DD204436A1 - Flexible greifeinrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung rotatiosnsymmetrischer Teile. D. Ziel der Erfindg. besteht darin, eine Greifeinrichtung mit geringen Abmessungen und Gewicht und grossem Spannbereich zu entwickeln. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible Greifeinrichtung zu schaffen, die rotationssymmetrische Teile selbstzentrierend erfasst, ueber einen grossen Spannbereich selbsthemmend spannt und nach dem Handhabevorgang sicher aus dem Greifer in entsprechende Aufnahmen einlegt bzw. entnimmt. Geloest wird die Aufgabe dadurch, dass ein Zylinder-Kolben-System mittels einer Kolbenstange ueber eine Welle und daran angelenkten Hebeln mit in einem Grundkoerper gleichmaessig verteilten, radial verschiebbaren Spannbolzen, die mit Spannelementen versehen sind, verbunden ist sowie zum Grundkoerper axial angeordnete Zylinder-Kolben-Systeme, die auf einem Durchmesser im Grundkoerper jeweils zwischen den Spannbolzen angeordnet sind mit jeweils einer Druckscheibe in Verbindung stehen.

Description

Titel der Erfindung: Flexible Greifeinrichtung

Anwendungsgebiet der Erfindung:

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung rotationssymmetrischer Teile, beispielsweise von scheiben·»· und buchsenartigen Teilen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen: Greifeinrichtungen sind in sich geschlossene Baueinheiten und bilden das Aktionsglied zwischen Industrieroboter und Handhabungsobjekt.

Es sind eine Vielzahl von Greifeinrichtungen bekannt, deren Wirkprinzip auf kinematischen Ketten- oder Koppelsystemen basieren, jedoch ein Herausdrücken der zu handhabenden Teile aus dem.Greifermechanismus in eine entspreohende Aufnahme, wie z.B. Werkzeugmaschinenspannfutter u.a., nicht gewährleisten. Kosten- und ρlatzaufwendige pneumatische oder hydraulische Andrückvorrichtungen sind zusätzlich erforderlich. In Abhängigkeit vom kinematischen Aufbau sind verschiedenartige Greifertypen, wie Scherengreifer, Parallelzangengreifer oder Dreipunktgreifer hinreichend bekannt-Ihr. Spannbereichwird wesentlich durch das kinematische System beeinflußt. Das heißt, Greifeinrichtungen mit großem Spannbereich haben zwangsläufig ein großes Bauvolumen und hohes Eigengewicht, wenn die Spannkraft nicht durch Seilzüge übertragen werden kann.. Bedingt durch die begrenzte Seilzugkraft können diese Greifertypen jedoch nur geringe Spannkräfte umsetzen.

Ziel der Erfindung:

Das Ziel der Erfindung besteht darin, eine Greifeinrichtung mit geringen Abmessungen und Gewicht und großem Spannbereich zu entwiekeln.

Darlegung des Wesens der Erfindung;

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine flexible Greifeinrichtung zu schaffen, die rotationssymmetrische Teile selbstzentrierend erfaßt, über einen großen Spannbereich selbsthemmend spannt und nach-dem Handhabevorgang sicher aus dem Greifer in entsprechende Aufnahmen von Werkzeugmaschinen oder ähnlicher Vorrichtungen einlegt bzw. entnimmt« Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein Zylinder-Kolben-System mittels einer Kolbenstange über eine Welle und daran angelenkten Hebeln mit in eines Grundkörper gleichmäßig verteilten, radial verschiebbaren Spannbolzen, die mit Spannelementen versehen sind, verbunden ist sowie zum Grundkörper axial angeordnete Zylinder-Kolben-Systeme, die auf einem Durchmesser im Grundkörper jeweils zwischen den Spannbolzen angeordnet sind· mit jeweils einer Druckscheibe in Verbindung. stehen. Ein weiteres Kennzeichen der Erfindung ist, daß die Anzahl der Spannbolzen und der Druckscheiben 1< n< β*angeordnet und die Druckscheiben punktförmig ausgeführt sind.

Ausführungsbeispiel:

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.

In den zugehörigen Zeichnungen zeigen

Fig. 1: Querschnitt A-A durch die Greifeinrichtung, Fig. 2j den Schnitt B-B nach Fig. 1.

Gemäß Fig. 1 und 2 sind in einem Grundkörper .^1 drei Spannbolzen 13 mit entsprechenden Spannelementen 12 parallel zur Stirnseite des Grundkörpers angeordnet.

Die Spannbewegung erfolgt über die Hebel 3, die zentral durch die Welle 5 geführt werden. Gelagert wird diese Welle 5 auf einem Lagerzapfen 6 im Grundkörper sowie auf dem Gegenlager 7 des Deckels 2. Mitteis Zylinder-Kolben-Systeme 15 erfolgt die Einleitung der Bewegungsenergie auf das kinematische System, d.h. eine Hubbewegung der Kolbenstange 4- bewirkt eine Drehung der Welle 5 und damit ein selbstzentrierendes, schnelles Spannen bzw. Lösen der Spannelemente 12. Dieses Greifersystem ermöglicht bei geringer Baugröße einen relativ großen Spannbereich, ohne dabei die Spannelemente versetzen zu müssen.

Die im Grundkörper 1 integrierten Druckscheiben 11, versehen mit Kontaktgeber 10 zwecks Rückmeldung 9, bilden die Basis für ein

gleichmäßiges und sicheres Andrücken der !Teile in Vorrichtungen, Spannfuttern uuä. bzw. für ein sicheres Auswerfen aus dein Greifersystem.

Der Hub sowie die Anpreßkraft werden über ein Zylinderkolbensystem 8 realisiert. ,

Spannkräfte und Geschwindigkeiten sind dabei über die Energiezufuhr einstellbar bzw. regelbar.

Entsprechende Befestigungselemente 14 gestatten die Kopplung dieser flexiblen Greifeinrichtung an eine Vielzahl von Einlegeautomaten, Industrierobotern u.a. mehr.

Claims (3)

Erfindungsanspruch:

1. Flexible Greifeinrichtung zur Handhabung rotationssyaimetrischer !Teile, beispielsweise von scheiben- und buchsenartigen !Teilen, gekennzeichnet dadurch, daß ein Zylinder-. Kolben-System (15) mittels einer Kolbenstange (4) über eine Welle (5) und daran angelenkten Hebeln (3) mit in einem Grundkörper (1) gleichmäßig verteilten, radial verschiebbaren Spannbolzen (13), die mit Spannelementen (12) versehen sind, verbunden ist s©wie zum Grundkörper axial angeordnete Zylinder-Kolben-Systeme (8), die auf einem Durchmesser im Grundkörper (1) jeweils zwischen den Spannbolzen (13) angeordnet sind mit jeweils einer Druckscheibe (11) in

Verbindung stehen.

2. Flexible Greifeinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Anzahl der Spannbolzen (13) und der Druckscheiben (11) 1< n< eo angeordnet sind.

3· Flexible Greifeinrichtung nach Punkt 1 und 2, gekennzeichnet dadurch, daß die Druckscheiben (11) punktförmig ausgebildet sind.

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen -