Claims (3)
Patentansprüche:claims:
1. Greiferintegrierte Schwenkeinrichtung für Zweifinger-Parallelgreifer, besonders geeignet für das Wenden und Schwenken von Handhabungsgegenständen im gegriffenen Zustand, wobei die Wende bzw. Schwenkachse senkrecht zur Längsachse des Handhabungsgegenstandes liegt, gekennzeichnet dadurch, daß jeder Greiferfinger mit einem drehbar gelagerten Greifelement und Lagesicherungselementen für das Greifelement versehen ist und mindestens an einem Greifelement ein Antrieb angeordnet ist, wobei der Antrieb sowohl rotatorisch direkt als auch translatorisch über einen Getriebemechanismus zur Umsetzung der Bewegungsart erfolgen kann.1. gripper integrated pivoting device for two-finger parallel gripper, particularly suitable for turning and pivoting handling items in the gripped state, wherein the turning or pivot axis is perpendicular to the longitudinal axis of the handling item, characterized in that each gripper fingers with a rotatably mounted gripping element and position securing elements for Gripping element is provided and at least on a gripping element, a drive is arranged, wherein the drive can be done both rotationally direct and translationally via a gear mechanism for implementing the movement.
2. Greiferintegrierte Schwenkeinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die mit Schwenkeinrichtung versehenen Greiferfinger an bekannten Zweifinger-Greifern statt der herkömmlichen Greiferfinger angeordnet werden können.2. Gripper integrated pivoting device according to item 1, characterized in that the gripper fingers provided with pivoting means can be arranged on known two-finger grippers instead of the conventional gripper fingers.
3. Greiferintegrierte Schwenkeinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß mit der Schwenkeinrichtung beliebige Schwenkwinkel realisiert werden können.3. gripper integrated pivoting device according to item 1, characterized in that any pivoting angle can be realized with the pivoting device.
Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings
Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention
Die Erfindung betrifft eine greiferintegrierte Schwenkeinrichtung, die an Manipolatoren für die voltautomatische Handhabung zurtechnologisch bedingten Drehung des Handhabungsgegenstandes um eine Achse verwendet werden kann.The invention relates to a gripper-integrated pivoting device which can be used on manipulators for the volt-automatic handling for technologically related rotation of the handling object about an axis.
Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions
Es ist bekannt, daß beim Einsatz von Manipulatoren/Industrierobotern Greifer verwendet werden, die Gegenstände in den Greiferorganen fixieren, z. B. in DE 2851961,DD 149632, DD 15626 dargestellt. Die bekannten Greifertypen habenden Nachteil, daß die Handhabungsobjekte nur durch ein zusätzliches Ablegen auf einer gesonderten Vorrichtung gewendet werden können. Dies geschieht durch ein Umgreifen. Daraus resultieren Nachteile wie zusätzlicher Zeit-, Programmier- und Bedienaufwand und daß das Ablegen, Wenden und erneute Greifen zu Positionierfehlern bei der Handhabung führen kann. In der DD PS 225383 ist ein Greifkopf zum Drehen von Werkstücken beschrieben, der es gestattet, Werkstücke im gegriffenen Zustand um ihre Längsachse z.B. zur Erzeugung der Einschraubbewegung bei der Montagehandlung, zu drehen. Der Nachteil dieser Erfindung besteht darin, daß ein Wenden des Wenden des Werkstückes auch hier um Umgreifen erfordert und die damit verbundenen und bereits beschriebenen Nachteil nicht beseitigt sind.It is known that grippers are used in the use of manipulators / industrial robots that fix objects in the gripper organs, z. In DE 2851961, DD 149632, DD 15626. The known gripper types have the disadvantage that the handling objects can only be turned over by an additional depositing on a separate device. This is done by embracing. This results in disadvantages such as additional time, programming and operating effort and that the dropping, turning and re-gripping can lead to positioning errors in handling. In DD PS 225383 a gripping head for rotating workpieces is described, which allows workpieces in the gripped state about its longitudinal axis, for. for generating the screwing movement at the assembly shop to turn. The disadvantage of this invention is that a turning of the turning of the workpiece here also requires grasping around and the associated and already described disadvantage are not eliminated.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Ziel der Erfindung ist es, Greiforgane zu schaffen, die es gestatten, den Handhabungsgegenstand unter Verwendung vorhandener Greifer ohne zusätzlichen Zeit-, Programmier-und Bedienaufwand durch Vermeidung eines zusätzlichen Ablegens beim Wenden, um einen gewünschten Winkel zu schwenken.The aim of the invention is to provide gripping devices that allow the handling object using existing gripper without additional time, programming and operating effort by avoiding additional depositing when turning to pivot at a desired angle.
Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bekannte Greifer derart zu verändern, daß ein gegriffener Gegenstand ohne zu lösen im Greifer um einen gewünschten Winkel geschwenkt werden kann. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an den Greiferfingern solche Mechanismen angeordnet werden, die das Wenden eines Gegenstandes im gegriffenen Zustand ermöglichen.The invention has for its object to change known gripper so that a gripped object can be pivoted without loosening in the gripper to a desired angle. According to the invention the object is achieved in that such mechanisms are arranged on the gripper fingers, which allow the turning of an object in the gripped state.
Das wird realisiert, indem an die Greiferfinger drehbar gelagerte Greifelemente, z. B. Prismen, angebracht werden, von denen mindestens eins mit einem Antrieb versehen ist. Der Antrieb kann sowohl rotatorisch direkt als auch translatorisch über einen Getriebemechanismus zur Umsetzung der Bewegungsart erfolgen. Weiterhin befinden sich an den Greiferfingern Lagesichungselemente für die Greifelemente. Das Schwenken des gegriffenen Gegenstandes erfolgt durch Energiezufuhr zum Antrieb, wodurch die Schwenkeinrichtung aus den federbelasteten Lagesicherungselementen ausrastet. Nach Erreichen des eingestellten Schwenkwinkels rasten die Lagesicherungselemente erneut ein. Das Lagesicherungselement an der nicht angetriebenen Seite sichert, daß die Greifelemente auch im geöffneten Zustand des Greifers die gleiche Position behalten.This is realized by gripping elements rotatably mounted on the gripper fingers, for. As prisms are attached, of which at least one is provided with a drive. The drive can take place both rotationally directly and translatorily via a gear mechanism for implementing the movement. Furthermore, there are locating elements for the gripping elements on the gripper fingers. The pivoting of the gripped object takes place by supplying energy to the drive, whereby the pivoting device disengages from the spring-loaded position securing elements. After reaching the set swivel angle, the position locking elements engage again. The position securing element on the non-driven side ensures that the gripper elements also retain the same position in the open state of the gripper.