DD251312A1

DD251312A1 - DEVICE FOR TURNING AND HOLDING BALLS

Info

Publication number: DD251312A1
Application number: DD29281986A
Authority: DD
Inventors: Rainer Noennig; Eckard Ohmann; Norbert Windisch
Original assignee: Waelzlager Normteile Veb
Priority date: 1986-07-24
Filing date: 1986-07-24
Publication date: 1987-11-11

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Festhalten von Kugeln, vorzugsweise aus nach oben offenen Magazinen und hat zum Ziel, dass einzelne Kugeln automatisch ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden koennen. Die Erfindung ist vorzugsweise Teil einer Messeinrichtung an Waelzkoerperbearbeitungsmaschinen. Die Vorrichtung besteht aus einem auf- und abbewegbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor versehenen Stoessel, an dem ein in Laengs- und Querrichtung elastisches Zwischenstueck befestigt ist, der an seinem unteren Ende einen Adapter mit speziell ausgebildeten elastischen Greiferfingern enthaelt, so dass damit Kugeln ergriffen und festgehalten werden koennen. Die Vorrichtung enthaelt einen die Kugel anzeigenden Kontrollgeber sowie einen die Anwesenheit einer Kugel anzeigenden Kontrollgeber und einen von aussen steuerbaren Auswerfer fuer die Kugel Fig. 1The invention relates to a device for gripping and holding balls, preferably from upwardly open magazines and has the goal that individual balls can be automatically taken, held and stored there after transport to a predetermined location there. The invention is preferably part of a measuring device on rolling element processing machines. The device consists of a movable up and down and pivotable provided with a pressure sensor Stoessel on which an elastic in Laengs- and transverse direction intermediate piece is attached, which contains an adapter with specially designed elastic gripper fingers at its lower end, so that it seized balls and can be held. The device contains a control transmitter indicating the ball and a control transmitter indicating the presence of a ball and an ejector for the ball which can be controlled externally

Description

Hierzu 1 Seite ZeichnungFor this 1 page drawing

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Festhalten von Kugeln, vorzugsweise aus nach oben offenen Magazinen, wie sie bei der Kugelfertigung verwendet werden.The invention relates to a device for gripping and holding balls, preferably from upwardly open magazines, such as those used in the manufacture of balls.

Characteristic of the known technical solutions

Für das Ergreifen und Festhalten von rotationssymmetrischen Körpern ist eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, insbesondere auf dem Gebiet von Greifern und Manipulatoren für Industrieroboter.For the gripping and holding of rotationally symmetrical bodies, a multiplicity of devices are known, in particular in the field of grippers and manipulators for industrial robots.

