DE7128252U

DE7128252U - Holding device for expansion elements on an expansion manipulator

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Publication number: DE7128252U
Application number: DE7128252U
Authority: DE
Original assignee: Bergwerksverband GmbH; Maschinenfabrik Mönninghoff GmbH and Co KG
Current assignee: Bergwerksverband GmbH; Maschinenfabrik Mönninghoff GmbH and Co KG
Publication date: 1973-08-09

Description

Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulator Holding device for expansion elements on an expansion manipulator

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung für Ausbauelemente an einem Ausbaumanipulator mit raumbeweglichem kranartigen Ausleger zum Einbringen der Ausbauelemente in Grubenstrecken; Tunneln o. dgl.The invention relates to a holding device for expansion elements on an expansion manipulator with a spatially movable crane-like boom for introducing the expansion elements into pit sections; Tunnels or the like

Solche Ausbaumanipulatoren sollen den körperlichen Belastungen der Bergleute beim Einbringen des Ausbaus abhelfen und den Arbeitsvorgang Ausbauen beschleunigen. Sie bestehen aus mehr oder weniger raumbeweglichen Auslegern, die beispielsweise an Lademaschinen als zusätzliche Einrichtung angeordnet sein können.Such expansion manipulators are intended to relieve the physical stress of the miners when introducing the expansion and the Accelerate the removal process. They consist of more or less spatially movable arms, for example can be arranged on loading machines as an additional device.

Als Halteeinrichtung für die Ausbauelemente sind an eirr:;m Ausleger angeordnete Lasthaken, die sich für ein Einlegen von Ausbaubögen zum Zwecke des Anhebens eignen, aus der OS 1 913 581 sowie gelenkig an einem Ausleger befestigte Halteklauen, mit denen Ausbaubögen manipuliert werden können, aus der DPS 1 018 013, insbesondere Abb. 2, bereits bekannt. Bei derartigen Haltevorrichtungen sind jedoch noch erhebliche Handarbeiten zu verrichten, da das Einlegen der Ausbaubögen in den Haken bzw. in die Klauen weiterhin von Hand erforderlich ist. Desgleichen muß für das Einrichten der Bögen noch ein beträchtlicher Kraftaufwand getrieben werden.As a holding device for the extension elements, load hooks are arranged on the eirr:; m boom, which are suitable for insertion from expansion arches for the purpose of lifting, from OS 1 913 581 as well as articulated attached to a boom Holding claws, with which extension arches can be manipulated, are already known from DPS 1 018 013, in particular Fig. 2. With such holding devices, however, there is still considerable manual work to be done, since the insertion of the expansion arches in the hook or in the claws is still required by hand. Likewise, for setting up the Arches still require a considerable amount of force.

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Sine weitere in Er-zaetall 24 (1371, Heft 3, S. 118) b©~ schriebene an einem raumbeweglichen Ausleger angeordnete kugelgelenkig verlagerte Haltevorrichtung für Betonausbauelemente verringert diesen Kraftaufwand für das Einrichten dadurch, daß der Schwerpunkt des Ausbausegmentes mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes der Haltevorrichtung übereinstimmt. Diese Haltevorrichtung, die aus einer Schraubverbindung besteht, erfordert ,jedoch, daß die Ausbauelemente entsprechend präpariert sind, d. h. entsprechende öffnungen mit einem Gewinde tragen müssen, in die die kugelgelenkig verlagerte Schraube der Haltevorrichtung eingeschraubt werden kann. Dies bedeutet einen zusätzlichen Arbeitsvorgang bei der Herstellung der Ausbauteile oder später, wobei die erforderliche Bohrung gleichseitig eine sioherfaeitlich nicht ganz unbedenkliche Schwächung des Ausbauteiles hervorruft. See more in Er-zaetall 24 (1371, booklet 3, p. 118) b © ~ wrote a ball-and-socket-jointly displaced holding device for concrete construction elements arranged on a spatially movable boom reduces this effort for setting up by the fact that the focus of the expansion segment with the The pivot point of the ball joint of the holding device coincides. This holding device, which consists of a screw connection exists, but requires that the extension elements are appropriately prepared, i. H. corresponding openings have to wear with a thread into which the ball-jointly displaced screw of the holding device is screwed can be. This means an additional operation in the production of the extension parts or later, with the required drilling on the same side one safe causes not entirely harmless weakening of the extension part.

Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, die genannten Nachteile der bekannten Haltevorrichtung für Ausbaumanipulatoren zu vermeiden und eine Haltevorrichtung zu finden, die einen möglichst geringen Arbeitsaufwand von Hand beim Manipulieren des Ausbaus während des Setzens erfordert, für möglichst alle Arten von Ausbauelementen brauchbar ist und keine zusätzlichen Torkehrungen an denselben erforderlich macht. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß von einer Haltevorrichtung der eingangs skizzierten Art für Ausbaujaanipulatoren gelöst, die sich kennzeichnet durch eine Kombination der folgenden, teilweise für sich bereits bekannten Merkmale:The object of the invention is to overcome the aforementioned disadvantages of the known holding device for expansion manipulators to avoid and to find a holding device that requires the least possible amount of work by hand It is necessary to manipulate the extension while it is being set, and it can be used for all types of extension elements and does not require any additional gate precautions. This object is achieved according to the invention solved by a holding device of the type outlined for expansion jaanipulatoren, which is characterized through a combination of the following features, some of which are already known:

7121282 -1.8.737121282 -1.8.73

a) Die Haltevorrichtung ist in an sich bekannter Weise am freien Auslegerende räumlich schwenkbar und/öder drehbar angeordnet*a) The holding device is spatially pivotable and / or wasted in a manner known per se at the free end of the boom rotatably arranged *

b) Die Haltevorrichtung ist über austauschbare Halteelemente und/oder über austauschbare Einsätze der Halteelemente an unterschiedliche Profilgrößen und -formen der zu manipulierenden Ausbauelemente anpaßbar.b) The holding device is via exchangeable holding elements and / or using interchangeable inserts of the holding elements on different profile sizes and shapes adaptable to the expansion elements to be manipulated.

c) Der Schwenk- und/oder Drehpunkt der Haltevorrichtung ist in an sich bekannter Weise so verlagert, daß er ganz oder angenähert mit dem Schwerpunkt des zu manipulierenden Ausbauelementes übereinstimmt»c) The pivot and / or pivot point of the holding device is shifted in a manner known per se so that it is wholly or approximately with the focus of the manipulated Expansion element matches »

d) Der Abstand zwischen dem Schwenk- und/oder Drehpunkt und dem Halteelement der Haltevorrichtung ist über Abstandselemente einstellbar.d) The distance between the pivot and / or pivot point and the holding element of the holding device is over Adjustable spacers.

Mit einer solchen Haltevorrichtung ist es nämlich möglich, alle Arten von Ausbauelementen so zu halten, daß der Schwerpunkt des Ausbauelementes stets so liegt, daß eine einfache leichte Bewegung des Elementes von Hand nach allen Richtungen möglich ist. Die Ausbauelemente können mit Q,r erfindungsgemäßen Vorrichtung unmittelbar vom Transportfahrzeug oder vom Boden aufgenommen und in die richtige Stellung manipuliert werden. Es ist durch einfaches Austauschen der Haleelemente oder der Einsätze leicht möglich, die Haltevorrichtung so abzuändern, daß die verschiedensten Ausbauarten damit eingebracht werden können.With such a holding device it is possible to hold all types of expansion elements so that the center of gravity the expansion element is always so that a simple slight movement of the element by hand in all directions is possible. The expansion elements can with Q, r according to the invention Device picked up directly from the transport vehicle or from the ground and in the correct one Position can be manipulated. It is easily possible by simply exchanging the hale elements or the inserts, to modify the holding device so that the most varied types of expansion can be introduced with it.

