DD249658A1

DD249658A1 - DRIVE-FREE MANIPULATOR FOR EQUIPPING AUTOMATIC WELDING MACHINES

Info

Publication number: DD249658A1
Application number: DD29090486A
Authority: DD
Inventors: Rainer Gallin; Siegfried Kiese; Gerhard Schermer; Siegfried Prinz
Original assignee: Zentralinstitut Schweiss
Priority date: 1986-06-03
Filing date: 1986-06-03
Publication date: 1987-09-16

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf einen antriebslosen Manipulator von automatisch arbeitenden Schweissanlagen mit einer oder mehreren Bewegungsmoeglichkeiten. Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, dass die Aufnahmeeinrichtung fuer Schweissteile eine vereinfachte Ausfuehrung aufweist. Ein Bewegungsapparat soll das Fuehren des Werkzeuges und das Manipulieren des Schweissteiles in die jeweils schweissgerechte Lage uebernehmen, wobei die Antriebskraft durch den Roboter und die Positioniereinheit aufgebracht werden. Kennzeichnend ist, dass ein antriebsloser Manipulator und eine Positioniereinrichtung auf einen gemeinsamen Grundrahmen montiert sind, wobei zwischen Manipulator und Drehteller je ein Drehkranz und eine Klemmeinrichtung angeordnet sind, die mit der Steuerung der Positioniereinrichtung in Schaltung stehen, wobei sich an der Klemmeinrichtung ein spezieller Greifer befindet, bestehend aus zwei Bolzen, deren Laengsachse parallel zu den Bewegungsachsen liegen, der in den zu verstellenden Manipulator befindliche Nuten eingreift und in mechanischer Wirkverbindung steht, wobei auf jeder Bewegungsachse Klemmeinrichtungen angebracht sind, die von aussen ueber eine Steuerung in ihrer Klemm- bzw. Bremswirkung mindestens in zwei Stufen regulierbar sind. Fig. 1The invention relates to a non-driven manipulator of automatically operating welding systems with one or more movement possibilities. The present invention has the goal that the receiving device for welded parts has a simplified execution. A musculoskeletal system should take over the guiding of the tool and the manipulation of the welded part into the respective position suitable for welding, wherein the driving force is applied by the robot and the positioning unit. It is characteristic that a non-driven manipulator and a positioning device are mounted on a common base frame, wherein between the manipulator and turntable per a turntable and a clamping device are arranged, which are in communication with the control of the positioning device, wherein the clamping device is a special gripper consisting of two bolts whose longitudinal axis are parallel to the axes of motion, which engages in the manipulator to be adjusted grooves and is in mechanical operative connection, being mounted on each axis of movement clamping devices, the externally via a control in their clamping or braking action can be regulated at least in two stages. Fig. 1

Description

Essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen antriebslosen Manipulator zur Ausrüstung von automatisch arbeitenden Schweißanlagen zu entwickeln, bei dem ein Bewegungsapparat das Führen des Werkzeuges und das Manipulieren des Schweißteiles in die jeweils schweißgerechte Lage übernimmt, wobei die Antriebskraft durch den Roboter und die Positioniereinheit aufgebracht wird.The invention has for its object to develop a non-powered manipulator for the equipment of automatic welding systems, in which a musculoskeletal system takes over the guiding of the tool and the manipulation of the welding part in each sweat-capable position, wherein the driving force is applied by the robot and the positioning ,

Erfindungsgemäß wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß ein antriebsloser Manipulator und eine Positioniereinrichtung auf einen gemeinsamen Grundrahmen montiert sind, wobei zwischen dem Manipulator und einem Drehteller je ein Drehkranz und eine Klemmein richtung, vorzugsweise eine Elektromagnet-Lamellen-Kupplung, angeordnet sind, die von der Steuerung der Positioniereinrichtung geschaltet wird, an dieser ein spezieller Greifer angeordnet ist, bestehend aus zwei Bolzen, deren Längsachse parallel zu den Bewegungsachsen liegen oder einstellbar sind, in am zu verstellenden Manipulator befindliche Nuten oder Kulissen eingreift und in mechanischer Wirkverbindung steht, wobei auf jeder Bewegungsachse ein Klemmelement angebracht ist, daß von außen über eine Steuerung in seinerKlemm- bzw. Bremswirkung mindestens in zwei Stufen regulierbar ist. Ein spezieller G reifer wird von der gesteuerten Positioniereinrichtung gehalten, der Verstell weg des Roboters entspricht dem Weg des Mittelpunktes der Längsausdehnung einer Nut oder einer Kulisse mit einer Abweichung von max. derO,5fachen Längsausdehnung der im Eingriff befindlichen Nut oder Kulisse abzüglich dem 0,5fachen Durchmesser des Bolzens, wobei die Arbeitsräume von der gesteuerten Positioniereinrichtung an der Stelle des Greifers und antriebslosen Manipulators um einen Mindestbetrag der Y-Komponente des Weges im Bereich.der Wirkverbindung überlappen. Ein an der Positioniereinrichtung angeordneter Greifer ist mit einem elastischen Element ausgerüstet und steht mit einem am Manipulator befindlichen Kugelelement derart in Wirkverbindung, daß die Greifkraft dosiert aufgebracht wird. Alle Bewegungsachsen des Manipulators sind mit Wegmeßsystemen ausgerüstet, die mit der Steuerung der Positioniereinrichtung derart korrespondieren, daß die jeweiligen Stellungen der Bewegungsachsen im Arbeitsraum der Positioniereinrichtung bezogen auf einen bestimmten gemeinsamen Ausgangspunkt bei der Einrichtung ermittelt und ausgewertet werden.According to the invention this object is achieved in that a non-driven manipulator and a positioning device are mounted on a common base frame, wherein between the manipulator and a turntable depending on a turntable and a Klemmein direction, preferably a solenoid-plate clutch, are arranged by the control of the positioning is switched, at which a special gripper is arranged, consisting of two bolts whose longitudinal axis are parallel to the axes of movement or adjustable, engages in located on the manipulator to be adjusted grooves or scenes and is in mechanical operative connection, wherein on each Movement axis is attached to a clamping element that is adjustable from the outside via a controller in its clamping or braking action at least in two stages. A special G ripe is held by the controlled positioning, the displacement away from the robot corresponds to the path of the center of the longitudinal extent of a groove or a backdrop with a deviation of max. O, five times the longitudinal extent of the engaged groove or gate minus 0.5 times the diameter of the bolt, with the working spaces overlapping the controlled positioning means at the location of the gripper and unpowered manipulator by a minimum amount of the Y component of the path in the area of engagement , A gripper arranged on the positioning device is equipped with an elastic element and is operatively connected to a ball element located on the manipulator such that the gripping force is applied in a metered manner. All axes of movement of the manipulator are equipped with distance measuring systems that correspond to the control of the positioning such that the respective positions of the axes of movement in the working space of the positioning relative to a certain common starting point in the device are determined and evaluated.

Kennzeichnend ist, daß Vorrichtung undzu bearbeitendes Werkstückvon einem Manipulatoraufgenommen werden,derdie zur Bearbeitung notwendigen Schiebe-, Dreh- und Schwenkbewegungen bezüglich entsprechender Lagerungen und Führungen ermöglicht. Zum Zwecke der Verstellung des Manipulators zwischen den Arbeitsgängen stellt der programmierbare Bewegungsapparat des Roboters mittels einer speziellen Einrichtung eine mechanische Wirkverbindung zwischen sich und dem Manipulator her, mit deren Hilfe er in der Lage ist, den Manipulator mit dem Schweißteil in eine neue definierte Lage zu bewegen. Der Manipulator wird in sämtlichen Achsen durch schaltbare Haltebremsen nach dem Lösen der Wirkverbindung in der gewünschten Lage gehalten. Beim Verstellen einer Achse des Manipulators mittels Roboter wird die Bremse der jeweiligen Achse zum Teil oder vollständig gelöst. Nach Abschluß der Positionierbewegung wird die jeweilige Bremse wieder zugeschaltet. Das Ansteuern der Haltebremsen erfolgt über die Positioniersteuerung des Roboters. Aus Sicherheitsgründen ist die Bremse im ungesteuerten Zustand im Eingriff. Beim Verstellen eines mehrachsigen Manipulators werden sämtliche Achsen nacheinander betätigt, wobei stets nur die Haltebremse der gerade zu verstellenden Achse gelöst ist (oder es werden bei gleichzeitiger Verstellung mehrerer Achsen die ihnen zugeordneten Haltebremsen gelöst). Die mechanische Wirkverbindung zwischen Roboter und antriebslosem Manipulator besteht aus einem speziellen Kopplungsglied, das sich zu einem Teil am Roboter und mit dem verbleibenden Teil am zu bewegenden Manipulator befindet. Roboterseitig handelt es sich dabei um maximal zwei Bolzen definierten Durchmessers, die parallel zur Schwenk- bzw. Drehachse des zu bewegenden Teils des Manipulators angeordnet sind. Die Bolzen greifen bei Bedarf in am Manipulator befindliche Nuten oder Kulissen und stellen so die mechanische Wirkverbindung her. Die Nuten sind vorzugsweise in maximal möglicher Entfernung von der Drehachse des zu verstellenden Teils angeordnet. Für um einen Mittelpunkt zu drehende plattenförmige Teile, z. B. Drehtische, dienen vorzugsweise Kulissen in radialer Ausdehnung. Bei Manipulatorteilen, die um eine Achse zu schwenken sind, werden vorzugsweise Nuten verwendet, die senkrecht zur Schwenkachse liegen. Die Breite von Nuten und Kulissen entspricht dem Bolzendurchmesser. Die Länge der Nuten und Kulissen soll größer sein als die Abweichung des robotergeführten Bolzens von der Bahn, die durch das Drehen bzw. Schwenken des entsprechenden Teiles des Manipulators erzeugt wird. Bei der Verstellung in mehreren Achsen gleichzeitig kann die mechanische Wirkverbindung zwischen Positioniereinrichtung und Manipulatordurch einen definiert beaufschlagten Kugelgreifer erfolgen.It is characteristic that the device and the workpiece to be machined are picked up by a manipulator which enables the necessary sliding, turning and pivoting movements with respect to corresponding bearings and guides. For the purpose of adjusting the manipulator between operations, the programmable movement apparatus of the robot by means of a special device establishes a mechanical operative connection between itself and the manipulator with which it is able to move the manipulator with the welding part to a new defined position , The manipulator is held in all axes by switchable holding brakes after releasing the operative connection in the desired position. When adjusting an axis of the manipulator by means of robots, the brake of the respective axis is partially or completely released. After completion of the positioning movement, the respective brake is switched on again. The activation of the holding brakes takes place via the positioning control of the robot. For safety reasons, the brake is engaged in the uncontrolled state. When adjusting a multi-axis manipulator all axes are actuated sequentially, with always only the holding brake of the currently to be adjusted axis is released (or it will be solved with simultaneous adjustment of multiple axes their associated holding brakes). The mechanical operative connection between the robot and the non-driven manipulator consists of a special coupling element, which is located partly on the robot and with the remaining part on the manipulator to be moved. On the robot side, this is a maximum of two bolts of defined diameter, which are arranged parallel to the pivot or rotation axis of the part of the manipulator to be moved. If necessary, the bolts engage in grooves or scenes on the manipulator and thus produce the mechanical operative connection. The grooves are preferably arranged at the maximum possible distance from the axis of rotation of the part to be adjusted. For about a center to be rotated plate-shaped parts, for. As turntables, are preferably scenes in radial expansion. In manipulator parts which are to be pivoted about an axis, preferably grooves are used which are perpendicular to the pivot axis. The width of grooves and scenes corresponds to the bolt diameter. The length of the grooves and scenes should be greater than the deviation of the robot guided bolt from the web, which is generated by the rotation or pivoting of the corresponding part of the manipulator. When adjusting in several axes at the same time, the mechanical operative connection between the positioning and manipulator can be done by a defined acted upon ball gripper.

embodiment

Die Erfindung soll nachfolgend an einigen Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Die dazugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to some embodiments. The accompanying drawings show:

Fig. 1: eine Gesamtaussicht der SchweißanlageFig. 1: an overall view of the welding system

Fig. 2: die Draufsicht des antriebslosen Werkstückmanipulators mit einer Arbeitsstation2: the top view of the non-driven workpiece manipulator with a workstation

Fig. 3: die Draufsicht des antriebslosen Werkstückmanipulators mit mehreren ArbeitsstationenFig. 3: the top view of the unpowered workpiece manipulator with multiple workstations

Fig. 4: einen antriebslosen Manipulator mit zwei FreiheitsgradenFig. 4: a non-powered manipulator with two degrees of freedom

Fig. 5: einen antriebslosen Manipulator mit mehr als zwei FreiheitsgradenFig. 5: a non-powered manipulator with more than two degrees of freedom

Fig. 6: die Draufsicht nach Fig.56: the plan view of Figure 5

Fig. 7: Wirkverbindung Roboter — Manipulator (drehen)Fig. 7: Active connection robot - Manipulator (turn)

Fig. 8: Wirkverbindung Roboter — Manipulator (schwenken)Fig. 8: Active connection robot - manipulator (pivoting)

Fig. 9: Wirkverbindung Roboter — Manipulator (Kugelgreifer)Fig. 9: Active connection robot - manipulator (ball gripper)

Fig. 10: BewegungsablaufFig. 10: sequence of movements

Der Grundaufbau der automatisch arbeitenden Schweißanlage gemäß Fig. 1 sieht vor, daß ein antriebsloser Manipulator 1 zum Positionieren von Werkstücken und eine in mehreren Achsen programmgesteuerte Positioniereinrichtung 2, insbesondere ein Roboter, auf einem gemeinsamen Grundrahmen 3 montiert sind, wobei über einen speziellen Greifer 4, zum Positionieren des auf einen Drehkranz 5 gelagerten Drehtellers 6 eine Wirkverbindung zwischen Positioniereinrichtung 2 und Manipulator 1 hergestellt wird. Eine entsprechende Klemmeinrichtung 7, die von der Steuerung der Positioniereinrichtung 2 geschaltet wird, sorgt hierbei dafür, daß der Drehteller 6 in der erreichten Position fixiert wird, wenn die Wirkverbindung außer Eingriff gebracht wird. Die Figuren 2 und 3 zeigen in der Draufsicht zwei Ausführungsbeispiele des Grundaufbaus zur Anpassung an technologische Arbeitsaufgaben. Bei Fig. 2 ist der Drehteller 6 mit einer Arbeitsstation für große Werkstücke 8 ausgerüstet, während Fig.3 eine Ausführung mit mehreren Arbeitsstationen für kleine Werkstücke 9 zeigt. Eine Erweiterung des Grundaufbaus für mehrere Freiheitsgrade stellen die Figuren 4 und 5 dar. Bei Fig.4 ist der Drehteller als Schwenkrahmen 10 ausgebildet, in dem eine Tischplatte 11 gelagert ist. Eine weitere Klemmeinrichtung 12 arretiert auch hier die Tischplatte 11 jeweils in der von der Positioniereinrichtung 2 über dessen Steuerung programmierten Stellung. Die beiden Klemmeinrichtungen 7 und 12 werden entsprechend geschaltet, so daß in einem oder mehreren Freiheitsgraden bewegt werden kann. Die Kulissen 13 zur Wirkverbindung mit dem an der Positioniereinrichtung 2 angebrachten Greifer sind bei dieser Ausführung an der Tischplatte 11 angebracht. Die Fig. 5 schließlich stellt den antriebslosen Manipulator 1 in einer Ausführung mit drei Freiheitsgraden dar, wie er benötigt wird, wen η besonders komplizierte Bauteile bearbeitet werden sollen. Hierzu ist die Tischplatte 11 mit zusätzlichen Schwenkeinrichtungen 14 ausgerüstet. Die Schwenkeinrichtungen 14 besitzen jeweils eigene Klemmeinrichtungen 15, die ebenfalls automatisch betätigt werden und Betätigungselemente 16, in die der Greifer der Positioniereinrichtung 2 eingreift, um die Positionierbewegung zu erreichen. Durch diese Anordnung gemäß Fig. 6 ist es möglich, ei η Werkstück in den drei Bewegungsachsen 17,18 und 19 zu positionieren. Die zur Positionierung erforderliche Wirkverbindung gemäß Fig.7 und 8 zwischen Positioniereinrichtung 2 und antriebslosem Manipulator 1 besteht aus einem an der Positioniereinrichtung 2 befestigten Spezialgreifer 4 und einer am Manipulator 1 befestigten Kulisse 13. Zum Drehen des Manipulators 1 wird der Bolzen 20 des Greifers 4 in die Nut 21 der Kulisse 13 eingeführt. Der Bewegungsablauf zum Erreichen der gewünschten Position des Drehtellers 6 (Fig. 1) bzw. des Schwenkrahmens 10 (Fig. 4) in die gewünschte Position wird über die Bewegungsachsen X und Y (Fig. 1) der Positioniereinrichtung 2 erzielt. In ähnlicher Form wird die Schwenkbewegung des Schwenkrahmens 10 (Fig.4) und der Schwenkeinrichtungen 14 (Fig. 5) erreicht. Hierzu wird der Bolzen 22 des Greifers 4 mit der Nut 23 der Kulisse 13 in Verbindung gebracht. Der erforderliche Bewegungsablauf wird dabei durch die Bewegungsachsen Y und Z der Positioniereinrichtung 2 programmiert. Dadurch, daß der programmierte Weg 24 (Fig. 10) der Positioniereinrichtung 2 weitestgehend dem Weg 25 entspricht, den ein bestimmter Punkt des Manipulators 1 zurücklegt, ist es möglich, die erforderlichen Bewegungsabläufe durch die speziejle Wirkverbindung zu erzielen, ohne daß größere Verschiebungen der einzelnen Elemente dieser Wirkverbindung zueinander auftreten. Dadurch wird eine einfache Konstruktion und eine störungsfreie Funktion gewährleistet. Bei einem Bewegungsablauf des Manipulators 1 in mehreren Achsen gleichzeitig wird die mechanische Wirkverbindung durch einen Kugelgreifer gemäß Fig.9 hergestellt. Hierbei ist der Manipulator 1 mit einem Kugelelement 26 versehen, das durch den Greifer 27 erfaßt wird, wobei die Greif kraft durch ein elastisches Element 28 so dosiert wird, daß ein Gleiten der Greiferbacken auf dem Kugelelement 26 möglich ist.The basic structure of the automatically operating welding system according to FIG. 1 provides that a non-driven manipulator 1 for positioning workpieces and a positioning device 2, in particular a robot, program-controlled in several axes, are mounted on a common base frame 3, wherein a special gripper 4, for positioning the mounted on a turntable 5 turntable 6 an operative connection between the positioning device 2 and manipulator 1 is made. A corresponding clamping device 7, which is switched by the control of the positioning device 2, in this case ensures that the turntable 6 is fixed in the position reached when the operative connection is disengaged. Figures 2 and 3 show in plan view two embodiments of the basic structure for adaptation to technological tasks. In Fig. 2, the turntable 6 is equipped with a workstation for large workpieces 8, while Figure 3 shows an embodiment with multiple workstations for small workpieces 9. An extension of the basic structure for several degrees of freedom, Figures 4 and 5 represent. In Figure 4, the turntable is designed as a swing frame 10 in which a table top 11 is mounted. Another clamping device 12 locks here also the table top 11 respectively in the programmed by the positioning device 2 via the controller position. The two clamping devices 7 and 12 are switched accordingly, so that it can be moved in one or more degrees of freedom. The scenes 13 for operative connection with the attached to the positioning device 2 grippers are mounted in this embodiment of the table top 11. Finally, FIG. 5 shows the non-driven manipulator 1 in a design with three degrees of freedom, as it is needed, if η particularly complicated components are to be processed. For this purpose, the table top 11 is equipped with additional pivoting devices 14. The pivoting devices 14 each have their own clamping devices 15, which are also actuated automatically and actuating elements 16, in which the gripper of the positioning device 2 engages in order to achieve the positioning movement. By this arrangement according to FIG. 6, it is possible to position a workpiece in the three movement axes 17, 18 and 19. The operative connection required for positioning according to FIGS. 7 and 8 between the positioning device 2 and the unpowered manipulator 1 consists of a special gripper 4 attached to the positioning device 2 and a link 13 fixed to the manipulator 1. To rotate the manipulator 1, the pin 20 of the gripper 4 is moved in the groove 21 of the gate 13 introduced. The movement sequence for reaching the desired position of the turntable 6 (FIG. 1) or the swing frame 10 (FIG. 4) into the desired position is achieved via the movement axes X and Y (FIG. 1) of the positioning device 2. In a similar form, the pivoting movement of the pivoting frame 10 (FIG. 4) and the pivoting devices 14 (FIG. 5) is achieved. For this purpose, the bolt 22 of the gripper 4 is brought into contact with the groove 23 of the link 13. The required sequence of movements is programmed by the movement axes Y and Z of the positioning device 2. Characterized in that the programmed path 24 (Fig. 10) of the positioning device 2 largely corresponds to the path 25, the travels a specific point of the manipulator 1, it is possible to achieve the required movement through the speziejle operative connection, without major shifts of the individual Elements of this operative connection occur to one another. This ensures a simple construction and trouble-free operation. In a movement sequence of the manipulator 1 in several axes simultaneously, the mechanical operative connection is made by a ball gripper according to Figure 9. Here, the manipulator 1 is provided with a ball member 26 which is detected by the gripper 27, wherein the gripping force is metered by an elastic member 28 so that a sliding of the gripper jaws on the ball member 26 is possible.

Claims

1. Driveless manipulator for the equipment of automatically operating welding systems with one or more movement possibilities, preferably rotational movements about a center or about an axis for changing the position, in particular welding parts between the processing phases, characterized in that a non-driven manipulator (1) and a program-controlled positioning (2) are mounted on a common base frame (3), wherein between the manipulator (1) and a turntable (6) each a turntable (5) and a clamping device (7), preferably a solenoid-disc clutch, are arranged, which are in circuit with the control of the positioning device (2), wherein on the clamping device (7) there is a special gripper (4) consisting of two pins (20; 22) whose longitudinal axis is parallel to the axes of movement (17; and / or (19) lie or are adjustable, which in the manipulator to be adjusted (1) located grooves (21; 23) or scenes (13) engages and is in mechanical operative connection, wherein on each movement axis (17; 18; 19) clamping devices (7; 12; 15) are mounted, which are adjustable from the outside via a controller in their clamping or braking action in at least two stages.

2. Drive-less manipulator according to item 1, characterized in that the special gripper (4) by the controlled positioning device (2) is held, wherein the adjustment path (24) of the robot the path of the center of the longitudinal extent of a groove (23) or a backdrop (13) with a deviation of max. 0.5 times the longitudinal extent of the engaged groove (23) or link (13) minus 0.5 times the diameter of the bolt (2.0) and the working spaces of the controlled positioning device (2) at the location of the gripper (4) and non-powered manipulator (1) overlap by a minimum amount of the Y component of the path (24) in the area of the active connection.

3. Driveless manipulator according to item 1, characterized in that a gripper (27) which is equipped with an elastic element (28) is arranged on the positioning device (2) and with a ball element (26) located on the manipulator (1). is operatively connected in such a way that the gripping force is applied metered.

4. Drive-less manipulator according to item 1, characterized in that all movement axes of the manipulator (1) are equipped with Wegmeßsystemen corresponding to the control of the positioning device (2) such that the respective positions of the axes of movement in the working space of the positioning device (2), based on a specific common starting point of both institutions, can be determined and evaluated.

For this 6 pages drawings

Field of application of the invention

The invention relates to a non-driven manipulator of automatically operating welding systems with one or more movement possibilities, preferably rotational movements about a center or about an axis for changing the position, in particular of welded parts between the processing phases.

Characteristic of the known technical solutions

It is known to equip welding robots with one or more manipulators. The manipulators have the task, in conjunction with the robot control, to bring the welding part into the most favorable position for the technological process. For this purpose, the manipulators are equipped with corresponding drives (pneumatic, hydraulic or electric). For the automatic adjustment of the position suitable for welding, position measuring systems (incremental encoders, cams) are arranged which, in conjunction with the robot control, permit any positions of the part to be joined. Thus, in case of power failure, the electrically driven manipulators cause no random movements of the welding part, such manipulators are either equipped with special self-locking gearboxes or, if these gearboxes have not been used, with holding brakes. Depending on the welding part geometry and the position of the welds on the component, different arrangements of such manipulators are used.

Object of the invention

It is an object of the invention to provide a non-driven manipulator for equipping automatic welding systems, which has a simplified design of welding device receptacles and better exploits the possibilities of movement of welding robots or mechanized welding devices.