DD227375A1

DD227375A1 - GRIPPING DEVICE FOR A HANDLING UNIT

Info

Publication number: DD227375A1
Application number: DD26718984A
Authority: DD
Inventors: Lothar Naglatzki
Original assignee: Orgreb Inst Kraftwerke
Priority date: 1984-09-11
Filing date: 1984-09-11
Publication date: 1985-09-18

Abstract

Greifeinrichtung fuer ein Handhabungsgeraet aus zwei beweglichen Greiferbacken zum Greifen geometrisch unterschiedlicher Teile im unteren Bereich der Greiferbacken, insbesondere eines Kratzersteges sowie eines Versteifungsbleches einer Kratzerkette. Die Aufgabe besteht darin, die Greifeinrichtung so auszubilden, dass bei Beibehaltung einer Bewegungsachse in ihrer aeusseren Form unterschiedliche Teile aufgenommen und in ausserhalb der Bewegungsachse liegenden Punkten abgelegt werden koennen. Dies wird erfindungsgemaess dadurch geloest, dass die Greiferbacken nach unten verstaerkt ausgebildet sind, in den verstaerkten Teil der Greiferbacken eine Nut eingearbeitet ist, in die ein T-foermiges Verbindungsstueck mit geringem Spiel nach unten zeigend eingesetzt ist, wobei in die Stirnseiten des Verbindungsstueckes mehrere Druckfedern eingelassen sind, die etwa zur Haelfte frei herausragen und an dem verstaerkten Teil der Greiferbacken nur eine dem Werkstueck angepasste Spannflaeche ausgebildet ist. Fig. 1Gripping device for a handling device comprising two movable gripper jaws for gripping geometrically different parts in the lower region of the gripper jaws, in particular a scraping bar and a stiffening plate of a scraper chain. The object is to design the gripping device in such a way that, while maintaining a movement axis, different parts can be picked up in their outer form and deposited in points located outside the movement axis. This is achieved according to the invention in that the gripper jaws are formed reinforced downward, in the reinforced part of the gripper jaws a groove is incorporated into which a T-shaped connection piece is inserted pointing downward with little play, wherein in the end faces of the connecting piece several compression springs are admitted, which protrude freely to about half and formed at the reinforced part of the gripper jaws only a workpiece adapted Spannflaeche. Fig. 1

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Greifeinrichtung für ein HandhabungsgerätGripping device for a handling device

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für ein Handhabungsgerät aus zwei beweglichen Greifbacken zum Greifen geometrisch unterschiedlicher Teile im unteren Bereich der Greifbacken, insbesondere eines Kratzersteges sowie eines Versteifungsbleches einer Katzerkette.The invention relates to a gripping device for a handling device comprising two movable gripping jaws for gripping geometrically different parts in the lower region of the gripping jaws, in particular a scraping bar and a stiffening plate of a cat chain.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Für die automatische Handhabung von Werkstücken in Verbindung mit Industrierobotern oder Einlegegeräten an Be- oder Verarbeitungsmaschinen sind-bereits viele technische Lösungen von Greifern bekannt. Der derzeitige Stand der Technik'ist, daß Greifvorrichtungen nur für die Handhabung von Objekten mit ähnlicher Geometrie konzipiert sind.Many technical solutions of grippers are already known for the automatic handling of workpieces in connection with industrial robots or loading devices on processing or processing machines. The current state of the art is that gripping devices are designed only for handling objects of similar geometry.

Eine Anpassung an geometrisch anders gestaltete Werkstücke kann nur durch den Wechsel der Greiferbacken bzw.. -finger oder des ganzen Greifers erreicht werden. Die universellen Greifvorrichtungen, wie die mechanische Kette oder Dreifingerhand, kommen wegen der unzureichenden Positioniergenauigkeit und der hohen Kosten industriell nicht zum Einsatz.An adaptation to geometrically differently designed workpieces can only be achieved by changing the gripper jaws or .. -finger or the whole gripper. The universal gripping devices, such as the mechanical chain or three-finger hand, are not used industrially because of the insufficient positioning accuracy and the high costs.

Es sind aber auch schon einzelne Lösungen bekannt, mit denen Werkstücke unterschiedlicher geometrischer Form erfaßt werden können. .But there are already known individual solutions with which workpieces of different geometric shape can be detected. ,

UttllV 02Ί 0897UttllV 02Ί 0897

Beispielsweise ist in der DE - OS 28 35 447 eine kombinierte 2Punkt - 3Punkt Greifvorrichtung beschrieben, mit der Handhabungsobjekte unterschiedlicher Geometrie gegriffen werden können, Dieses wird dadurch erreicht, daß entweder das Handhabungsobjekt nur in 2 Punkten, oder nach Schwenken der Arme um jeweils 30° und Hinzuschalten eines Finders in 3 Punkten gegriffen werden kann, wobei die Aufnahmemittel mittels einer Welle, die durch einen Elektromotor angetrieben wird, in Längsrichtung verstellt werden.For example, in DE-OS 28 35 447 a combined 2-point - 3-point gripping device described, can be used with the handling objects of different geometry, this is achieved in that either the handling object only in 2 points, or after pivoting the arms by 30 ° and turning on a finder can be used in 3 points, wherein the receiving means by means of a shaft which is driven by an electric motor, are adjusted in the longitudinal direction.

In der DD-PS 20.6 101 ist eine Dreipunkt-Mehrfachgreif zange beschrieben, bei der die beiden beweglichen Greiferbacken mehrere stufenförmig angeordnete Spannflächen und eine prismatische Aufnahme aufweisen.In DD-PS 20.6 101 a three-point Mehrfachgreif tongs is described in which the two movable gripper jaws have a plurality of step-shaped clamping surfaces and a prismatic recording.

Mit diesen Lösungen ist es zwar möglich, Teile mit unterschiedlicher geometrischer Form zu erfassen, jedoch können sie ohne eine zusätzliche Bewegungsachse die aufgenommenen Teile nicht außerhalb der Aufnahme-Bewegungsachse ablegen. Außerdem sind diese Geräte in ihrem Aufbau kompliziert, was einen hohen Fertigungs- und Bedienungsaufwand bedingt.Although with these solutions it is possible to detect parts with different geometric shapes, but they can not place the recorded parts outside of the recording movement axis without an additional movement axis. In addition, these devices are complicated in their construction, which requires a high production and operating costs.

Bei der Herstellung von Kratzerketten müssen u. a. ein Kratzerste,g mit einem Versteifungsblech zusammengeschweißt werden, wobei beide Teile höhenversetzt nebeneinander liegen müssen. Um diesen Arbeitsgang durch ein Handhabungsgerät ausführen zu lassen, ist ein Industrieroboter mit drei Bewegungsebenen oder -achsen erforderlich. Ein solches Gerät ist durch einen hohen apparativen und schaltungstechnischen Aufwand gekennzeichnet.In the production of scraper chains u. a. a scratch, g welded together with a stiffening plate, both parts must be offset in height side by side. In order to have this operation performed by a handling device, an industrial robot having three planes of motion or axes is required. Such a device is characterized by a high equipment and circuit complexity.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist eine in ihrem Aufbau und ihrer Bedienung einfache Greifeinrichtung zum Greifen geometrisch unterschiedlicher Teile.The aim of the invention is a simple in its construction and its operation gripping device for gripping geometrically different parts.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe.zugrunde, eine Greifeinrichtung aus zwei beweglichen Greiferbacken so auszubilden, daß bei Beibehaltung einer Bewegungsachse in ihrer äußeren Form unterschiedliche Teile aufgenommen und in außerhalb der BewegungsachsenThe object of the invention is to design a gripping device comprising two movable gripper jaws in such a way that, while maintaining a movement axis, different parts are accommodated in their outer shape and outside the movement axes

liegenden Punkten abgelegt v/erden können. Dies wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greiferbacken nach unten verstärkt ausgebildet sind, in den verstärkten Teil der Greiferbacken eine Nut eingearbeitet ist, in die ein T-förmiges Verbindungsstück mit geringem Spiel nach unten zeigend eingesetzt ist, wobei in die Stirnseiten des Verbindungsstückes mehrere Druckfedern eingelassen sind, die etwa zur Hälfte frei herausragen und an dem verstärkten Teil der Greiferbacken nur eine dem Werkstück angepaßte Spannfläche ausgebildet ist.stored points can be stored. This is inventively achieved in that the gripper jaws are formed reinforced down, in the reinforced part of the gripper jaws a groove is incorporated into which a T-shaped connector with little play is shown pointing down, wherein in the end faces of the connecting piece a plurality of compression springs are recessed, which protrude freely about half and formed on the reinforced part of the gripper jaws only a workpiece adapted clamping surface.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show:

Fig. 1 : die Greifeinrichtung beim Ablegen des VersteifungsblechesFig. 1: the gripping device when depositing the stiffening plate

Fig. 2: die Greifeinrichtung beim Ablegen des Kratzersteges.Fig. 2: the gripping device when placing the scraper bar.

Die Greifeinrichtung besteht aus zwei beweglichen Greiferbacken 1 und 2, die nach unten verstärkt ausgebildet sind. In den verstärkten Teil der Greiferbacken 1; 2 ist eine Nut 3 eingearbeitet, in die ein T-förmiges Verbindungsstück 4 mit geringem Spiel nach unten zeigend eingesetzt ist.The gripping device consists of two movable gripper jaws 1 and 2, which are formed reinforced towards the bottom. In the reinforced part of the gripper jaws 1; 2, a groove 3 is incorporated, in which a T-shaped connector 4 is inserted with little play pointing down.

In die Stirnseiten 5 des Verbindungsstückes 4 sind mehre Druckfedern 6 eingelassen, die etwa zur Hälfte frei herausragen. Im eingesetzten Zustand des Verbindungsstückes 4 in der Nut 3 liegen die freien Enden der Druckfedern 6 an dem Grund der Nut 3 an.In the end faces 5 of the connecting piece 4 several compression springs 6 are embedded, which protrude freely about half. In the inserted state of the connecting piece 4 in the groove 3 are the free ends of the compression springs 6 at the bottom of the groove 3 at.

An dem verstärkten Teil der Greiferbacken 1; 2 sind dem Werkstück 7 bzw. 8 angepaßte Spannflächen 9;'10 ausgebildet, wobei jeweils nur eine Greiferbacke 1; 2 dem entsprechenden Werkstück 7 oder 8 angepaßt ist.On the reinforced part of the gripper jaws 1; 2 are the workpiece 7 and 8 adapted clamping surfaces 9; '10 formed, in each case only one gripper jaw 1; 2 is adapted to the corresponding workpiece 7 or 8.

Zum Verschweißen der beiden Werkstücke 7; 8 werden diese mittels eines Förderers hintereinander bereitgestellt. Über dem Bereitstellungsort wird die Greifeinrichtung in der Bewegungsachse ζ soweit abgesenkt, bis das Werkstück 7, das Versteifungsbech, zwischen dem Verbindungsstück 4 und der Spannfläche 10 der Greiferbacke 2 zu liegen kommt.For welding the two workpieces 7; 8 these are provided in succession by means of a conveyor. Above the place of delivery, the gripping device is lowered in the movement axis ζ until the workpiece 7, the stiffening cup, comes to rest between the connecting piece 4 and the clamping surface 10 of the gripper jaw 2.