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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die Haltevorrichtung aber auch mit Schwenk- und/oder Drehantrieben ausgestattet sein, mit deren Hilfe die räumliche Schwenk- und/oder die Drehbewegung mechanisch verrichtet werden kann.According to a further development of the invention, however, the holding device can also be equipped with swivel and / or rotary drives be equipped, with the help of which the spatial Pivoting and / or the rotary movement can be performed mechanically.

Das an der Haltevorrichtung angeordnete Halteelement zur Aufnahme der Ausbauelemente ist vorzugsweise als Spannklaue ausgebildet.The holding element arranged on the holding device for receiving the expansion elements is preferably as Clamping claw formed.

Diese Spannklaue kann aus ein oder zwei Spannhebeln gebildet sein, mit denen die Ausbauteile umfaßt und gehalten werden, zu welchem Zweck sie über Betätigungszylinder bewegbar sind.This clamping claw can be formed from one or two clamping levers with which the expansion parts are encompassed and held the purpose for which they can be moved via actuating cylinders.

Gemäß einer anderen zweckmäßigen Weiterbildung kann die Spannklaue auch über Spannbacken verfügen, die vermittels eines Betätigungszylinders über ein Gestänge scherenartig bewegbar sind.According to another expedient development, the clamping claw can also have clamping jaws, which by means of of an actuating cylinder can be moved like scissors via a linkage.

Die Haltevorrichtung mit der Spannklaue kann drehbar am Ausleger befestigt sein. Vorzugsweise wird sie Jedoch dreh- und schwenkbar, und zwar vermittels eines Kugelgelenkes, am Ausleger befestigt. Zur Vorspannung des Kugelgelenkes kann gegen dieses ein Andruckstück über ein Federelement angepreßt sein, um geringe Abweichungen der Schwerpunktlage, z. B. bei Kappe und Stempel eines Ausbaugestells, und das daraus resultierende Ungleichgewicht auszugleichen.The holding device with the clamping claw can be rotatably attached to the boom. Preferably it will, however rotatable and pivotable, namely by means of a ball joint, attached to the boom. For pre-tensioning the ball joint can be pressed against this a pressure piece via a spring element to small deviations of the Center of gravity, z. B. in the cap and stamp of an expansion frame, and the resulting imbalance balance.

Zur universalen Verwendung der Haltevorrichtung läßt sich das Halteelement so ausbilden, daß es austauschbar ist For universal use of the holding device, the holding element can be designed in such a way that it is exchangeable

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oder austauschbare Einsätze trägt und somit, jeweils entsprechend der Querschnittsform, dem jeweiligen Ausbauelement anpaßbar ist.or carries interchangeable inserts and thus, in each case according to the cross-sectional shape, the respective extension element is customizable.

Nach einer weiteren Ausführungsform kann das Halteelement der Haltevorrichtung auch aus zwei mit austauschbaren Kolbenköpfen ausgestatteten Zylindern gebildet sein, die in ihrer am Ausleger befestigten Halterung derart verlagert sind, daß sie einander entgegenwirken und die zu manipulierenden Ausbauelemente zwischen die Kolbenköpfe einklemmbar sind.According to a further embodiment, the holding element of the holding device can also consist of two interchangeable Piston heads equipped cylinders be formed in their bracket attached to the boom are shifted so that they counteract each other and the expansion elements to be manipulated between the Piston heads can be clamped.

Die Erfindung wird nachfolgend.anhand der Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Ss zeigenThe invention is illustrated by way of example below with the aid of the drawing explained in more detail. Ss show

Fig. 1 einen Ausbaumanipulator in Seitenansicht, der im Beispiel mit einem Fahrgestell ausgerüstet ist, mit der erfindungsgemäßen Haltevorrichtung;1 shows a side view of an expansion manipulator, which is equipped with a chassis in the example, with the holding device according to the invention;

Fig. 2 teilgeschnitten eine Ausführung der Haltevorrichtung, deren Halteelement als Spannklaue mit Spannhebeln ausgebildet ist, für Rinnenprofil;2 shows, in partial section, an embodiment of the holding device, the holding element of which is designed as a clamping claw with clamping levers , for a channel profile;

Figv 3 und 4 eine andere Ausbildung des Halteelements in zwei Ansichter»., bei dem die Spannklaue über ein Gestänge scherenartig beweglich ist;3 and 4 show another embodiment of the holding element in two views, in which the clamping claw can be moved like scissors via a linkage;

Fig. 5 den Gegenstand der Fig. 2 mit anderen Einsätzen zur Aufnahme eines GT-Profiles;FIG. 5 shows the object of FIG. 2 with other inserts for receiving a GT profile; FIG.

Fig. 6 teilgeschnitten eine weitere Haltevorrichtung, deren Halteelement aus zwei einander entgegenwirkenden Zylindern gebildet ist. Fig. 6 is a partially sectioned further holding device, the holding element of which is formed from two opposing cylinders.

In Fig. 1 ist ein Ausbaumanipulator dargestellt, der aus einem Fahrwerk 10 gebildet ist, das auf Schienen 11 verfahrbar ist, die in einer Strecke 12 verlegt sind. Auf dem Fahrwerk 10 ist ein kranartiger Ausleger 13 bei 30 drehbar verlagert. Der raumbewegliche Ausleger 13 ist aus Teilstücken 31. 32, 33, 34 und 35 zusammengesetzt.1 shows an expansion manipulator which is formed from a chassis 10 which can be moved on rails 11 that are laid in a route 12. A crane-like boom 13 is located at 30 on the chassis 10 rotatably displaced. The spatially movable boom 13 is composed of sections 31, 32, 33, 34 and 35.

Am Teil 35, dem Endteil des Auslegers 13, ist eine Haltevorrichtung 15 befestigt, deren nähere Ausgestaltung in den folgenden Figuren im einzelnen beschrieben ist.On part 35, the end part of the boom 13, there is a holding device 15 attached, the further configuration of which is described in detail in the following figures.

In Fig. 2 ist eine Ausführungsform der Haltevorrichtung dargestellt. Im Auslegerteil 35 ist ein Kugelkopf 19 in einer Kugelpfanne 20 gelenkig verlagert. Und zwar ist diese Verlagerung der Haltevorrichtung 15 so gestaltet, daß das damit zu manipulierende Ausbauelement 80 so erfaßt werden kann, daß dessen Schwerpunkt mit dem Drehpunkt des Kugelgelenkes 19, 20 ganz oder nahezu übereinstimmt. Das Ausbauelement 80 kann zu diesem Zweck mit einer Kennzeichnung versehen sein, an welcher Stelle das Halteelement der Haltevorrichtung 15 anzusetzen ist.In Fig. 2, an embodiment of the holding device is shown. In the boom part 35 is a ball head 19 in a ball socket 20 articulated. This shift of the holding device 15 is designed so that the so that the expansion element 80 to be manipulated can be detected in such a way that its center of gravity coincides with the pivot point of the ball joint 19, 20 completely or almost match. The expansion element 80 can be labeled for this purpose be provided at which point the holding element of the holding device 15 is to be attached.

Eine Tellerfeder 21 sorgt über ein Andruckstück 22 für eine evtl. erforderliche Vorspannung des Kugelgelenkes 19, 20. Dies ist deshalb wichtig, weil in Fällen, in denen Ausbauelemente 80 unterschiedlicher Ausbildung, z. B. Kappe und Stempel eines Streckenausbaugestells, mit den gleichen Halteelementen manipuliert werden müssen, geringfügige Abweichungen des Schwerpunkts des Ausbauteils 80 vom Drehpunkt bei der Kappe oder bei dem Stempel auftreten können. Das resultierende Ungleichgewicht wird dabei durch die Vorspannkraft der Tellerfeder 21 kompensiert.A plate spring 21 provides a pressure piece 22 for a possibly required bias of the ball joint 19, 20. This is important because in cases where expansion elements 80 of different training, z. B. cap and punch of a track extension frame, must be manipulated with the same holding elements, slight deviations of the center of gravity of the extension part 80 from the pivot point in the cap or in the punch can occur. The resulting imbalance is compensated for by the prestressing force of the plate spring 21.