In DDrPS 220 568 ist eine Greifervorrichtung zum Stapeln und Verpacken von rotationssymmetrischen Körpern beschrieben, bei der die Greifelemente als sich spreizende Elemente ausgebildet sind. Um einen Haltezustand zu erreichen, müssen die Greifelemente jedoch von außen mechanisch, hydraulisch oder pneumatisch angetrieben werden. In DD-PS 150716 ist ein Greifer für Industrieroboter beschrieben, der als Zangengreifer ausgebildet ist und mit dem rotationssymmetrische Teile gut gehalten werden können. Das Ergreifen dieser Teile kann jedoch nur bei einer fest vorgegebenen Positionen erfolgen. In DD¹PS werden Greiferbacken beschrieben, die in einen Beschickungsroboter eingesetzt und austauschbar sind und je nach dem zu ergreifenden Teil eine angepaßte Form mit darauf abgestimmter Anpreßkraft besitzen. Jedoch ist hier neben der erreichbaren Flexibilität der Umrüstung und Anpreßkraft nur ein Greifen aus bestimmten vorgegebenen Positionen möglich. In DEPPS 218304 wird eine selbsthaltende Greifvorrichtung beschrieben, die in der Lage ist, das im Greifer befindliche Werkstück auch beim Ausfall des erforderlichen Antriebssystems noch sicher zu halten. Jedoch ist hier beim Ergreifen des Werkstückes zunächst eine Antriebsbewegung zum Schließen des Greifers erforderlich. In DE-PS 2949558 ist eine mechanische Hand mit mehreren Fingern und Antrieben für vielseitige Verwendung beschrieben. Diese Vorrichtung ist aber auf Grund der großen Teilezahl und der für die einzelnen Finger notwendigen Antriebe zu kompliziert und zu schwer. In DE-OS 3123897 ist eine maschinell betätigte Zange beschrieben, bei der durch spezielle Form und Anordnung der Greiferelemente der Zentrierfehler ausgeglichen werden kann und die für Körper unterschiedlichen Durchmessers benutzt werden kann. Jedoch sind hier als Voraussetzungen notwendig, sowohl eine gute Vororientierung der Teile, damit der Körper exakt durch die Zange ergriffen werden kann, als auch von außen zuzuführende Antriebsenergie zum Schließen und Halten des Körpers.In DDrPS 220 568 a gripper device for stacking and packaging of rotationally symmetrical bodies is described, in which the gripping elements are designed as expanding elements. To achieve a holding state, however, the gripping elements must be driven mechanically, hydraulically or pneumatically from the outside. In DD-PS 150716 a gripper for industrial robots is described, which is designed as a forceps gripper and can be kept well with the rotationally symmetric parts. However, the gripping of these parts can only be done at a fixed predetermined positions. In DD ¹ PS gripper jaws are described, which are inserted into a loading robot and interchangeable and depending on the part to be gripped have an adapted form with matching contact pressure. However, in addition to the achievable flexibility of the conversion and pressure force only a gripping of certain predetermined positions is possible here. In DEPPS 218304 a self-retaining gripping device is described, which is able to keep the workpiece located in the gripper still safe in case of failure of the required drive system. However, here when gripping the workpiece, a drive movement is first required to close the gripper. In DE-PS 2949558 a mechanical hand with multiple fingers and drives for versatile use is described. However, this device is too complicated and too heavy due to the large number of parts and the necessary for the individual fingers drives. In DE-OS 3123897 a machine-operated pliers is described in which can be compensated by special shape and arrangement of the gripper elements of the centering and can be used for different body diameter. However, as prerequisites are necessary here, both a good pre-orientation of the parts, so that the body can be taken exactly by the forceps, as well as externally supplied drive energy for closing and holding the body.

Object of the invention

DäsZiel der Erfindung besteht darin, eine Möglichkeit (Vorrichtung) zu schaffen, damit aus einem mit beliebig vielen Kugeln gefüllten Magazin, das nach oben offen ist, einzelne Kugeln automatisch ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden können. Damit soll erreicht werden: Einsparung manueller Tätigkeit, automatischer Ablauf der mit der o. g. Vorrichtung verbundenen Gesamtanlage, verbesserte Arbeitsbedingungen und schnelles Umrüsten auf andere Kugeldurchmesser.DAsZiel the invention is to provide a way (device) so that from a filled with any number of balls magazine that is open at the top, individual balls automatically grabbed, held and can be stored there after transport to a predetermined location. This is to achieve: Saving manual activity, automatic flow of the o. G. Device connected overall system, improved working conditions and fast conversion to other ball diameter.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die technische Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die vorzugsweise als Teil einer Meßeinrichtung an Wälzkörperbearbeitungsmaschinen angebracht ist und mit welcher automatisch einzelne Kugeln aus einem nach oben offenen Kugelmagazin ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden können und die die bisher bekannten beschriebenen Nachteile vermeidet. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einem auf- und abbewegbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor versehenen Stößel ein elastisches Zwischenstück befestigt ist, an dem wiederum ein Aufnahmezylinder befestigt ist, der an einem auswechselbaren Adapter die die Kugel erfassenden und diese festhaltenden speziell ausgebildeten elastischen Greiferfinger enthält und der weiterhin einen das Vorhandensein der Kugel anzeigenden Kontrollgeber sowie einen von außen steuerbaren Auswerfer enthält. Ein am Stößel angebrachter Drucksensor ist in der Lage, die Absenkbewegung zu begrenzen und ein am Greifer angebrachter Kontrollgeber kann sowohl bei verschiedenen Durchmessern der Kugel als auch bei Verwendung eines anderen Adapters entsprechend verschoben werden.The invention has for its object to provide a device which is preferably mounted as part of a measuring device to Wälzkörperbearbeitungsmaschinen and with which automatically individual balls taken from an upwardly open ball magazine, held and stored there after transport to a predetermined location can and which avoids the disadvantages previously known. According to the invention the object is achieved in that on an up and down movable and pivotable provided with a pressure sensor plunger, an elastic intermediate piece is attached to which in turn a receiving cylinder is attached to an interchangeable adapter which captures the ball and this holding specially trained elastic Contains gripper fingers and further includes a control indicator indicating the presence of the ball and an externally controllable ejector. A mounted on the plunger pressure sensor is able to limit the lowering movement and attached to the gripper control transmitter can be moved accordingly both at different diameters of the ball and when using another adapter.

