Claims (2)
Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, insbesondere für Schweißroboter, bestehend aus einer Zangengreifeinheit mit einer feststehenden und einer beweglichen Spannbacke, gekennzeichnet dadurch, daß die feststehende Spannbacke (1) die angelegte bewegliche Spannbacke (2), die mit einem Anschlag versehen ist, parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem (4; 5; 6) spannbar angeordnet ist, wobei beide Spannbacken (1; 2) mit Einführungsschrägen versehen sind.Arrangement for picking up, manipulating and depositing workpieces or tools, in particular for welding robots, consisting of a gripper gripping unit with a fixed and a movable clamping jaw, characterized in that the fixed jaw (1) the applied movable jaw (2), with a stop is provided, parallel to the clamping force to be applied via a spring system (4; 5; 6) is arranged tensioned, wherein both clamping jaws (1; 2) are provided with insertion bevels.
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2 Seiten Zeichnungen2 pages drawings
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, die insbesondere für den Einsatz an Schweißrobotern geeignet ist und eine wesentliche Vereinfachung des Spann- und Entlademechanismus darstellt.The invention relates to an arrangement for receiving, manipulating and depositing workpieces or tools, which is particularly suitable for use on welding robots and represents a significant simplification of the clamping and unloading mechanism.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Greifer an Industrierobotern oder Automaten werden in der Regel bei einem zangenartigen Aufbau mit Hilfe von hydraulischen oder pneumatischen Druckzylindern, Elektromotoren oder Elektromagneten betätigt. Das heißt, die Spannkräfte werden von diesen Einrichtungen übernommen und werden gegebenenfalls beim Auftreten von Störungen aus dem Steuermechanismus durch Kraftspeicher, beispielsweise durch Federmechanismen unterstützt (Industrieroboter, VEB Verlag Technik Berlin, 1981, insbesondere Seite 88).Grippers on industrial robots or machines are usually operated in a pliers-like construction by means of hydraulic or pneumatic pressure cylinders, electric motors or electromagnets. That is, the clamping forces are taken from these institutions and are optionally supported by the occurrence of disturbances from the control mechanism by energy storage, for example by spring mechanisms (industrial robots, VEB Verlag Technik Berlin, 1981, especially page 88).
Dabei wird die Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kurvengelenken, Kniehebeln, Keilen oder Spindeln übernommen. Beim Einsatz von einfach wirkenden Zylindern oder von Elektromagneten zum Greifen, Halten und Spannen wird zum Entspannen und Ablegen eine vorher gespannte Feder entspannt oder aber es werden zweifach wirkende Zylinder, beispielsweise nach DD-PS 0152087 zum Schließen und Öffnen der Greifelemente eingesetzt. Die Vorgänge des Greifens, Haltens und Spannens werden durch das dem Automaten oder Roboter eingegebene Programm ausgelöst. Der wesentliche Nachteil aller dieser Lösungen besteht in dem konstruktiven Aufwand zur Realisierung dieser Arbeitsvorgänge, der einmal, bedingt durch die erforderlichen Maschinenelemente, zu einem hohen Gewicht des Greifers und notwendigerweise zu einer Erhöhung der Trägheit dieses Roboterbauteiles führt und andererseits eines zusätzlichen Programmieraufwandes mit allen erforderlichen elektronischen Vorraussetzungen bedarf.The power transmission of known machine elements, such as power transmission of known machine elements, such as cam joints, toggle levers, wedges or spindles is taken. When using single-acting cylinders or electromagnets for gripping, holding and clamping, a preloaded spring is released for relaxing and depositing, or else double-acting cylinders, for example according to DD-PS 0152087, are used to close and open the gripping elements. The gripping, holding and clamping operations are triggered by the program entered into the machine or robot. The main disadvantage of all these solutions consists in the design effort for the realization of these operations, once, due to the required machine elements, to a high weight of the gripper and necessarily leads to an increase in the inertia of this robot component and on the other hand, an additional programming effort with all the necessary electronic Requirements required.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Es ist Ziel der Erfindung, den technischen Aufwand für das Greifen, Halten und Spannen sowie Entspannen bei Greifwerkzeugen für Automaten und Roboter zu senken.It is an object of the invention to reduce the technical effort for gripping, holding and clamping and relaxing gripping tools for machines and robots.
Das Wesen der ErfindungThe essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen für die Robotertechnik konstruktiv zu vereinfachen. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Zangengreifeinheit mit einer insbesonders feststehenden und einer beweglichen Spannbacke mit Einführungsschräge verwendet wird, wobei die bewegliche Spannbacke zweckmäßig an der feststehenden Spannbacke angelenkt und vorzugsweise parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem gegen die feststehende Spannbacke gespannt wird. Von diesem Konstruktionsprinzip abweichend kann sowohl die Lagerung der beweglichen Spannbacke als auch das Aufbringen der Spannkraft mit Hilfe einer Feder in Anlehnung an Lösungen des Standes derTechnik andersartig erfolgen. Nach der Erfindung ist die bewegliche Spannbacke mit einem Anschlag versehen, welche mit der Ablage für das WerkstückOder Werkzeug korrespondierend derart bemessen ist, daß in der Sollage des Werkzeuges oder Werkstückes die bewegliche Spannbacke vom Werkstück oder Werkzeug abgehoben, der Spannvorgang also aufgehoben ist.The invention has for its object to simplify the control process of gripping, holding and clamping of gripping tools for robotics constructive. According to the invention, this object is achieved in that a pliers gripping unit is used with a particular fixed and a movable jaw with insertion bevel, the movable jaw appropriately hinged to the fixed jaw and preferably clamped parallel to the applied clamping force via a spring system against the fixed jaw. Deviating from this design principle, both the mounting of the movable clamping jaw and the application of the clamping force by means of a spring can be carried out differently based on solutions of the state of the art. According to the invention, the movable jaw is provided with a stop which is dimensioned corresponding to the tray for the workpiece or the tool so that lifted in the desired position of the tool or workpiece, the movable jaw from the workpiece or tool, the clamping operation is thus canceled.
Ausführungsbeispielembodiment
Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörenden Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show:
Fig. 1: Die erfindungsgemäße Anordnung beim Erfassen eines Werkstückes Fig. 2: Das Greifersystem beim Ablegen des Werkstückes in SollpositionFig. 1: The inventive arrangement when detecting a workpiece Fig. 2: The gripper system when placing the workpiece in the desired position