DD203842A1

DD203842A1 - ARRANGEMENT FOR RECORDING, MANIPULATING AND STORING WORKPIECES

Info

Publication number: DD203842A1
Application number: DD23742882A
Authority: DD
Inventors: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Original assignee: Peter Huhndorf; Joerg Herrmann; Gerhard Schermer
Priority date: 1982-02-16
Filing date: 1982-02-16
Publication date: 1983-11-09
Also published as: DD203842B1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstuecken oder Werkzeugen, die insbesondere fuer den Einsatz an Schweiszrobotern geeignet ist und einen vereinfachten Spann- und Entlademechanismus besitzt. Die Aufgabe, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen der Robotertechnik zu vereinfachen, wurde geloest, indem eine aus insbesondere fester und beweglicher Spannbacke bestehende Greifeinheit mit Einfuehrungsschraege mit einem die Spannkraft erzeugenden Federsystem mit einem Anschlag an der beweglichen Spannbacke versehen ist,der, korrespondierend mit der Ablage derart bemessen ist, dasz in der Sollposition des Werkstueckes oder Werkzeuges die bewegliche Spannbacke vom Werkstueck oder Werkzeug abgehoben ist und ein Ablegen erfolgt.The invention relates to an arrangement for receiving, manipulating and storing workpieces or tools, which is particularly suitable for use on Schweiszrobotern and has a simplified clamping and unloading mechanism. The task of simplifying the setting process of gripping, holding and clamping of robotic gripping tools was solved by providing a particular solid and movable clamping jaw gripping unit with Einfuehrungsschraege with a spring force system generating the clamping force with a stop on the movable jaw, the Corresponding to the tray is dimensioned such thatz in the desired position of the workpiece or tool, the movable jaw is lifted from the workpiece or tool and a drop is made.

Description

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Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken Arrangement for picking up, manipulating and depositing workpieces

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aufnehmen, Manipulieren und Ablegen von Werkstücken oder Werkzeugen, die insbesondere für den Einsatz an Schweißrobotern geeignet ist und eine wesentliche Vereinfachung des Spann- und Entladeraechanismus darstellt.The invention relates to an arrangement for receiving, manipulating and depositing workpieces or tools, which is particularly suitable for use on welding robots and represents a significant simplification of the clamping and unloading mechanism.

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Charakteristik der "bekannten technisohen LösungenCharacteristic of the "known technical solutions

Greifer an Industrierobotern oder Automaten werden in der Hegel "bei. einem zangenartigen Aufbau mit Hilfe von hydraulischen oder pneumatischen Druckzylinderη, Elektromotoren oder Elektromagneten betätigt. Bas heißt, die Spannkräfte werden von diesen Einrichtungen übernommen und werden gegebenenfalls beim Auftreten von Störungen aus dem Steuermeohanismus durch Kraftspeicher, beispielsweise durch Federmechanismen unterstützt (Industrieroboter, YlB Verlag Technik Berlin., 1981, insbesondere Seite 88). Dabei wird die Kraftübertragung von bekannten Maschinenelementen, wie Kurvengelenken, Kniehebeln, Keilen oder Spindeln übernommen. Beim Einsatz von einfach wirkenden Zylindern oder von Elektromagneten zum Greifen, Halten und Spannen wird zum Entspannen und Ablegen eine vorher gespannte Feder entspannt oder aber es werden zweifach wirkende Zylinder, beispielsweise nach DD-PS 0152087 zum Schließen und öffnen der Greifelemente eingesetzt. Die Vorgänge des Greifens,'Haltens und Spanne ns vj er den durch das dem Automaten oder Soboter eingegebene Programm ausgelöst.. Der wesentliche Kachteil aller dieser Lösungen besteht in dem konstruktiven Aufwand zur Healisierung dieser Arbeitsvorgänge, der einmal, bedingt durch die erforderlichen Maschinenelemente, zu einem hohen Gewicht des Greifers und notwendigerweise zu einer Erhöhung der Trägheit dieses Roboterbauteiles führt und andererseits eines zusätzlichen Programmieraufwandes mit allen erforderlichen elektronischen Voraussetzungen bedarf.Grippers on industrial robots or machines are operated in the "Hegel" with a pliers-like structure with the aid of hydraulic or pneumatic pressure cylinders, electric motors or electromagnets Bas means that the clamping forces are taken over by these devices and, if necessary, when disturbances from the control mechanism occur due to energy storage , for example, supported by spring mechanisms (industrial robots, YlB Verlag Technik Berlin., 1981, especially page 88) .This is the power transmission of known machine elements, such as curve joints, toggle levers, wedges or spindles taken over when using single-acting cylinders or electromagnets for gripping , Holding and clamping is used to relax and deposit a previously tensioned spring relaxed or it is used double-acting cylinder, for example, according to DD-PS 0152087 for closing and opening the gripping elements The processes of gripping, 'holding and Span The main disadvantage of all these solutions consists in the constructional effort required to realize these operations, which, due to the necessary machine elements, leads to a high weight of the gripper and necessarily to it an increase in the inertia of this robot component leads and on the other hand requires additional programming effort with all the necessary electronic requirements.

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Ziel der ErfindungObject of the invention

Es ist Ziel der Erfindung, den technischen Aufwand für das Greifen, Halten und Spannen sowie Entspannen "bei Greifwerkzeugen für Automaten und Hoboter zu senken.It is an object of the invention to reduce the technical effort for gripping, holding and clamping and relaxing "gripping tools for machines and robots.

Das Wesen der ErfindungThe essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Stellvorgang des Greifens, Haltens und Spannens von Greifwerkzeugen für die !Robotertechnik konstruktiv zu vereinfachen, Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß eine Zangengreifeinheit mit einer insbesonders feststehenden und einer beweglichen Spannbacke mit Einführungsschräge verwendet wird, wobei die bewegliche Spannbacke zweckmäßig an der feststehenden Spannbacke angelenkt und vorzugsweise parallel zur aufzubringenden Spannkraft über ein Federsystem gegen die feststehende Spannbacke gespannt wird. Yon diesem Konstruktionsprinzip abweichend kann sowohl die Lagerung der beweglichen Spannbacke als auch das Aufbringen der Spannkraft mit Hilfe einer Feder in Anlehnung an Lösungen des Standes der Technik andersartig erfolgen. Nach der Erfindung ist die bewegliche Spannbacke mit einem Anschlag versehen, welche mit der Ablage für das Werkstück oder Werkzeug korrespondierend derart bemessen ist, daß in der Sollage des Werkzeuges oder Werkstückes die bewegliche Spannbacke vom Werkstück oder Werkzeug abgehoben, der Spannvorgang, also aufgehoben ist.The invention has for its object to simplify the process of gripping, holding and clamping of gripping tools for the! Robot technology constructively, according to the invention this object is achieved in that a gripper gripping unit is used with a particular fixed and a movable jaw with insertion bevel, the movable jaw suitably hinged to the fixed jaw and is preferably clamped parallel to the applied clamping force via a spring system against the fixed jaw. Deviating from this design principle, both the mounting of the movable clamping jaw and the application of the clamping force by means of a spring based on solutions of the prior art can be done differently. According to the invention, the movable jaw is provided with a stop which is dimensioned corresponding to the tray for the workpiece or tool such that lifted in the desired position of the tool or workpiece, the movable jaw from the workpiece or tool, the clamping operation, that is canceled.

1&IIPR 1992*0© 34 If1 & IIPR 1992 * 0 © 34 If

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Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführ ungsbeispiel näher erläutert werden. In den dazugehörenden Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below on an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show:

Fig. 1: Die erfindungsgemäße Anordnung beim ErfassenFig. 1: The inventive arrangement during detection

eines Werkstückes Jig. 2: Das Greifersystem "beim Ablegen des Werkstückes in Sollpositiona workpiece Jig. 2: The gripper system "when placing the workpiece in the set position

Das Greifersystem besteht aus der festen Spannbacke 1, welche am Ausleger eines Hoboters oder Automaten montiert ist.. Die bewegliche Spannbacke 2 ist mit Hilfe eines Bolzens 3 mit der festen Spannbacke 1 verbunden. Eine Feder 4- drückt die bewegliche Spannbacke 2 gegen die Distanzhülse 5? welche die öffnungsweite des Greifersystems bestimmt. Durch eine Bändelmutter 6 ist die Vorspannkraft. der Feder 4 einzustellen und somit die Haltekraft des Greifersystems zu bestimmen. Beim Aufnehmen des Werkstückes 7 fährt der Ausleger des Hoboters senkrecht gegen Ablagefläche des Werkstückes 7₅ wobei die an der beweglichen Spannbacke 2 angebrachte Schräge auf das Werkstück 7 gleitet und damit den Greifer öffnet. Die Zustellbewegung wird solange fortgesetzt, bis das Werkstück 7 von den Spannbacken 1;2 formschlüssig erfaßt wird.' Beim Ablegen des Werkstückes 7 wird der Ausleger des Hoboters parallel zur Oberfläche der Ablage 9 verfahren. Damit wird der als "Verlängerung der beweglichen Spannbacke^ ausgebildete Anschlag 8 gegen die Ablage 9 bewegt, so daß sich die Spannbacke 2 gegen die Kraft der Feder 4 öffnet. Auf diese Weise wird das Werkstück 7 auf die Ablage 9, beispielsweise auf ein anderes Fügeteil in Sollposition abgelegt; der Ausleger des Hoboters wird abgehoben.The gripper system consists of the fixed jaw 1, which is mounted on the boom of a Hoboters or machines .. The movable jaw 2 is connected by means of a bolt 3 with the fixed jaw 1. A spring 4- presses the movable jaw 2 against the spacer sleeve 5? which determines the opening width of the gripper system. By a Bändelmutter 6 is the biasing force. adjust the spring 4 and thus to determine the holding force of the gripper system. When picking up the workpiece 7, the boom of the Hoboters travels perpendicular to the support surface of the workpiece 7 ₅ wherein the mounted on the movable jaw 2 slope slides on the workpiece 7 and thus opens the gripper. The feed movement is continued until the workpiece 7 is positively detected by the clamping jaws 1, 2. When placing the workpiece 7, the boom of the hoboters is moved parallel to the surface of the tray 9. Thus, the stopper 8 formed as "extension of the movable jaw ^ is moved against the tray 9 so that the jaw 2 opens against the force of the spring 4. In this way, the workpiece 7 is placed on the tray 9, for example on another adherend Placed in nominal position, the boom of the Hoboters is lifted.

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Claims

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invention claim

Arrangement for picking up, manipulating and depositing 'tools or tools, in particular for welding robots, consisting of a gripper gripping unit with preferably a fixed and a movable clamping jaw, characterized in that the movable jaw (especially) hinged to the second clamping jaw (1) ( 2) is tensioned preferably parallel to the applied clamping force via a spring system (4; 5; 6), wherein the movable clamping jaw (2) is provided with a stop (8) corresponding to the tray (9) is dimensioned such that in the setpoint position of the workpiece or tool (7) the movable clamping jaw (2) from the workpiece or tool (7) is lifted, both clamping jaws (1, 2) are provided with insertion bevels.

- For this two sheet drawings -