DD251312A1 - Vorrichtung zum ergreifen und festhalten von kugeln - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Festhalten von Kugeln, vorzugsweise aus nach oben offenen Magazinen und hat zum Ziel, dass einzelne Kugeln automatisch ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden koennen. Die Erfindung ist vorzugsweise Teil einer Messeinrichtung an Waelzkoerperbearbeitungsmaschinen. Die Vorrichtung besteht aus einem auf- und abbewegbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor versehenen Stoessel, an dem ein in Laengs- und Querrichtung elastisches Zwischenstueck befestigt ist, der an seinem unteren Ende einen Adapter mit speziell ausgebildeten elastischen Greiferfingern enthaelt, so dass damit Kugeln ergriffen und festgehalten werden koennen. Die Vorrichtung enthaelt einen die Kugel anzeigenden Kontrollgeber sowie einen die Anwesenheit einer Kugel anzeigenden Kontrollgeber und einen von aussen steuerbaren Auswerfer fuer die Kugel Fig. 1

Description

Hierzu 1 Seite Zeichnung

Atiwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Festhalten von Kugeln, vorzugsweise aus nach oben offenen Magazinen, wie sie bei der Kugelfertigung verwendet werden.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Für das Ergreifen und Festhalten von rotationssymmetrischen Körpern ist eine Vielzahl von Vorrichtungen bekannt, insbesondere auf dem Gebiet von Greifern und Manipulatoren für Industrieroboter.

In DDrPS 220 568 ist eine Greifervorrichtung zum Stapeln und Verpacken von rotationssymmetrischen Körpern beschrieben, bei der die Greifelemente als sich spreizende Elemente ausgebildet sind. Um einen Haltezustand zu erreichen, müssen die Greifelemente jedoch von außen mechanisch, hydraulisch oder pneumatisch angetrieben werden. In DD-PS 150716 ist ein Greifer für Industrieroboter beschrieben, der als Zangengreifer ausgebildet ist und mit dem rotationssymmetrische Teile gut gehalten werden können. Das Ergreifen dieser Teile kann jedoch nur bei einer fest vorgegebenen Positionen erfolgen. In DD¹PS werden Greiferbacken beschrieben, die in einen Beschickungsroboter eingesetzt und austauschbar sind und je nach dem zu ergreifenden Teil eine angepaßte Form mit darauf abgestimmter Anpreßkraft besitzen. Jedoch ist hier neben der erreichbaren Flexibilität der Umrüstung und Anpreßkraft nur ein Greifen aus bestimmten vorgegebenen Positionen möglich. In DEPPS 218304 wird eine selbsthaltende Greifvorrichtung beschrieben, die in der Lage ist, das im Greifer befindliche Werkstück auch beim Ausfall des erforderlichen Antriebssystems noch sicher zu halten. Jedoch ist hier beim Ergreifen des Werkstückes zunächst eine Antriebsbewegung zum Schließen des Greifers erforderlich. In DE-PS 2949558 ist eine mechanische Hand mit mehreren Fingern und Antrieben für vielseitige Verwendung beschrieben. Diese Vorrichtung ist aber auf Grund der großen Teilezahl und der für die einzelnen Finger notwendigen Antriebe zu kompliziert und zu schwer. In DE-OS 3123897 ist eine maschinell betätigte Zange beschrieben, bei der durch spezielle Form und Anordnung der Greiferelemente der Zentrierfehler ausgeglichen werden kann und die für Körper unterschiedlichen Durchmessers benutzt werden kann. Jedoch sind hier als Voraussetzungen notwendig, sowohl eine gute Vororientierung der Teile, damit der Körper exakt durch die Zange ergriffen werden kann, als auch von außen zuzuführende Antriebsenergie zum Schließen und Halten des Körpers.

Ziel der Erfindung

DäsZiel der Erfindung besteht darin, eine Möglichkeit (Vorrichtung) zu schaffen, damit aus einem mit beliebig vielen Kugeln gefüllten Magazin, das nach oben offen ist, einzelne Kugeln automatisch ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden können. Damit soll erreicht werden: Einsparung manueller Tätigkeit, automatischer Ablauf der mit der o. g. Vorrichtung verbundenen Gesamtanlage, verbesserte Arbeitsbedingungen und schnelles Umrüsten auf andere Kugeldurchmesser.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die technische Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die vorzugsweise als Teil einer Meßeinrichtung an Wälzkörperbearbeitungsmaschinen angebracht ist und mit welcher automatisch einzelne Kugeln aus einem nach oben offenen Kugelmagazin ergriffen, festgehalten und nach dem Transport an einen vorher festgelegten Ort dort abgelegt werden können und die die bisher bekannten beschriebenen Nachteile vermeidet. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an einem auf- und abbewegbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor versehenen Stößel ein elastisches Zwischenstück befestigt ist, an dem wiederum ein Aufnahmezylinder befestigt ist, der an einem auswechselbaren Adapter die die Kugel erfassenden und diese festhaltenden speziell ausgebildeten elastischen Greiferfinger enthält und der weiterhin einen das Vorhandensein der Kugel anzeigenden Kontrollgeber sowie einen von außen steuerbaren Auswerfer enthält. Ein am Stößel angebrachter Drucksensor ist in der Lage, die Absenkbewegung zu begrenzen und ein am Greifer angebrachter Kontrollgeber kann sowohl bei verschiedenen Durchmessern der Kugel als auch bei Verwendung eines anderen Adapters entsprechend verschoben werden.

Die besonderen Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung liegen in der einfachen und leichten konstruktiven Ausführung, welche ein schnelles Wechseln der Greiferfingereinheit (Adapter) für andere Kugelgrößen ermöglicht und hohe Betriebssicherheit erreicht wird.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert

Die Fig. 1 zeigt: Gesamtdarstellung der Vorrichtung mit Teilschnitten

Die erfindungsgemäße Vorrichtung besteht aus einem anheb- und absenkbaren sowie schwenkbaren mit einem Drucksensor 1 versehenen Stößel 2, an dem ein in Längs- und Querrichtung elastisches Zwischenstück 3 befestigt ist, an dem wiederum ein Aufnahmezylinder 4 befestigt ist, der an seinem unteren Ende einen Adapter 7 mit den Greiferfingern 8 enthält, die speziell ausgebildet sind, so daß sie die Kugeln ergreifen und festhalten können und daß die Vorrichtung weiterhin einen die Anwesenheit einer Kugel anzeigenden Kontrollgeber 9 sowie einen z. B. durch einen Pneumatikzylinder 5 angetriebenen Auswerfer 6 enthält. Beim Absenken der sich über dem Kugelmagazin befindlichen Vorrichtung ergreifen die Greiferfinger 8 aus der vorhandenen Kugelmenge eine Kugel. Nachdem die sich zwischen den Greiferfingern 8 befindliche Kugel den Kontrollgeber 9 betätigt hat, wird die Absenkbewegung in eine Hubbewegung umgesteuert, dabei halten die Greiferfinger 8 die Kugel fest. Die Kugel kann nunmehr an eine vorher festgelegte Stelle bewegt werden und dort mittels des von außen steuerbaren Pneumatikzylinders 5 betätigten Auswerfers 6 aus den Greiferfingern 8 herausgestoßen werden.

Claims (1)

1. TL Vorrichtung zum Ergreifen und Festhalten von Kugeln, bestehend aus einem auf- und abbewegbaren sowie schaltbaren Stößel, dadurch gekennzeichnet, daß daran ein elastisches Zwischenstück (3) befestigt ist, an dem wiederum ein Aufnahmezylinder (4) befestigt ist, der an einem auswechselbaren Adapter (4) die die Kugel erfassenden und diese festhaltenden speziell ausgebildeten elastischen Greiferfinger (8) enthält und daß weiterhin ein das Vorhandensein einer Kugel anzeigender Kontrollgeber (9) sowie ein von außen steuerbarer Auswerfer (6) angeordnet sind.

   T. Vorrichtung gemäß Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Kontrollgeber (9) sowohl bei verschiedenen Durchmessern der zu ergreifenden Kugeln als auch bei Verwendung eines anderen Adapters (7) verstellbar angeordnet ist.

   3i Vorrichtung gemäß Punkt 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß am Stößel (2) die Absenkbewegung begrenzender Kraftsensor (1) angeordnet ist.