DD203842B1

DD203842B1 - Anordnung zum aufnehmen, manipulieren und ablegen von werkstuecken

Info

Publication number: DD203842B1
Application number: DD23742882A
Authority: DD
Inventors: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Original assignee: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Priority date: 1982-02-16
Filing date: 1982-02-16
Publication date: 1988-07-27
Also published as: DD203842A1

Description

Das Greifersystem besteht aus der festen Spannbacke 1, welche am Ausleger eines Roboters oder Automaten montiert ist. Die bewegliche Spannbacke 2 ist mit Hilfe eines Bolzens 3 mit der festen Spannbacke 1 verbunden. Eine Feder 4 drückt die bewegliche Spannbacke 2 gegen die Distanzhülse 5, welche die Öffnungsweite des Greifersystems bestimmt. Durch eine Rändelmutter 6 ist die Vorspannkraft der Feder 4 einzustellen und somit die Haltekraft des Greifersystems zu bestimmen. Beim Aufnehmen des Werkstückes 7 fährt der Ausleger des Roboters senkrecht gegen Ablagefläche des Werkstückes 7, wobei die an der beweglichen Spannbacke 2 angebrachte Schräge auf das Werkstück 7 gleitet und damit den Greifer öffnet. Die Zustellbewegung wird solange fortgesetzt, bis das Werkstück 7 von den Spannbacken 1; 2 formschlüssig erfaßt wird. Beim Ablegen des Werkstückes 7 wird der Ausleger des Roboters parallel zur Oberfläche der Ablage 9 verfahren. Damit wird der als Verlängerung der beweglichen Spannbacke 2 ausgebildete Anschlag 8 gegen die Ablage 9 bewegt, so daß sich die Spannbacke 2 gegen die Kraft der Feder 4 öffnet. Auf diese Weise wird das Werkstück 7 auf die Ablage 9, beispielsweise auf ein anderes Fügeteil in Sollposition abgelegt; der Ausleger des Roboters wird abgehoben.

Claims

Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, insbesondere für Schweißroboter, bestehend aus einer Zangengreifeinheit mit einer feststehenden und einer beweglichen Spannbacke, gekennzeichnet dadurch, daß die feststehende Spannbacke (1) die angelegte bewegliche Spannbacke (2), die mit einem Anschlag versehen ist, parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem (4; 5; 6) spannbar angeordnet ist, wobei beide Spannbacken (1; 2) mit Einführungsschrägen versehen sind.

Hierzu
2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, die insbesondere für den Einsatz an Schweißrobotern geeignet ist und eine wesentliche Vereinfachung des Spann- und Entlademechanismus darstellt.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Greifer an Industrierobotern oder Automaten werden in der Regel bei einem zangenartigen Aufbau mit Hilfe von hydraulischen oder pneumatischen Druckzylindern, Elektromotoren oder Elektromagneten betätigt. Das heißt, die Spannkräfte werden von diesen Einrichtungen übernommen und werden gegebenenfalls beim Auftreten von Störungen aus dem Steuermechanismus durch Kraftspeicher, beispielsweise durch Federmechanismen unterstützt (Industrieroboter, VEB Verlag Technik Berlin, 1981, insbesondere Seite 88).

Dabei wird die Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kurvengelenken, Kniehebeln, Keilen oder Spindeln übernommen. Beim Einsatz von einfach wirkenden Zylindern oder von Elektromagneten zum Greifen, Halten und Spannen wird zum Entspannen und Ablegen eine vorher gespannte Feder entspannt oder aber es werden zweifach wirkende Zylinder, beispielsweise nach DD-PS 0152087 zum Schließen und Öffnen der Greifelemente eingesetzt. Die Vorgänge des Greifens, Haltens und Spannens werden durch das dem Automaten oder Roboter eingegebene Programm ausgelöst. Der wesentliche Nachteil aller dieser Lösungen besteht in dem konstruktiven Aufwand zur Realisierung dieser Arbeitsvorgänge, der einmal, bedingt durch die erforderlichen Maschinenelemente, zu einem hohen Gewicht des Greifers und notwendigerweise zu einer Erhöhung der Trägheit dieses Roboterbauteiles führt und andererseits eines zusätzlichen Programmieraufwandes mit allen erforderlichen elektronischen Vorraussetzungen bedarf.

Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung, den technischen Aufwand für das Greifen, Halten und Spannen sowie Entspannen bei Greifwerkzeugen für Automaten und Roboter zu senken.

Das Wesen der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen für die Robotertechnik konstruktiv zu vereinfachen. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Zangengreifeinheit mit einer insbesonders feststehenden und einer beweglichen Spannbacke mit Einführungsschräge verwendet wird, wobei die bewegliche Spannbacke zweckmäßig an der feststehenden Spannbacke angelenkt und vorzugsweise parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem gegen die feststehende Spannbacke gespannt wird. Von diesem Konstruktionsprinzip abweichend kann sowohl die Lagerung der beweglichen Spannbacke als auch das Aufbringen der Spannkraft mit Hilfe einer Feder in Anlehnung an Lösungen des Standes derTechnik andersartig erfolgen. Nach der Erfindung ist die bewegliche Spannbacke mit einem Anschlag versehen, welche mit der Ablage für das WerkstückOder Werkzeug korrespondierend derart bemessen ist, daß in der Sollage des Werkzeuges oder Werkstückes die bewegliche Spannbacke vom Werkstück oder Werkzeug abgehoben, der Spannvorgang also aufgehoben ist.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörenden Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: Die erfindungsgemäße Anordnung beim Erfassen eines Werkstückes Fig. 2: Das Greifersystem beim Ablegen des Werkstückes in Sollposition