Am Kugelkopf 19 ist das Halteelement der Haltevorrj chtungThe holding element of the holding device is on the ball head 19

15 befestigt, das in diesem Beispiel aus einer Halt· klaue mit zwei Klemmbacken 70, 71 besteht, von dener :-? Klemmbacke 71 beweglich ausgebildet ist. Zu ihrer Betätigung ist an der Klemmbacke 71 mittig an einer Achse 72 der Kolben eines Spannzylinders 16 befestigt. Die Klemmbacke 71 ist mit einem Ende an einen Schenkel 74 der feststehenden Klemmbacke JC angeschlagen und um eine Achse 73 drehbar. Der Schenkel 74 ist fest mit dem Zylindergehäuso15, which in this example consists of a retaining claw with two clamping jaws 70, 71, of which: -? Clamping jaw 71 is designed to be movable. To actuate it, the piston of a clamping cylinder 16 is fastened to the clamping jaw 71 centrally on an axis 72. One end of the clamping jaw 71 is attached to a leg 74 of the stationary clamping jaw JC and is rotatable about an axis 73. The leg 74 is fixed to the cylinder housing

16 verbunden. Die Halteklaue schließt sich um das zu haltende Teil, wenn der Kolben des Spannzyli.nders 16 ausfährt. 16 connected. The holding claw closes around the part to be held when the piston of the clamping cylinder 16 extends.

Die Klemmbacken 70, 71 weisen Einsatzstücke 171 18 auf, die der Form des Ausbauteiles, im Beispiel eines bogenartigen Rinnenprofilteiles 80, angepaßt sind. Am Schenkel 74 ist ein weiteres Einsatzstück 26 angeordnet, daß zur Führung und Zentrierung des Ausbauteiles 80 dient. Zum Austarieren der Schwerpunktlage des bogenartigen Ausbauteiles 80 lassen sich ein oder auch mehrere Zwischenstücke 25 einfügen oder längere oder kürzere Haltestückt verwenden, die als Abstandselemente dienen, um den richtigen Abstand zwischen dem Schwerpunkt des Ausbauteiles 80 ^¹¹ dem Halteelement zu gewährleisten.The clamping jaws 70, 71 have insert pieces 171 18 which are adapted to the shape of the extension part, in the example of an arched channel profile part 80. A further insert 26 is arranged on the leg 74 and serves to guide and center the extension part 80. To balance the center of gravity of the arch-like extension part 80, one or more intermediate pieces 25 can be inserted or longer or shorter holding pieces can be used, which serve as spacer elements to ensure the correct distance between the center of gravity of the extension part 80 ^ ¹¹ the holding element.

In den Fig. 3 und 4 itt eine andere Ausbildung der Haltevorrichtung 15 dargestellt, die ebenfalls in fccrm einer Halteklaue ausgebildet ist, bei der jedoch die Klemmbacken 70, 71 über ein scherenartig angeordnetes Gestänge 23f 24 mit dem Spannzylinder 16 verbunden sind.3 and 4 show another design of the holding device 15, which is also designed in the form of a holding claw, but in which the clamping jaws 70, 71 are connected to the clamping cylinder 16 via a linkage 23f 24 arranged in the manner of a scissors.

¹ · ' · IfII ¹ · '· IfII

In Fig. 5 ist der Gegenstand der Fig. 2 durch Austausch der Einsatzstücke 17, 18 gegen Einsatzstücke 17', 18^f und des Einsatzstückes 26 gegen das Einsatzstück 26' für GT-Profilteile 81 passend umgestaltet worden.In FIG. 5, the object of FIG. 2 has been suitably redesigned for GT profile parts 81 by exchanging the insert pieces 17, 18 for insert pieces 17 ', 18 ^f and the insert piece 26 for the insert piece 26'.

In Fig. 6 ist eine andere Ausbildung der Haltevorrichtung 15 dargestellt, die aus einer unmittelbar am Teil 35 angeordneten bogenförmigen Halterung 90 besteht, in deren Schenkeln 91, 92 als Halteelement Spannzylinder 16 drehbar untergebracht sind, deren Kolbenköpfe 93 im Beispiel so ausgebildet sind, daß ein gerades Rohrprofilteil 82 damit gehalten und manipuliert werden kann. Der Schwerpunkt des Profilteils 82 und der Drehpunkt der Haltevorrichtung 15 liegt in diesem Falle (gerades Fr-öfilteil 82) innerhalb des Profilteiles 82. >In FIG. 6, another embodiment of the holding device 15 is shown, which consists of a device arranged directly on the part 35 There is arcuate holder 90, in the legs 91, 92 of which clamping cylinder 16 can be rotated as a holding element are housed, the piston heads 93 of which are designed in the example so that a straight tubular profile part 82 so that it can be held and manipulated. The center of gravity of the profile part 82 and the pivot point of the holding device 15 is in this case (straight front part 82) within the profile part 82.>

-ÄHÜRANSPRÜCHE:-ÄHÜR CLAIMS:

Claims

sayings

1) Holding device for expansion elements on an expansion manipulator with a roughly movable, crane-like boom for inserting expansion elements in mine sections, tunnels or the like, characterized by a combination of the following features, some of which are already known per se:

a) The holding device (15) is known per se Way at the free end of the boom (35) spatially pivotable and / or rotatably arranged.

b) The holding device (15) is via exchangeable holding elements (70, 71; 93) and / or via exchangeable inserts (17, 18, 26; 17 ', 18 \ 26 "; 93) of the holding elements to different profile sizes and shapes of the extension elements to be manipulated (80, 81, 82) customizable.

c) The pivot point and / or pivot point of the holding device is displaced in a manner known per se so that it completely or approximately coincides with the center of gravity of the expansion element to be manipulated (80, 81, 82).

d) The distance between the pivot point and / or pivot point and the holding element of the holding device (15) is adjustable via spacer elements (25, 25 ').

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2) Holding device according to claim 1 and one or more of the following claims, characterized gekennzei c hnet that for the spatial swivel and / or rotary movement: · Swivel and / or rotary drives are provided.

3) Holding device according to claim 1, characterized in that a clamping claw (70, 71; 16) serves as a holding element,

4) clamping claw according to claim 3, characterized in that it is formed from one or two clamping levers (70, 71) which are movable via an actuating cylinder (16).

5) Clamping claw according to claim 3 » characterized in that the clamping jaws (70, 71) can be moved like scissors by means of an actuating cylinder (16) via a linkage (23, 24).

6) Holding device according to claims 1 to 3, characterized in that it is rotatably attached to the boom (13).

7) Holding device according to claims 1 to 3, characterized in that it is attached to the boom (13) in a spatially pivotable manner by means of a ball joint (19 »20).

8) Ball joint according to claim 7, characterized in that the ball joint (19 »20) can be prestressed via a pressure piece (22) and a spring element (21).

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9) retaining element according to claims 1, 2, 3 and 7, characterized in that it has interchangeable inserts (17, 18, 26, 17 ¹ , 18 ·, 26 ·, 93), which correspond to the respective profile shape and size of the extension element ( 80, 81, 82) are adapted.

10) Holding element according to claims 1 and 2, characterized in that it is formed from two with interchangeable piston heads (93) equipped counteracting cylinders (ΐ6) in the legs (91, 92) of a holder (90) around their longitudinal axes are rotatably displaced.