DE1138607B

DE1138607B - Device for automatic workpiece change on hobbing machines

Info

Publication number: DE1138607B
Application number: DE1957P0022797
Authority: DE
Inventors: Paul Kaulfuss
Original assignee: Hermann Pfauter GmbH and Co
Current assignee: Hermann Pfauter GmbH and Co
Priority date: 1957-06-19
Filing date: 1957-06-19
Publication date: 1962-10-25
Also published as: GB889132A; DE1074367B

Description

Einrichtung zum selbsttätigen Werkstückwechsel an Wälzfräsmaschinen Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum selbsttätigen Werkstückwechsel an Wälzfräsmaschinen.Device for automatic workpiece change on hobbing machines The invention relates to a device for automatic workpiece change on hobbing machines.

Die bekannten Einrichtungen dieser Art sind mit einem an mindestens zwei Stellen gleichzeitig zu betätigende Greifvorrichtungen aufweisenden Greiferkopf versehen, der mindestens zwei in einem stumpfen Winkel zueinander und einer waagerechten Ebene angeordnete Arme aufweist, an denen je ein formschlüssig mit seinem Betätigungsorgan verbundenes Greiferbackenpaar auf einer gemeinsamen Drehachse angebracht ist und zum gleichzeitigen Befördern eines bearbeiteten Werkstückes von der Bearbeitungsstelle zu einer Ablagestelle und eines zu bearbeitenden Werkstückes von einer übernahmestelle zur Bearbeitungsstelle in zwei Lagen schwenkbar ist. Sie stellen eine Weiterentwicklung der früher gebräuchlichen Werkstückwechselvorrichtungen dar, deren Greifer vor Beginn des Bearbeitungsvorganges das von der Übernahmestelle zur Bearbeitungsstelle geförderte Werkstück bereits verlassen haben mußten, und die Einstellung des Greife'rkopfes zum erneuten Erfassen des bearbeiteten Werkstückes und eines neuen zur Bearbeitungsstelle zu tragenden Rohlings erst erfolgen konnte, nachdem der Bearbeitungsvorgang beendet war, so daß vor und nach Beendigung des Bearbeitungsvorganges eine zeitraubende Schwenkbewegung erforderlich war. Demgegenüber war bei den Einrichtungen der obengenannten Gattung die Möglichkeit geschaffen, sofort nach Eintreffen des zu bearbeitenden Werkstückes an der Bearbeitungsstelle den Bearbeitungsgang beginnen zu lassen und sofort nach Beendigung des Bearbeitungsvorganges das soeben bearbeitete Werkstück zu erfassen und von der Bearbeitungsstelle wegzuführen, so daß der obenerwähnte Zeitverlust in Fortfall kam.The known facilities of this type are with one at least two positions to be operated gripping devices at the same time having gripper head provided, of at least two at an obtuse angle to each other and one horizontal Has plane arranged arms, on each of which a form-fitting with its actuator connected pair of gripper jaws is mounted on a common axis of rotation and for the simultaneous conveyance of a processed workpiece from the processing point to a storage point and a workpiece to be processed from a transfer point is pivotable in two positions to the processing point. They represent an advancement the previously used workpiece changing devices, the gripper of which before the start of the processing operation that promoted from the transfer point to the processing point Workpiece must have already left, and the setting of the gripper head to re-register the processed workpiece and a new one to the processing point to be carried blank could only be done after the machining process ended was, so that before and after the end of the machining process a time-consuming Pivoting movement was required. In contrast, the above was the case with the institutions Generated the possibility immediately after the arrival of the to be processed Workpiece to start the machining process at the machining point and immediately after the end of the machining process the workpiece just machined to capture and lead away from the processing point, so that the above-mentioned Loss of time in failure came.

Bisher hat man für jedes einzelne Greiferbackenpaar ein diesem individuell zugeordnetes übertragungsorgan vorgesehen, für dessen Betätigung ein in einer Ebene angeordnete Zahnräder aufweisendes Getriebe vorgesehen war. Auf den Wellen der beiden äußeren Getrieberäder hat man je einen Nocken angebracht. Das Übertragungsorgan wurde dabei mit Hilfe einer Feder formschlüssig gegen diese Nocken angepreßt. Demgegenüber besteht die Erfindung darin, daß für die Übertrab ng der Greiferbackenbewegung von einer Steuerstange als Antriebselement auf die Greiferbacken zwei Zahnsegmente als übertragungsorgane vorgesehen sind, von denen jedes mit je einer Greiferbacke einer Mehrzahl von Greiferbackenpaaren für die öffnungs- und Schließbewegung gemeinsam in Antriebsverbindung steht. Diese Einrichtung hat den Vorzug, daß für die Betätigung aller Backen der am Greiferkopf vorhandenen Greiferbackenpaare nur zwei als Zahnset mente ausgebildete Übertragungsorgane vorgesehen sind, während die vorbekannten Werkstückweehseleinrichtungen für jedes Backenpaar ein formschlüssig mit diesem verbundenes Übertragungsorgan besitzen. Infolge der erfindungsgemäßen Ausbildung der Einrichtung wird der Greiferkopf wesentlich einfacher und raumsparender. Außerdem benötigt er auch dann keine größere Zahl von Übertragungsorganen, wenn er mehr als zwei Greiferbackenpaare besitzt. Ein weiterer Vorzug besteht darin, daß nicht nur die Schließ-, sondern auch die öffnungsbewegung durch zwangläufigen Antrieb gesteuert wird. Bei den vorbekannten Einrichtungen erfolgte die öffnungsbewegung durch Federkraft. Eine Feder ist aber infolge ihres beschränkten Hubes nicht anwendbar, wenn die Backen sehr weit geöffnet werden müssen, damit sie an den im Wege stehenden Teilen der Einrichtung ohne Behinderung vorbeigehen können, wie es bei Werkstückwechslern der obengenannten Gattung unbedingt erforderlich ist.So far, you have had one for each individual pair of gripper jaws associated transmission organ provided, for its actuation one in a plane arranged gears having gear was provided. On the waves of the two outer gears each have a cam attached. The transmission organ was pressed positively against these cams with the help of a spring. In contrast The invention consists in that for the transfer of the gripper jaw movement of a control rod as a drive element on the gripper jaws two tooth segments as transmission organs are provided, each of which with a gripper jaw one Multiple pairs of gripper jaws for the opening and closing movement together is in drive connection. This device has the advantage that for actuation of all jaws of the gripper jaw pairs present on the gripper head only two as a tooth set elements trained transmission organs are provided, while the previously known Workpiece changing devices for each pair of jaws a form-fitting with this one own associated transmission organ. As a result of the training according to the invention the device, the gripper head is much simpler and more space-saving. aside from that he does not need a larger number of transmission organs even if he has more than has two pairs of gripper jaws. Another benefit is that not only the closing, but also the opening movement is controlled by a positive drive will. In the previously known devices, the opening movement was carried out by spring force. However, due to its limited stroke, a spring cannot be used if the jaws must be opened very wide so that they can reach the parts of the Facility can pass without hindrance, as is the case with workpiece changers above mentioned genus is absolutely necessary.

Die Einrichtung gemäß der Erfindung kann zweckmäßig so ausgeführt werden, daß jede Greifbacke der zangenartigen Greiferpaare mit je einem schwenkbar gelagerten Zahnritzelsegment fest verbunden ist, gegebenenfalls aus einem Stück besteh, daß die Ritzelsegmente zusammengehöriger Backen um gemeinsame Achsen schwenkbar übereinandergelagert sind, und daß am Greiferkörper Zahnsegmente um die Schwenkachse des Greiferkopfes gemeinsam und übereinandergelagert sind, von denen das eine mit den oberen Ritzelsegmenten der beiden Greiferpaare und das andere mit den unteren Ritzelsegmenten der beiden Greiferpaare im Eingriff steht, und daß die Zahnsegmente mittels einer zentralen, Wendelnuten entgegengesetzter Steigungsrichtung aufweisenden Steuerstange über in diese Nuten eingreifende, an den Zahnsegmenten angebrachte Steuerfinger gegenläufig antreibbar sind.The device according to the invention can expediently be carried out in this way that each gripper jaw of the pincer-like gripper pairs can be pivoted with one each mounted pinion segment is firmly connected, possibly in one piece insist that the pinion segments of associated jaws to common Axes are pivotably superimposed, and that tooth segments on the gripper body are jointly and superimposed around the pivot axis of the gripper head, of one with the upper pinion segments of the two pairs of grippers and the other is in engagement with the lower pinion segments of the two pairs of grippers, and that the toothed segments by means of a central, helical groove in the opposite direction of inclination having control rod over in these grooves engaging on the toothed segments attached control fingers can be driven in opposite directions.

Beim Erfindungsgegenstand werden als übert.ragungsorgane Zahnsegmente verwendet, und als Antriebsorgan dient eine Steuerstange. Diese Organe können im Rahmen der Erfindung auch durch anders gestaltete Elemente ersetzt werden, sofern sie die gleichen Aufgaben erfüllen, die die Erfindung der Steuerstange und den Zahnsegmenten zugewiesen hat.In the subject matter of the invention, toothed segments are used as transmission organs used, and a control rod is used as a drive member. These organs can be im Within the scope of the invention can also be replaced by differently designed elements, provided they fulfill the same tasks that the invention of the control rod and the toothed segments assigned.

Eine Ausführungsform der Erfindung, bei der der Greiferkopf mit zwei Greiferbackenpaaren versehen ist, wird im folgenden an Hand der Zeichnung beschrieben. Es zeigt Fig. 1 eine perspektivische Teildarstellung eines Magazins, eines Werkstückwechslers und einer Spannvorrichtung an einer Wälzfräsmaschine, Fig.2 einen senkrechten Mittelschnitt durch den bei der Anordnung nach Fig. 1 verwendeten Werkstückwechsler, Fig. 3 einen waagerechten Teilschnitt durch den in Fig. 2 gezeigten Wechsler, Fig. 4 eine Ansicht eines Teiles eines Magazins, Fig.5 in drei Teildarstellungen die Arbeitsweise eines Sperriegels für die Werkstückzuführung aus dem Magazin.An embodiment of the invention in which the gripper head with two Is provided pairs of gripper jaws is described below with reference to the drawing. 1 shows a perspective partial illustration of a magazine, a workpiece changer and a clamping device on a hobbing machine, Figure 2 is a vertical center section by the workpiece changer used in the arrangement according to FIG. 1, FIG horizontal partial section through the changer shown in Fig. 2, Fig. 4 is a view of a part of a magazine, Figure 5 in three partial representations, the operation of a Locking bolt for the workpiece feed from the magazine.

In dem gezeigten Beispiel sind die zu bearbeitenden Werkstücke 58 Tachometerantriebsräder, die mit den zugehörigen Wellen fest verbunden sind. Diese Werkstücke sind in einem Schienenmagazin 16 gestapelt. Die Schienen sind durch parallel und geneigt verlaufende Rundstäbe 59, 60 gebildet, über denen eine weitere, die Werkstücke gegen Herausfallen aus der Führung sichernde Schiene 61 angeordnet ist. An der Stelle 17 (Fig. 1) werden die unbearbeiteten Werkstücke aus dem Magazin 16 entnommen. An der Frässtation 18 der Maschine werden sie von dem in einem Frässchlitten gelagerten Wälzfräser 30 bearbeitet. In der Bearbeitungsstellung werden sie mittels der senkrecht verfahrbaren Pinole 12 eingespannt.In the example shown, the workpieces 58 to be machined are tachometer drive wheels that are firmly connected to the associated shafts. These workpieces are stacked in a rail magazine 16. The rails are formed by round bars 59, 60 running parallel and inclined, over which a further rail 61 is arranged to prevent the workpieces from falling out of the guide. The unprocessed workpieces are removed from the magazine 16 at the point 17 (FIG. 1). At the milling station 18 of the machine, they are machined by the hob 30 mounted in a milling slide. In the processing position, they are clamped by means of the quill 12, which can be moved vertically.

Seitlich von der Entnahmestelle 17 des Magazins und der Frässtation 18 der Maschine ist ein Greiferkopf 20 um eine senkrechte Achse, die durch ein Rohr 19 gebildet ist, schwenkbar und auf- und abbeweglich angeordnet. In dem Gehäuse des Greiferkopfes 20 sind zweimal zwei zangenartig zusammenwirkende Greifbacken gelagert, nämlich die Backen 21 und 21', die die eine Greifzange bilden, und die Backen 62 und 62', die eine zweite Greifzange bilden. Bezogen auf die Schwenkachse des Greiferkopfes 20 liegen die Greiferzangen bei dem gezeichneten Beispiel um einen Winkel von 90° auseinander. Jede Greifbacke ist mit einem schwenkbar gelagerten Ritzelsegrnent verbunden, und zwar die Greifbacke 21 mit einem Ritzelsegment 26, die Greifbacke 21' mit einem Ritzelsegment 26', die Greifbacke 62 mit einem Ritzelsegment 63 und die Greifbacke 62' mit einem Ritzelsegment 63'. Die Ritzelsegmente 26 und 26' sind im Körper des Greifkopfes 20 um eine Achse 64 schwenkbar gelagert, die Ritzelsegmente 63 und 63' um eine Achse 65. Um eine durch das Rohr 19 hindurchgeführte Steuerstange 66 sind übereinander und innerhalb des Greiferkopfes 20 zwei Zahnsegmente 25 und 25' unabhängig voneinander drehbar gelagert. Das obenliegende Zahnsegment 25 greift mit seiner Verzahnung in das Ritzelse'gment 63 der Greifbacke 62 und in das Ritzelsegment 26' der Greifbacke 21' ein. Das untenliegende Zahnsegment 25' greift in das Ritzelsegment 63' der Greifbacke 62' und in das Ritzelsegment 26 der Greifbacke 21 ein. Im Bereich der Zahnsegmente 25 und 25' sind in der Steuerstange 66 zwei Wendelnuten 23 und 23' mit entgegengesetzter Steigung angebracht, die als Steuerkurven für Steuerfinger 24 und 24' dienen, die in sie eingreifen. Der Steuerfinger 24 ist in das Zahnsegment 25 radial in dessen Mittelbohrung ragend eingesetzt, der Steuerfinger 24' ebenso in das Zahnsegment 25'. To the side of the removal point 17 of the magazine and the milling station 18 of the machine, a gripper head 20 is arranged to be pivotable about a vertical axis, which is formed by a tube 19, and can be moved up and down. In the housing of the gripper head 20 , two gripping jaws that cooperate in a tong-like manner are mounted, namely the jaws 21 and 21 ', which form one gripping tong, and the jaws 62 and 62', which form a second gripping tong. In relation to the pivot axis of the gripper head 20 , the gripper tongs in the example shown are spaced apart by an angle of 90 °. Each gripping jaw is connected to a pivotably mounted pinion segment, namely the gripping jaw 21 with a pinion segment 26, the gripping jaw 21 'with a pinion segment 26', the gripping jaw 62 with a pinion segment 63 and the gripping jaw 62 'with a pinion segment 63'. The sprocket segments 26 and 26 'are mounted in the body of gripping head 20 about an axis 64 to pivot the pinion segments 63 and 63' 65 about an axis To a guided through the pipe 19 the control rod 66 are one above the other and inside the gripper head 20, two toothed segments 25 and 25 ' rotatably mounted independently of one another. The toothed segment 25 on top engages in the pinion segment 63 of the gripping jaw 62 and in the pinion segment 26 'of the gripping jaw 21' . The toothed segment 25 'lying below engages in the pinion segment 63' of the gripping jaw 62 'and in the pinion segment 26 of the gripping jaw 21. In the area of the toothed segments 25 and 25 'in the control rod 66, two helical grooves 23 and 23' with opposite inclines are provided, which serve as control cams for control fingers 24 and 24 ' which engage them. The control finger 24 is inserted into the toothed segment 25 so as to protrude radially into its central bore, and the control finger 24 'is also inserted into the toothed segment 25'.

Vor der Entnahmestelle 17 des Magazins 16 ist eine Sperre 27 angeordnet. Zu ihr gehört eine Achse 67, die von einem Antriebshebel 68 aus abwechselnd in zwei verschiedene Winkellagen verschwenkt werden kann. Auf dem anderen Ende der Achse 67 sind zwei Sperrhebel 69 und 70 befestigt, die in den Weg der Werkstücke 58 auf den Schienen 59, 60 eingreifen. Die Anordnung ist so getroffen, daß entweder das Ende des einen Sperrhebels 69 oder das Ende des anderen Sperrhebels 70 im Wege der Werkstücke steht, so daß die Welle 67 einmal hin-und hergeschwenkt werden muß, bevor die Sperrhebel 69 und 70 ein Werkstück 58 auf den Schienen 59, 60 zur Entnahmestelle 17 weitergehen lassen (Fig. 5). A lock 27 is arranged in front of the removal point 17 of the magazine 16. It includes an axis 67 which can be pivoted alternately into two different angular positions by a drive lever 68. On the other end of the axis 67, two locking levers 69 and 70 are attached, which engage in the path of the workpieces 58 on the rails 59, 60. The arrangement is such that either the end of one locking lever 69 or the end of the other locking lever 70 stands in the way of the workpieces, so that the shaft 67 has to be pivoted back and forth before the locking levers 69 and 70 open a workpiece 58 let the rails 59, 60 continue to the removal point 17 (Fig. 5).

Die dargestellte Anordnung arbeitet im übrigen wie folgt: Wenn davon ausgegangen wird, daß sich ein Werkstück in der Frässtation 18 befindet, dort zentriert und mittels der Pinole 12 gespannt ist und von dem Fräser 30 bearbeitet wird, während ein ungefrästes Werkstück in der Entnahmestellung 17 steht und die weiteren, im Magazin 16 bereitstehenden Werkstücke durch die Sperrhebel 69, 70 zurückgehalten sind, so wird nach Beendigung des Fräsens wie bei dem zuerst beschriebenen Beispiel im Rahmen des voreingestellten Steuerprogramms der Maschine die Eilrücklaufbewegung des den Fräser 30 haltenden Frässchlittens ausgelöst, z. B. durch Zusammenwirken eines Anschlages des Frässchlittens mit einem einen Steuerimpuls abgebenden Anschlagschalter. Der Greiferkopf 20 mit den beiden Greifzangen war während des Fräsens geöffnet. Von der Eilrücklaufbewegung des Frässchlittens ist in beliebiger geeigneter Weise die Verschiebung der Steuerstange 66 abgeleitet, sei es mechanisch, sei es elektromechanisch, elektrohydraulisch oder elektropneumatisch. Mittels der Steuernuten 23 und 23' werden bei einer Längsverschiebung deT Steuerstange 66 über die in den Steuernuten geführten Steuerfinger 24 und 24' den Zahnsegmenten 25 und 25' entgegengesetzt gerichtete Teildrehungen aufgezwungen. Dementsprechend werden auch die mit den Zahnsegmenten 25, 25' im Eingriff stehenden Ritzelsegmente 63 und 26' einerseits sowie 63' und 26 andererseits in entgegengesetzten Richtungen gedreht: Dadurch werden die Greifbacken 62, 62' einerseits und 21, 21' andererseits einander genähert, die Greifzangen also geschlossen, und zwar so weit, daß sie einerseits das in der Frässtation befindliche, vorher schon angehobene, fertig bearbeitete Werkstück und andererseits den in der Entnahmestellung befindlichen Rohling fest fassen. Anschließend fährt der Schwenkkopf 20, nachdem vorher die Spannpinole 12 abgehoben worden war, nach oben, hebt also das verzahnte Werkstück aus der Zentrierung in der Frässtation und das unverzähnte Werkstück aus der Entnahmestelle des Magazins heraus. Dann wird der Schwenkkopf über das Rohr 19 durch eine hydraulisch hin- und herschiebbare, in eine Verzahnung an dem Rohr 19 eingreifende Zahnstange um seine Achse um einen solchen Betrag gedreht, daß das unbearbeitete Werkstück von der Entnahmestelle 17 in die Frässtation gelangt, während das bearbeitete Werkstück aus der Frässtation in eine Ladestellung herausgeschwenkt wird. Anschließend senkt sich der Schwenkkopf 20 wieder, wobei er das unbearbeitete Werkstück in die Zentrierung der Frässtation einführt und das bearbeitete auf eine nicht gezeichnete Kippvorrichtung aufsetzt. Durch eine neue Längsverschiebung der Steuerstange 66 in der zuerst beschriebenen entgegengesetzten Richtung werden dann die Greifzangen wieder geöffnet. Das fertig bearbeitete Werkstück fällt über die Kippvorrichtung z. B. in einen Sammelbehälter oder es gelangt in eine es weiterfördernde Vorrichtung. Das in der Frässtellung zentrierte Werkstück wird durch anschließendes Heranführen der Pinole 12 wieder festgespannt, der den Fräser 30 haltende Schlitten fährt selbsttätig an das Werkstück heran und das Fräsen beginnt.The arrangement shown works as follows: If it is assumed that a workpiece is located in the milling station 18, centered there and clamped by means of the quill 12 and is machined by the milling cutter 30, while an unmilled workpiece is in the removal position 17 and the other workpieces available in the magazine 16 are held back by the locking levers 69, 70, the rapid return movement of the milling slide holding the milling cutter 30 is triggered after the end of milling as in the example described first as part of the preset control program of the machine, e.g. B. by interaction of a stop of the milling carriage with a stop switch emitting a control pulse. The gripper head 20 with the two gripping tongs was open during the milling. The displacement of the control rod 66 is derived from the rapid return movement of the milling carriage in any suitable manner, be it mechanical, be it electromechanical, electrohydraulic or electropneumatic. By means of the control grooves 23 and 23 ', when the control rod 66 is longitudinally displaced, partial rotations in opposite directions are imposed on the toothed segments 25 and 25' via the control fingers 24 and 24 'guided in the control grooves. Accordingly, with the toothed segments 25, 25 'meshing gear segments 63 and 26' on the one hand and 63 'and 26, respectively, rotated in opposite directions: a result, the gripping jaws 62, 62' on the one hand and 21, 21 'on the other hand approached each other, the Gripping pliers are closed, to the extent that they grasp firmly on the one hand the previously lifted, finished workpiece located in the milling station and on the other hand the blank located in the removal position. The swivel head 20 then moves upwards after the clamping quill 12 has been lifted off, that is to say lifts the toothed workpiece out of the centering in the milling station and the toothless workpiece out of the removal point of the magazine. Then the swivel head is rotated over the pipe 19 by a hydraulically back and forth, engaging in a toothing on the pipe 19 rack about its axis by such an amount that the unprocessed workpiece from the removal point 17 in the milling station, while the processed The workpiece is swiveled out of the milling station into a loading position. The swivel head 20 then lowers again, introducing the unmachined workpiece into the centering of the milling station and placing the machined workpiece on a tilting device (not shown). The gripping tongs are then opened again by a new longitudinal displacement of the control rod 66 in the opposite direction described first. The finished workpiece falls over the tilting device z. B. in a collecting container or it gets into a further conveying device. The workpiece centered in the milling position is clamped again by subsequently bringing the quill 12 towards it, the carriage holding the milling cutter 30 automatically moves up to the workpiece and milling begins.

Die Greifbacken 62 und 62' einerseits und 21, 21' andererseits werden so weit geöffnet, daß sie, wenn nunmehr der Greiferkopf 20 in seine Ausgangsstellung zurückgeschwenkt wird, sowohl an dem in der Frässtellung befindlichen Werkstück als auch an dem inzwischen durch Betätigung der Welle 67 mit den Sperriegeln 69, 70 in die Entnahmestelle 17 gelangten weiteren Rohling vorbeigehen, und zwar so weit, daß sie bei erneutem Schließen wieder die Wellen der in der Frässtellung und in der Entnahmestellung befindlichen Werkstücke fassen.The gripping jaws 62 and 62 'on the one hand and 21, 21' on the other hand are opened so far that, when the gripper head 20 is now pivoted back into its starting position, they both on the workpiece in the milling position and on the workpiece in the meantime by actuation of the shaft 67 with the locking bars 69, 70 in the removal point 17 pass further blank, namely so far that when they are closed again they grasp the shafts of the workpieces located in the milling position and in the removal position.

An Stelle von Werkstücken, die aus einem Stück oder aus ständig miteinander fest verbundenen Teilen bestehen, lassen sich mit erfindungsgemäß ausgebildeten Vorrichtungen auch Werkstücke bearbeiten, die Pakete von vorübergehend zusammengespannten Einzelstücken darstellen.Instead of workpieces that are made from one piece or consistently with one another consist firmly connected parts, can be formed according to the invention Devices also process workpieces, the packages of temporarily clamped together Represent individual pieces.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Device for automatic workpiece change on hobbing machines with one to be operated in at least two places at the same time Gripping devices having gripper head, the at least two in one blunt Has angles to each other and arms arranged in a horizontal plane each of which has a pair of gripper jaws positively connected to its actuating member is mounted on a common axis of rotation and for simultaneous transport of a processed workpiece from the processing point to a storage point and a workpiece to be processed from a transfer point to the processing point is pivotable in two positions, characterized in that for the transmission of the Gripper jaw movement from a control rod as a drive element (66) onto the gripper jaws two tooth segments are provided as transmission organs (25, 25 '). each of which with one gripper jaw each of a plurality of pairs of gripper jaws for the opening and the closing movement is jointly in drive connection.

2. Device according to claim 1, characterized in that each gripper jaw of the pincer-like gripper pairs with each one pivotably mounted gear pinion segment is firmly connected, if necessary consists of one piece that the pinion segments of associated jaws around common Axes are pivotably superimposed, and that tooth segments on the gripper body are jointly and superimposed around the pivot axis of the gripper head, of one with the upper pinion segments of the two pairs of grippers and the other is in engagement with the lower pinion segments of the two pairs of grippers, and that the toothed segments by means of a central, helical groove in the opposite direction of inclination having control rod over in these grooves engaging on the toothed segments attached control fingers can be driven in opposite directions. Considered publications: U.S. Patent No. 1933 226.