, ökonomisch vorteilhaft zu gestalten· Dabei ist, bezogen auf Durchmesser und Länge der Werkstücke, ! entsprechend der Handhabungsaufgäbe ein'breites Sortiment zu gewährleisten β Die Flexibilität der Fertigungszelle ist durch Senkung bzw«, Beseitigung des Umrüstungsaufwandes und der Un-The invention has the goal to make the use of industrial robots and manipulators for handling and loading tasks, primarily on machine tools for processing rotationally symmetrical parts, economically advantageous · It is based on the diameter and length of the workpieces,! to assure a wide product range according to the handling requirements. The flexibility of the production cell can be reduced by reducing or eliminating the conversion effort and costs.
fallzeiten, verursacht durch das Greifersystem, zu erhöhen.fall times caused by the gripper system to increase.
Darlegung des Wesens, der Erfindung Explanation of the essence, of the invention
Die derzeitig bekannten technischen Lösungen für Greifersysteiite, ζ« B. Zangengreifer, Parallelgreifer, erfordern auf Grund klei— ner Systembereiche beim Sortimentswechsel der Werkstücke ein Umrüsten der Greiforgane und angrenzender Ausrüstung, z„ B. Peripherie β Aus technischer und ökonomischer Sicht sind diese Systeme vorzugsweise für Großserienfertigung vorteilhaft einsetzbar. Die verwendeten Greifersysteme erfordern spezifische, angepaßte periphere Einrichtungen, z„ B0 Rundpaletten mit Hub- und Drehvorrichtung, die einen Anschluß an bestehende Systeme nur mit großem technischem Auf v/and ermöglichen. Die Zangengreifer bzw. Parallelgreifer bestehen aus zwei Greiferfingern, zwischen denen das Werkstück beim Greifervorgang Undefiniert kraftschlüssig gespannt .wird,, Ein stabiler Griff kann nur annähernd durch eine genau definierte Bereitstellung der Werkstücke bei sich wiederholenden Handhabungsaufgaben erreicht werden, Aufgabe der Erfindung ist es, durch Verwendung entsprechender peripherer Systeme die Fertigungszelle, Z0 B, Industrieroboter/ Manipulator und Werkzeugmaschine, für integrierte gegenstandsspezialisierte Fertigungsabschnitte und auch bestehende Fertigungsprozesse mit vorhandenen Prozessen, einsetzbar zu gestalten«, Das Greifersystem ist konstruktiv so zu gestalten, daß beim GreifVorgang das Werkstück kraftschlüssig in stabiler Dreipunktunterstützung, bei gleichzeitiger Zentrierung in der Rotationsachse des Werkstückes mit der Symmetrieachse des Greifersystems gespannt und manipuliert wird und sich ohne Veränderung am Greifermechanismus ein breites Werkstücksortiment mit variablem Durchmesser und unterschiedlicher Länge handhaben läßt0 : Zusätzlich ist durch asymmetrische Aufhängung des Greiferinechanismus am Armstumpf des Manipulators eine Manipulation räumlich definiert gestapelter Werkstücke zu ermöglichen.The currently known technical solutions for gripper systems, gripper grippers, parallel grippers, require, due to small system areas when changing the assortment of workpieces, a retooling of the gripping members and adjacent equipment, eg periphery. From a technical and economic point of view, these systems are preferred can be used advantageously for mass production. The gripper systems used require specific, adapted peripheral equipment, such as B 0 round pallets with lifting and rotating device, which allow connection to existing systems only with great technical Auf v / and. The gripper gripper or parallel gripper consist of two gripper fingers, between which the workpiece during the gripping process Underexposed clamped. Will ,, a stable grip can be achieved only approximately by a well-defined provision of the workpieces in repetitive handling tasks, object of the invention is through Use of appropriate peripheral systems to design the manufacturing cell, Z 0 B, industrial robot / manipulator and machine tool, for integrated object-specific manufacturing sections and existing manufacturing processes with existing processes, «The gripper system is structurally designed so that when gripping the workpiece frictionally in stable Three-point support, with simultaneous centering in the axis of rotation of the workpiece with the symmetry axis of the gripper system is tensioned and manipulated and without changing the gripper mechanism, a wide workpiece can handle assortment of variable diameter and of different lengths 0: In addition, a manipulation is spatially defined stacked workpieces to enable the suspension by asymmetric Greiferinechanismus at the stump of the manipulator.