Die besonderen Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung liegen in der einfachen und leichten konstruktiven Ausführung, welche ein schnelles Wechseln der Greiferfingereinheit (Adapter) für andere Kugelgrößen ermöglicht und hohe Betriebssicherheit erreicht wird.The particular advantages of the solution according to the invention lie in the simple and lightweight structural design, which allows a quick change of the gripper finger unit (adapter) for other ball sizes and high reliability is achieved.

embodiment

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutertThe invention will be explained in more detail with reference to an embodiment

Die Fig. 1 zeigt: Gesamtdarstellung der Vorrichtung mit Teilschnitten Fig. 1 shows: Overall view of the device with partial sections

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht aus einem anheb- und absenkbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor 1 versehenen Stößel 2, an dem ein in Längs- und Querrichtung elastisches Zwischenstück 3 befestigt ist, an dem wiederum ein Aufnahmezylinder 4 befestigt ist, der an seinem unteren Ende einen Adapter 7 mit den Greiferfingern 8 enthält, die speziell ausgebildet sind, so daß sie die Kugeln ergreifen und festhalten können und daß die Vorrichtung weiterhin einen die Anwesenheit einer Kugel anzeigenden Kontrollgeber 9 sowie einen z. B. durch einen Pneumatikzylinder 5 angetriebenen Auswerfer 6 enthält. Beim Absenken der sich über dem Kugelmagazin befindlichen Vorrichtung ergreifen die Greiferfinger 8 aus der vorhandenen Kugelmenge eine Kugel. Nachdem die sich zwischen den Greiferfingern 8 befindliche Kugel den Kontrollgeber 9 betätigt hat, wird die Absenkbewegung in eine Hubbewegung umgesteuert, dabei halten die Greiferfinger 8 die Kugel fest. Die Kugel kann nunmehr an eine vorher festgelegte Stelle bewegt werden und dort mittels des von außen steuerbaren Pneumatikzylinders 5 betätigten Auswerfers 6 aus den Greiferfingern 8 herausgestoßen werden.The inventive device consists of a raisable and lowerable and pivotable provided with a pressure sensor 1 plunger 2, on which an elastic in the longitudinal and transverse direction intermediate piece 3 is fixed to which in turn a receiving cylinder 4 is fixed, at its lower end an adapter Contains 7 with the gripper fingers 8, which are specially designed so that they can grip and hold the balls and that the device further comprises a presence of a ball indicating control transmitter 9 and a z. B. driven by a pneumatic cylinder 5 ejector 6 contains. When lowering the device located above the ball magazine grab the gripper fingers 8 from the existing ball amount a ball. After the ball located between the gripper fingers 8 has actuated the control transmitter 9, the lowering movement is reversed in a lifting movement, while the gripper fingers 8 hold the ball firmly. The ball can now be moved to a predetermined location and ejected there by means of the externally controllable pneumatic cylinder 5 operated ejector 6 from the gripper fingers 8.

Claims

TL A device for gripping and holding balls, consisting of a movable up and down and switchable plunger, characterized in that an elastic intermediate piece (3) is fixed to which in turn a receiving cylinder (4) is attached to an interchangeable adapter (4) containing the ball engaging and holding these specially trained elastic gripper fingers (8) and that further a presence of a ball indicating control transmitter (9) and an externally controllable ejector (6) are arranged.

T. Device according to item 1, characterized in that the control transmitter (9) is arranged adjustable both at different diameters of the balls to be taken and when using another adapter (7).

3i Device according to item 1 or 2, characterized in that the plunger (2) the lowering movement limiting force sensor (1) is arranged.