Dann werden die Greiferbacken 1; 2 gegeneinander bewegt und das Werkstück 7 wird eingespannt. Der Kraftfluß bei geschlossenem Greifer verläuft dabei von der Greiferbacke 1 über das Verbindungsstück 4 und das Werkstück 7 zur Greiferbacke 2 (Fig. 1). Das Verbindungsstück 4 steht während der Verspannung des Werkstückes 7 außerhalb der Bewegungsachse x. ; Die Greifeinrichtung mit dem Werkstück 7 wird in der Bewegungsachse χ bis über einen Auflageklotz 11 bewegt und in der Bewegungsachse ζ wird das Werkstück 7 auf dem Auflageklotz 11 abgelegt.Then the gripper jaws 1; 2 moves against each other and the workpiece 7 is clamped. The power flow with the gripper closed runs from the gripper jaw 1 via the connecting piece 4 and the workpiece 7 to the gripper jaw 2 (FIG. 1). The connecting piece 4 is during the tension of the workpiece 7 outside the axis of movement x. ; The gripping device with the workpiece 7 is moved in the movement axis χ to a support block 11 and in the movement axis ζ the workpiece 7 is placed on the support block 11.

Nach Öffnen der Greiferbacken 1 ; 2 gelangt das Verbindungsstück 4 durch die Druckfedern 6 wieder in seine Mittenstellung zur ; Bewegungsachse x.After opening the gripper jaws 1; 2 passes the connector 4 through the compression springs 6 back to its center position to; Movement axis x.

Dann fährt die Greifeinrichtung in der Bewegungsachse χ zurück und nimmt das Werkstück 8, den Kratzersteg, auf, wobei dieser zwischen der Spannfläche 9 und dem Verbindungsstück 4 gespannt wird. In der gleichen Bewegungsachse χ wird das Werkstück 8 zum Auflageklotz 11 transportiert und auf diesem neben dem Werstück 7 abgelegt.. Damit sind zwei in ihrer geometrischen Form unterschiedliche Werkstücke 7; 8 an einem Ablageort durch die Greifeinrichtung bei de'ren Bewegung in nur einer Bewegungs ebene, der Bewegungs achse x, an zwei unterschiedlichen, außerhalb, der Bewegungs ac hs.e χ liegenden Punkten abgelegt worden. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung der Greifeinrichtung wird für die geschilderten und ähnliche Anwendungsfälle der sonst an Handhabungsgeräten erforderliche Mechanismus für die dritte Bewegungsachse y eingespart, wodurch die Greifeinrichtung in ihrem Aufbau und ihrer Bedienung sehr einfach gehalten ist.Then the gripper moves back in the movement axis und and takes the workpiece 8, the scraper bar, on, which is stretched between the clamping surface 9 and the connecting piece 4. In the same movement axis χ the workpiece 8 is transported to the support block 11 and placed on this next to the workpiece 7. Thus, two different in their geometric shape workpieces 7; 8 at a storage location by the gripping device at de'ren movement in only one movement plane, the movement axis x, at two different, outside, the movement ac hs.e χ points have been filed. The inventive design of the gripping device for the described and similar applications of the otherwise required handling equipment mechanism for the third movement axis y is saved, whereby the gripping device is kept very simple in their construction and their operation.

Claims

invention claim

Gripping device for a handling device comprising two movable gripper jaws for gripping geometrically different parts in the lower region of the gripper jaws, in particular a cat web and a stiffening plate of a scraper chain, characterized in that the gripper jaws (1, 2) are reinforced towards the bottom, into the reinforced part a groove (3) is worked into the gripper jaws (1; 2), into which a T-shaped connecting piece (4) is inserted with slight play pointing downwards, wherein in the end faces (5) of the connecting piece (4) a plurality of compression springs (6) are embedded, which protrude freely about half and on the reinforced part of the gripper jaws (1, 2) only one of the workpiece (7 or 8) adapted clamping surface (9, 10) is formed.

For this

2 sheets of drawings.