Erfindungsgemäß·wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß das Grei- · fersystem aus einem Greifermechanismus und einer Stützkonstruktion besteht. Die Stützkonstruktion wird über ein Verbindungselement, z, B, Winkel, am Industrieroboter-Manipulator-Armstumpf befestigt. Das energetische System für die BetätigungAccording to the invention, the object is achieved in that the gripper system consists of a gripper mechanism and a support structure. The support structure is fastened via a connecting element, z, B, angle, to the industrial robot manipulator arm stump. The energetic system for the operation
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des Greifermechanismus kann sowohl auf der Stützkonstruktion als auch im Greifermechanismus selbst angeordnet werden und wird über ein externes System energetisch versorgt und an-' gesteuert„The gripper mechanism can be arranged on both the support structure and in the gripper mechanism itself and is energized and controlled by an external system.
Der Greifermechanismus besteht aus einer tragenden Konstruk-. tion, in welcher drei Greiferfinger beweglich angeordnet sind -und über eine Mechanik koordiniert bewegt werden· Die Kraftübertragung vom energetischen System auf den Greifermechanis-mus erfolgt direkt oder bei externer Anordnung desselben aufThe gripper mechanism consists of a load-bearing Konstruk-. tion, in which three gripper fingers are movably arranged and moved coordinated by a mechanism · The power transmission from the energetic system to the gripper mechanism is carried out directly or in an external arrangement thereof
) der Stützkonstruktion durch einen flexiblen Anschluß, z, B, Seilzug, Bowdenzug, Der autonome Greifermechanismus ist flexibel an der Stütz-) of the support structure by a flexible connection, z, B, cable, Bowden cable, The autonomous gripper mechanism is flexible at the supporting
- konstruktion befestigt und ermöglicht eine Relativbewegung bei Belastung zwischen Greifermechanismus und Stützkonstruktion0 : Im entlasteten Zustand nimmt der Greifermechanismus durch federnde Elemente eine definierte Stellung ein«: Bei Ansteuerung des energetischen Systems, z„: Bv durch Druckzylinder, Motor, wird die Kraft mechanisch auf den Greifermechanismus übertragene Die Mechanik des Greifermechanismus- fixed construction and allows a relative movement under load between gripper mechanism and support structure 0 : In the unloaded state, the gripper mechanism assumes a defined position by means of resilient elements « : When the energetic system is actuated, z : Bv by pressure cylinder, motor, the force is mechanically released The mechanism of the gripper mechanism transmitted by the gripper mechanism
D bewirkt eine koordinierte intermittierende Bewegung der Greiferfinger innerhalb der Tragekonstruktion, d, he ein sich im Bereich des Greifers befindliches Werkstück wird mit seiner Rotationsachse zur Symmetrieachse des Greifermechanismus zentriert und kraftschlüssig durch die Greiferfinger eingespannt.D causes a coordinated intermittent movement of the gripper fingers within the support structure, d, h e a workpiece located in the region of the gripper is centered with its axis of rotation to the symmetry axis of the gripper mechanism and clamped by the gripper fingers frictionally.
Bei gegenläufiger Ansteuerung des energetischen Systems bewirkt die Mechanik ein Öffnen der Greiferfinger und Versenken derselben in der tragenden Konstruktion des Greifermechanismus,When the energetic system is driven in the opposite direction, the mechanism causes the gripper fingers to open and sink into the supporting structure of the gripper mechanism,
Ausführung; sb e isp ielExecution; sb e isp iel
Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden* Die dazugehörige Zeichnung zeigt in Fig. 1 eine schematische Darstellung des Greifersystems in der VorderansichtThe invention will be explained in more detail with reference to an embodiment * The accompanying drawings show in Fig. 1 is a schematic representation of the gripper system in front view
Fig. 2 Draufsicht des Greifersystems in der Ansicht Y. Fig» 3 Draufsicht des Greifersystems in der Ansicht XFig. 2 Top view of the gripper system in the view Y. Fig. 3 Top view of the gripper system in the view X.
Das Greifersystem besteht aus dem Greifermechanismus 4· und der Stützkonstruktion 1 und ist über das Befestigungselement am Armstumpf 8 des Industrieroboter/Manipulators angebracht.The gripper system consists of the gripper mechanism 4 · and the support structure 1 and is attached via the fastener to the stump 8 of the industrial robot / manipulator.
Der Industrieroboter/Manipulator führt mit dem Greifersystem Handhabungsaufgaben an scheibenförmigen rotationssymmetrischen Werkstücken zur Beschickung von Maschinen· sowie Be- und Entladung von Werkstückmagazinen durch» Das energetische System 2' ist auf der Stützkonstruktion 1 befestigt und.wird durch das Hydraulikaggregat des Industrieroboter/Manipulators versorgt und von der Steuerung des Industrieroboter/Manipulators betätigt „ Die Stützkonstruktion"1 bewirkt eine asymmetrische Anordnung des Greifermechanismus 4 zur Achse des Industrieroboter/Manipulator-Armstumpfes und -ermöglicht ein Heranführen des Greifermechanismus 4 an senkrecht gestapelte scheibenförmige Werkstücke von oben in der Stapelachse, auch wenn mehrere Stapel in axialer Richtung des Industrieroboter/Manipulator-Armes hintereinander angeordnet sind. Der Greifermechanismus 4 stellt ein autonomes System dar, welches federnd und in der Endlage definiert an der Stützkonstruktion 1 aufgehängt ist. Zur Gewährleistung der Beweglichkeit erfolgt die Kraftübertragung zwischen dem energetischen System 2 und Greifermechanismus 4 über Seilzug, Bowdenzug oder dergleichen» Die flexible Aufhängung 5 des Greifermechanismus sichert eine stabile Positionierung der Werkstücke an den übergabe- bzw. Übernahmepunkten, ze B0 Werkstückmagazin, Fatter einer Werkzeugmaschine, auch bei geringen Lageabweichungen zwischen dem Greifer und dem Zielpunkt des Werkstückes«, Der Greifermechanismus 4 besteht aus-The industrial robot / manipulator performs with the gripper system handling tasks on disc-shaped rotationally symmetrical workpieces for loading machines · and loading and unloading of workpiece magazines »The energetic system 2 ' is mounted on the support structure 1 and.wird supplied by the hydraulic unit of the industrial robot / manipulator and operated by the control of the industrial robot / manipulator "The support structure" 1 causes an asymmetrical arrangement of the gripper mechanism 4 to the axis of the industrial robotic / manipulator arm stump and allows the gripper mechanism 4 to be fed to vertically stacked disc-shaped workpieces from above in the stacking axis, even if several Stacks in the axial direction of the industrial robot / manipulator arm are arranged one behind the other The gripper mechanism 4 represents an autonomous system which is suspended on the support structure 1 in a spring-like manner and defined in the end position währleistung mobility occurs, the power transmission between the energetic system 2 and gripper mechanism 4 via cable, Bowden cable or the like "The flexible suspension 5 of the gripper mechanism ensures a stable positioning of the workpieces at the transfer or take-over points z e B 0 workpiece magazine, Fatter a machine tool , even if there are slight position deviations between the gripper and the target point of the workpiece. "The gripper mechanism 4 consists of
2p drei mechanisch bewegbaren Greiferfingern 6, die in einem ringförmigen 'Trägerelement 7 angeordnet sind. Die Betätigung der Greiferfinger 6 erfolgt vom energetischen System 2 über den Übertragungsmechanismus , ζ...B, Bowdenzug, auf die Mechanik des Greifermechanismus 4 und bewirkt das Schließen bzw. Öffnen desselben.2p three mechanically movable gripper fingers 6, which are arranged in an annular 'support member 7. The operation of the gripper fingers 6 takes place from the energetic system 2 via the transmission mechanism, ζ ... B, Bowden cable, on the mechanics of the gripper mechanism 4 and causes the closing or opening thereof.
Das Trägerelement 7 ist konstruktiv so ausgeführt, daß in geöffnetem Zustand die Greiferfinger 6 darin versenkt sind und der lichte Durchmesser mit dem maximalen Greiferdurchmesser annähernd identisch ist» Die Funktion des Greifersystems ist dadurch gekennzeichnet, daß eine Entnahme rotationssymmetrisch'er Werkstücke ,· die räumlich definiert gestapelt sind, d, he Anordnung der Werkstücke übereinander in einem Stapel und mehrere-Stapel nebeneinander, durchgeführt,, eine faschine, ze 3, Werkzeugmaschine, mit Hilfe einesThe support member 7 is structurally designed so that in the open state, the gripper fingers 6 are recessed therein and the inside diameter with the maximum gripper diameter is approximately identical »The function of the gripper system is characterized in that a removal rotationally symmetrical'er workpieces, · defines the spatially stacked, d, h e arrangement of workpieces one above the other in a stack and several stacks next to each other, carried out, a faschine, z e 3, machine tool, with the help of a
Industrieroboter/Manipulators beschickt und die "Werkstücke nach der Bearbeitung,wieder in analoger Anordnung gestapelt werden« Durch Einrichten eines Zwischenspeicherplatzes ist eine Zwischenmanipulation, z, B« Wenden der Teile, Vordeponie-Industrial robots / manipulators are loaded and the "workpieces after processing, again in an analogous arrangement stacked" By setting up a buffer space is an intermediate manipulation, z, B «turning the parts, predeployment
)5 ren, mit diesem Greifersystem zu realisieren· Der eigentliche Greifvorgang erfolgt folgendermaßen: Der Industrieroboter/Manipulator fährt das Greifersystem über das zu greifende Werkstück im Stapel· Dabei ist die Rotationsachse des Werkstückes mit der Symmetrieachse des Greifermechanismus 4 identisch. Durch externe Aktivierung des energetischen Systems 2 und die mechanische Kraftübertragung erfolgt ein intermittierendes koordiniertes Schließen der Greiferfinger 6.in bezug auf die Symmetrieachse des Greifermechanismus 4 und damit verbunden ein kraftschlüssiges Einspannen des Werkstückes in stabiler Dreipunktabstützunge Der Vorgang verläuft in umgekehrter Reihenfolge beim Öffnungsvorgang ab«. Durch den konstruktiven Aufbau des Greifermechanismus und durch den koordinierten Bewagungsablauf der Greiferfinger 6 können Werkstücke eines großen Durchmesserbereiches gehandhabt werden und bei Lageabweichungen (außermittig) erfolgt ein selbsttätiges Zentrieren der Werkstücke im Greifermechanisinus 4e Durch die Bev/egungsbahn der Greiferfinger 6 besteht ein Freiraum im Greifermechanismus 4, der ein "Überfahren" von Lagesicherungselementen·in Dreipunktunterstützung bei der Werkstückstapelung, ζ« B0 Werkstückmagazin, zuläßt.) The actual gripping process takes place as follows: The industrial robot / manipulator moves the gripper system over the workpiece to be gripped in the stack. The axis of rotation of the workpiece is identical to the axis of symmetry of the gripper mechanism 4. By external activation of the energetic system 2 and the mechanical power transmission takes place an intermittent coordinated closing of the gripper fingers 6.in relation to the symmetry axis of the gripper mechanism 4 and associated a frictional clamping of the workpiece in stable Dreipunktabstützunge The process proceeds in reverse order during the opening process. Due to the structural design of the gripper mechanism and the coordinated Bewagungsablauf the gripper fingers 6 workpieces of a large diameter range can be handled and in position deviations (off-center) occurs an automatic centering of the workpieces in the gripper mechanism 4 e By Bev / path of the gripper fingers 6 is a free space in the gripper mechanism 4, which allows a "driving over" of position assurance elements · in three-point support in the workpiece stacking, ζ «B 0 workpiece magazine.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DD22321280A DD152507A1 (en) | 1980-08-08 | 1980-08-08 | GRIPPING SYSTEM FOR HANDLING OPTIONS WITH ROTATION SYMMETRIC PARTS |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DD22321280A DD152507A1 (en) | 1980-08-08 | 1980-08-08 | GRIPPING SYSTEM FOR HANDLING OPTIONS WITH ROTATION SYMMETRIC PARTS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DD152507A1 true DD152507A1 (en) | 1981-12-02 |
Family
ID=5525785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DD22321280A DD152507A1 (en) | 1980-08-08 | 1980-08-08 | GRIPPING SYSTEM FOR HANDLING OPTIONS WITH ROTATION SYMMETRIC PARTS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DD (1) | DD152507A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3312673A1 (en) * | 1983-04-08 | 1984-10-18 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Gripper for industrial robots |
| DE102007018537A1 (en) | 2007-04-19 | 2008-10-23 | Carl Baasel Lasertechnik Gmbh & Co. Kg | Longitudinal side-presentation laser cutter for cylindrical workpieces has V-shaped frame |
-
1980
- 1980-08-08 DD DD22321280A patent/DD152507A1/en unknown
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| DE3312673A1 (en) * | 1983-04-08 | 1984-10-18 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Gripper for industrial robots |
| DE102007018537A1 (en) | 2007-04-19 | 2008-10-23 | Carl Baasel Lasertechnik Gmbh & Co. Kg | Longitudinal side-presentation laser cutter for cylindrical workpieces has V-shaped frame |
| DE102007018537B4 (en) * | 2007-04-19 | 2011-07-28 | Carl BAASEL Lasertechnik GmbH & Co. KG, 82319 | Device for processing a workpiece with a laser beam |
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