DD215499A1 - Asymmetrische dreipunkt-greiferzange fuer industrieroboter - Google Patents

Abstract

Die rfindung betrifft eine asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange fuer Industrieroboter, die mit einem einfachen Aufbau grosse Spannkraefte ermoeglicht und durch ihre asymmetrische Auslegung in der Lage ist, flache zylindrische Teile von einer ebenen Flaeche aufzunehmen sowie ein Schachtmagazin zu beschicken. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe dadurch geloest, dass an einer Grundplatte eine feste und durch einen pneumatisch betaetigbaren Tandemzylinder bewegbare Greiferbacke zum Spannen des Werkstueckes angeordnet sind. Die Greiferbacken sind so ausgebildet, dass sie den unteren Abschluss des Greifersystems einschliesslich des Industrieroboterarmes bilden, sowie freie Raeume fuer die Saeulen eines Schachtmagazins zwischen Werkstueck und Greiferbacken laesst.

Description

Titel der Erfindung

Asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange für Industrieroboter

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Greiferzange für prozeßspezifische und prozeßflexible Handhabetechnik sowie technologische Industrieroboter, wobei das Werkstück manipuliert wird und das Werkzeug stationär angeordnet ist. Die Greiferzange ist besonders für kurze, vorwiegend zylinderförmige Werkstücke wie z. B. Zahnräder, Riemenscheiben, Schwungräder oder Laufräder geeignet, die von einer flachen Ablage aufgenommen werden müssen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Aus der Literatur sind eine große Anzahl von Greiferzangen bekannt, die für die Manipulation von kurzen zylinderförmigen Teilen-geeignet sind. Beispielsweise werden in der Patentschrift DD 158 096 eine Anzahl von verschiedenen Greiferbackenformen für zylinderförmige Teile beschrieben, wovon eine Form in der erfindungsgemäßen Greiferzange zur Anwendung kommt. In einer weiteren Patentschrift DD 152 087 · wird eine.Dreipunkt-Greiferzange beschrieben, die der erfindungsgemäßen Greiferzange am nächsten kommt. Durch den symmetrischen Aufbau, der in dieser Patentschrift beschriebenen, sowie aller anderen Greiferzangen, die nach dem auch in der erfindungsgemäßen Lösung angewendeten Grundprinzip einer festen und einer beweglichen Greiferbacke aufgebaut sind, bilden die Greiferbackenunterkanten nicht den unteren Abschluß des Greifersystems einschließlich des Roboterarmes,

so daß diese nicht für das Aufnehmen oder Ablegen von oder auf'flache .Unterlagen geeignet sind. Eine Ausnahme bilden dabei Greiferzangen nach obengenanntem Prinzip mit verlängerten Spannflächen, die speziell für die sichere Handhabung läng'erer Werkstücke wie 2, B, Wellen oder Rohre ausgelegt "sind.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung ist eine Greiferzange für einen Industrieroboter, die mit einem einfachen Aufbau große Spannkräfte ermöglicht und durch ihre asymmetrische Auslegung in der Lage ist·, flache, vorwiegend zylindrische Teile von einer ebenen Fläche aufzunehmen bzw- abzulegen sowie Werkstücke einem aus Säulen gebildeten Schachtmagazin zu entnehmen oder zuzuführen«

Darlegung des V/esens der Erfindung

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einer Grundplatte ein vorzugsweise", pneumatisch betätigbarer Tandemzylinder befestigt ist, der eine bewegliche Greiferbacke um eine Lagerstelle schwenkt und dabei ein Werkstück zwischen der beweglichen und einer an der Grundplatte fest angebrachten Greiferbacke spannt. Die Greiferbacken sind dabei so ausgebildet, daß sie den unteren Abschluß des Greifersystems einschließlich des Industrieroboterarmes bilden.

Ausführungsbeispiel

Die erfindungsgemäße Greif er zange ist in Fig. .1 in der Draufsicht und in Fig. 2 in der Seitenansicht dargestellt. Die Greiferzange besteht aus einer Grundplatte 1, an der nach oben der Befestigungsflansch 2 zur Befestigung der Greiferzange am nicht dargestellten Industrieroboter fest angebracht ist. Weiterhin ist an der Unterseite der Grundplatte T, die mit zwei um 120° versetzten Spannflächen 4 versehene feste Greiferbacke 3 befestigt. Die bewegliche Greiferbacke· 5₉ die ebenfalls unterhalb der Grundplatte 1

angeordnet ist, nimmt ein durch eine Lagerstelle 6 drehbar auf der Grundplatte T befestigter gekröpfter Hebel 7 auf, der bewirkt, daß die durch einen, vorzugsweise pneumatischen Tandemzylinder 8 über den Verbindungsbolzen 9 eingeleitete Kraft am Kraftarm oberhalb und die Spannkraft unterhalb der Grundplatte 1 wirksam wird. Die Greiferbacken 3„ 5 mit ihren Spannflächen 4 bilden somit den unteren Abschluß der Spannzeuge und ermöglichen das Aufnehmen eines flächen Werkstückes 10 von einer ebenen Fläche. Der pneumatische Tandemzylinder 8 ist durch die Aufhängung 11 mit der Grundplatte 1 verbunden und liegt längs in einer Aussparung 12 der Grundplatte 1. Die Greiferbacken 3, 5 sind so gestaltet, daß sie das Werkstück 10 an 3 Punkten, um jeweils 120° versetzt, spannen. Zwischen den Greiferbacken 3, 5 bzw. der Grundplatte 1 und dem Werkstück 10 sind freie Räume vorhanden, die den drei Säulen 13 eines nach oben offenen Schachtmagazins Raum geben.

Das Spannen des Werkstückes 10 erfolgt durch die Einleitung von Druckluft in die beiden Druckräume des Tandemzylinders 8, wodurch sich die Kolbenstange des Tandemzylinders mit dem Verbindungsbolzen 9 nach rechts bewegt und dabei den Hebel 7 mit der beweglichen Greiferbacke 5 entgegen dem Uhrzeigersinn schwenkt. Um ein ungewolltes Öffnen der Greiferzange bei Energieausfall zu verhindern, ist unmittelbar am Tandemzylinder 8 ein nicht dargestelltes Rückschlagventil angebracht. ,

Zum Entspannen der Greiferzange wird nur die ausfahrseitige Druckkammer des Tandemzylinders 8 druckbeaufschlagt, wodurch sich die Kolbenstange und damit die bewegliche Greiferbacke 5 in ihre Ausgangsstellung zurückbewegt.

Claims (3)

Erfindungsansprüche

1. Asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange für Industrieroboter mit einer festen und einer durch einen Arbeitszylinder bewegbaren Greiferbacke, gekennzeichnet dadurch, daß die feste Greiferbacke (3) an der<Greifergrundplatte (1) und die bewegliche Greiferbacke (5) an einem Hebel (7) asymmetrisch derart befestigt sind, daß. sie den unteren Abschluß der Greiferzange einschließlich des Roboterarmes bilden«

2. Asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange für Industrieroboter nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß zur Erzeugung der Spannkraft ein pneumatischer durch ein entsperrbares Rückschlagventil gesicherter Tandemzylinder (Q) verwendet wird.

3· Asymmetrische Dreipunkt-Greiferzange für Industrieroboter nach ,Anspruch 1, .gekennzeichnet dadurch, daß zwischen dem .'Werkstück' (TO) und den Spannflächen (4) im gespannten Zustand freie Räume bestehen, die den Säulen (13) eines nach oben offenen Schichtmagazins Raum geben.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen