JPH0579334B2 - - Google Patents
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- JPH0579334B2 JPH0579334B2 JP9017296A JP1729690A JPH0579334B2 JP H0579334 B2 JPH0579334 B2 JP H0579334B2 JP 9017296 A JP9017296 A JP 9017296A JP 1729690 A JP1729690 A JP 1729690A JP H0579334 B2 JPH0579334 B2 JP H0579334B2
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
- A61B6/4482—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit involving power assist circuits
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- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
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- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
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- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、ハンドルに１方向の力が加えられ
たとき、この力をアシストする力を発生させ、２
つの力の和により重量構造物（例えば、スポツト
装置）を１方向に移動させるためのパワーアシス
ト機構を備えるＸ線撮影装置に関する。
たとき、この力をアシストする力を発生させ、２
つの力の和により重量構造物（例えば、スポツト
装置）を１方向に移動させるためのパワーアシス
ト機構を備えるＸ線撮影装置に関する。
（従来の技術）
Ｘ線撮影装置では、被検体の撮影部位を位置決
めするとき、イメージインテンシイフアイアを有
するスポツト装置を、例えば、寝台に平行な方向
に、又は寝台に近付く（又は遠ざかる）方向に移
動することがある。このような場合、撮影装置に
は、パワーアシスト機構が設けられている。即
ち、スポツト装置に設けたハンドルに、操作者が
移動方向の力を加えると、この加えた力を、一対
のセンサ、例えば圧力センサにより検出し、検出
信号を駆動機構に供給し、駆動機構によりハンド
ルに加えた力をアシストする力を発生させ、この
アシスト力と操作者の力との和により、スポツト
装置を移動させている。従つて、操作者は、ハン
ドルに僅かな力を加えるだけで、比較的重い（例
えば100〜150Kg）スポツト装置を移動することが
できる。
めするとき、イメージインテンシイフアイアを有
するスポツト装置を、例えば、寝台に平行な方向
に、又は寝台に近付く（又は遠ざかる）方向に移
動することがある。このような場合、撮影装置に
は、パワーアシスト機構が設けられている。即
ち、スポツト装置に設けたハンドルに、操作者が
移動方向の力を加えると、この加えた力を、一対
のセンサ、例えば圧力センサにより検出し、検出
信号を駆動機構に供給し、駆動機構によりハンド
ルに加えた力をアシストする力を発生させ、この
アシスト力と操作者の力との和により、スポツト
装置を移動させている。従つて、操作者は、ハン
ドルに僅かな力を加えるだけで、比較的重い（例
えば100〜150Kg）スポツト装置を移動することが
できる。
（発明が解決しようとする課題）
ところで、第３図に示すように、寝台を起立さ
せて、垂直な姿勢で保持することがある。この場
合、ハンドルも垂直な姿勢で保持している。その
ため、ハンドルの自重によつて、ハンドルの下方
に位置した圧力センサが誤作動することがあり、
その結果、スポツト装置が暴走する虞れがある。
また、ハンドルの上方に位置した圧力センサは、
所定以上の力が加わらないと作動しない。そのた
め、一対のセンサに、起動力の差が生起し、操作
者の操作性が異なるという問題もある。
せて、垂直な姿勢で保持することがある。この場
合、ハンドルも垂直な姿勢で保持している。その
ため、ハンドルの自重によつて、ハンドルの下方
に位置した圧力センサが誤作動することがあり、
その結果、スポツト装置が暴走する虞れがある。
また、ハンドルの上方に位置した圧力センサは、
所定以上の力が加わらないと作動しない。そのた
め、一対のセンサに、起動力の差が生起し、操作
者の操作性が異なるという問題もある。
そのため、従来、圧力センサに、所定の圧力以
下では作動しないような電気的な不感帯を設け、
これにより、圧力センサの誤作動を防止してい
る。
下では作動しないような電気的な不感帯を設け、
これにより、圧力センサの誤作動を防止してい
る。
しかしながら、圧力センサに不感帯を設けてい
るために、操作者が力を加えても、即座に、スポ
ツト装置が移動しないこと、又は、操作者が力を
加えることをやめても、スポツト装置が即座に停
止しないことがある。即ち、応答速度が遅く、停
止精度が悪いという問題がある。その結果、操作
者は、応答速度が遅いこと及び停止精度が悪いこ
とを考慮しながら、ハンドルを操作しなければな
らず、著しい負担となつていた。
るために、操作者が力を加えても、即座に、スポ
ツト装置が移動しないこと、又は、操作者が力を
加えることをやめても、スポツト装置が即座に停
止しないことがある。即ち、応答速度が遅く、停
止精度が悪いという問題がある。その結果、操作
者は、応答速度が遅いこと及び停止精度が悪いこ
とを考慮しながら、ハンドルを操作しなければな
らず、著しい負担となつていた。
尚、従来、圧力センサに代えて、ポテンシオメ
ータを用いることがあるが、この場合にも、ハン
ドルの自重によりポテンシオメータが誤作動する
虞れがあつた。さらに、ハンドルに、機械的なウ
イーク点を設け、このウイーク点の歪みをセンサ
により検出することもある。しかしながら、この
場合にも、ハンドルの自重によりセンサが誤作動
する虞れがあつた。
ータを用いることがあるが、この場合にも、ハン
ドルの自重によりポテンシオメータが誤作動する
虞れがあつた。さらに、ハンドルに、機械的なウ
イーク点を設け、このウイーク点の歪みをセンサ
により検出することもある。しかしながら、この
場合にも、ハンドルの自重によりセンサが誤作動
する虞れがあつた。
この発明の目的は、寝台をいかなる角度で傾斜
させたとしても、検出手段の誤作動を防止すると
同時に、応答速度を迅速にし停止精度を向上して
操作者の負担を軽減したＸ線撮影装置を提供する
ことにある。
させたとしても、検出手段の誤作動を防止すると
同時に、応答速度を迅速にし停止精度を向上して
操作者の負担を軽減したＸ線撮影装置を提供する
ことにある。
［発明の構成］
（課題を達成するための手段）
上述した目的を達成するため、この発明では、
重量構造物を所定方向に移動するためにハンドル
にこの方向の力が加えられたとき、この方向のハ
ンドルの動きを検出し、これからの検出信号を受
けて前記力をアシストする力を発生し、２つの力
の和により重量構造物を所定方向に移動するため
のパワーアシスト機構を備えるＸ線撮影装置にお
いて、 このパワーアシスト機構は、カウンターウエイ
トを有し且つハンドルの重量の１成分とカウンタ
ーウエイトのそれとをバランスさせるバランス手
段を備え、これにより、ハンドルの動きを検出す
る検出手段がハンドルの重量の１成分により誤作
動することを防止したことを特徴としている。
重量構造物を所定方向に移動するためにハンドル
にこの方向の力が加えられたとき、この方向のハ
ンドルの動きを検出し、これからの検出信号を受
けて前記力をアシストする力を発生し、２つの力
の和により重量構造物を所定方向に移動するため
のパワーアシスト機構を備えるＸ線撮影装置にお
いて、 このパワーアシスト機構は、カウンターウエイ
トを有し且つハンドルの重量の１成分とカウンタ
ーウエイトのそれとをバランスさせるバランス手
段を備え、これにより、ハンドルの動きを検出す
る検出手段がハンドルの重量の１成分により誤作
動することを防止したことを特徴としている。
（作用）
この発明では、ハンドルの自重の１成分とカウ
ンタウエイトのそれとをバランスさせている。そ
のため、寝台をいかなる角度に傾斜させたとして
も、ハンドルは、無重力のような状態にある。そ
のため、従来のように、ハンドルの自重により検
出手段が誤作動することがない。
ンタウエイトのそれとをバランスさせている。そ
のため、寝台をいかなる角度に傾斜させたとして
も、ハンドルは、無重力のような状態にある。そ
のため、従来のように、ハンドルの自重により検
出手段が誤作動することがない。
従つて、不感帯の幅を従来より狭くすることが
でき、操作者が力を加えると即座に、スポツト装
置を移動させることができ、又は、操作者が力を
加えることをやめると、スポツト装置を即座に停
止させることができる。即ち、応答速度を速くで
きるとともに、停止精度を向上できる。また、検
出手段の起動力を小さくすることができる。さら
に、寝台をいかなる角度に傾斜させたとしても、
検出手段の起動力を等しくすることができる。従
つて、操作者の負担を従来に比べ著しく軽減でき
る。
でき、操作者が力を加えると即座に、スポツト装
置を移動させることができ、又は、操作者が力を
加えることをやめると、スポツト装置を即座に停
止させることができる。即ち、応答速度を速くで
きるとともに、停止精度を向上できる。また、検
出手段の起動力を小さくすることができる。さら
に、寝台をいかなる角度に傾斜させたとしても、
検出手段の起動力を等しくすることができる。従
つて、操作者の負担を従来に比べ著しく軽減でき
る。
さらに、請求項２に記載したように、ハンドル
の重量とカウンタウエイトの重量とをバランスさ
せることに代えて、支点回りのハンドルの回転モ
ーメントとカウンタウエイトの回転モーメントと
をバランスさせても良い。この場合にも、ハンド
ルは、無重力のような状態にあり、ハンドルの自
重により検出手段が誤作動することがない。
の重量とカウンタウエイトの重量とをバランスさ
せることに代えて、支点回りのハンドルの回転モ
ーメントとカウンタウエイトの回転モーメントと
をバランスさせても良い。この場合にも、ハンド
ルは、無重力のような状態にあり、ハンドルの自
重により検出手段が誤作動することがない。
（実施例）
第１図及び第２図に示すように、この発明に係
るＸ線撮影装置１には、Ｘ線管６（第２図、重量
構造物）を収納した寝台２と、この寝台２の上方
に配置したスポツト装置３（重量構造物）とが設
けられている。このスポツト装置３の上部には、
イメージインテンシイフアイア４が配置されてい
る。Ｘ線透視時には、Ｘ線管６から微弱なＸ線を
発射して被検体（図示略）内を透過させ、Ｘ線透
視像をイメージインテンシイフアイア４に導いて
光学像に変換し、この光学像をCRT（図示略）に
表示している。さらに、フイルムカセツテ（図示
略）をスポツト装置３内に開口５を通して挿入
し、比較的強いＸ線をＸ線管６から発射し、この
Ｘ線により被検体を透過させ、Ｘ線透視像をカセ
ツテ内のフイルムに転写させている。
るＸ線撮影装置１には、Ｘ線管６（第２図、重量
構造物）を収納した寝台２と、この寝台２の上方
に配置したスポツト装置３（重量構造物）とが設
けられている。このスポツト装置３の上部には、
イメージインテンシイフアイア４が配置されてい
る。Ｘ線透視時には、Ｘ線管６から微弱なＸ線を
発射して被検体（図示略）内を透過させ、Ｘ線透
視像をイメージインテンシイフアイア４に導いて
光学像に変換し、この光学像をCRT（図示略）に
表示している。さらに、フイルムカセツテ（図示
略）をスポツト装置３内に開口５を通して挿入
し、比較的強いＸ線をＸ線管６から発射し、この
Ｘ線により被検体を透過させ、Ｘ線透視像をカセ
ツテ内のフイルムに転写させている。
被検体の撮像部位を位置決めするとき、スポツ
ト装置３を、Ｘ線管６と共に、例えば、寝台に平
行な方向（Ｘ方向）に、又は寝台に近付く（又は
遠ざかる）方向（±Ｙ方向）に移動している。
ト装置３を、Ｘ線管６と共に、例えば、寝台に平
行な方向（Ｘ方向）に、又は寝台に近付く（又は
遠ざかる）方向（±Ｙ方向）に移動している。
第２図に示すように、Ｘ方向にスポツト装置３
及びＸ線管６を移動させるパワーアシスト機構１
０が撮影装置に設けられている。寝台２内には、
一対のスプロケツト１１が設けられている。一方
のスプロケツト１１は、モータ１２に連結され、
一対のスプロケツト１１に掛け渡したチエーン１
３に、連結部材１４が取付けらている。この連結
部材１４の下端には、Ｘ線管６が取付けられてい
る一方、この連結部材１４の上端には、スポツト
装置３が取付けられている。従つて、モータ１２
を駆動すると、スポツト装置３及びＸ線管６をＸ
方向に移動することができる。
及びＸ線管６を移動させるパワーアシスト機構１
０が撮影装置に設けられている。寝台２内には、
一対のスプロケツト１１が設けられている。一方
のスプロケツト１１は、モータ１２に連結され、
一対のスプロケツト１１に掛け渡したチエーン１
３に、連結部材１４が取付けらている。この連結
部材１４の下端には、Ｘ線管６が取付けられてい
る一方、この連結部材１４の上端には、スポツト
装置３が取付けられている。従つて、モータ１２
を駆動すると、スポツト装置３及びＸ線管６をＸ
方向に移動することができる。
さらに、スポツト装置３には、Ｘ方向に移動可
能なハンドル２０が設けられている。このハンド
ル２０のＸ方向両側には、一対の圧力センサ２１
（例えば、ロードセル、検出手段）が設けられて
いる。従つて、操作者がハンドル２０にＸ方向の
力を加えると、圧力センサ２１は、この力を検出
して検出信号を出力する。この検出信号を制御回
路２２に供給すると、制御回路２２は、モータ１
２の駆動信号をモータ１２に供給し、その結果、
モータ１２が駆動し、スポツト装置３及びＸ線管
６がＸ方向に移動する。即ち、操作者の力をアシ
ストする力をモータ１２が発生し、アシスト力と
操作者の力との和によりスポツト装置３及びＸ線
管６に移動させている。従つて、操作者は、ハン
ドルに僅かな力を加えるだけで、比較的重いスポ
ツト装置３及びＸ線管を移動することができる。
能なハンドル２０が設けられている。このハンド
ル２０のＸ方向両側には、一対の圧力センサ２１
（例えば、ロードセル、検出手段）が設けられて
いる。従つて、操作者がハンドル２０にＸ方向の
力を加えると、圧力センサ２１は、この力を検出
して検出信号を出力する。この検出信号を制御回
路２２に供給すると、制御回路２２は、モータ１
２の駆動信号をモータ１２に供給し、その結果、
モータ１２が駆動し、スポツト装置３及びＸ線管
６がＸ方向に移動する。即ち、操作者の力をアシ
ストする力をモータ１２が発生し、アシスト力と
操作者の力との和によりスポツト装置３及びＸ線
管６に移動させている。従つて、操作者は、ハン
ドルに僅かな力を加えるだけで、比較的重いスポ
ツト装置３及びＸ線管を移動することができる。
ところで、Ｘ線撮影装置１を、第３図に示すよ
うに、起立して、垂直な姿勢で保持することがあ
る。このような場合、ハンドル２０も垂直な姿勢
で保持している。そのため、ハンドル２０の自重
によつて、ハンドル２０の下方に位置した圧力セ
ンサ２１が誤作動し、スポツト装置３が暴走する
虞れがある。
うに、起立して、垂直な姿勢で保持することがあ
る。このような場合、ハンドル２０も垂直な姿勢
で保持している。そのため、ハンドル２０の自重
によつて、ハンドル２０の下方に位置した圧力セ
ンサ２１が誤作動し、スポツト装置３が暴走する
虞れがある。
そのため、この発明の第１の実施例に係るパワ
ーアシスト機構１０には、第４図に示すように、
ハンドル２０の自重とバランスするカウンタウエ
イト３０が設けられている。これにより、圧力セ
ンサ２１の誤作動を防止している。
ーアシスト機構１０には、第４図に示すように、
ハンドル２０の自重とバランスするカウンタウエ
イト３０が設けられている。これにより、圧力セ
ンサ２１の誤作動を防止している。
即ち、ハンドル２０は、スポツト装置３のハウ
ジング３−１に対してスライドする一対のスライ
ド部２０−１を有している。これらの一対のスラ
イド部２０−１から、ワイヤ３１が延出し、複数
のプーリ３２により案内され、カウンタウエイト
３０に連結されている。
ジング３−１に対してスライドする一対のスライ
ド部２０−１を有している。これらの一対のスラ
イド部２０−１から、ワイヤ３１が延出し、複数
のプーリ３２により案内され、カウンタウエイト
３０に連結されている。
ハンドル２０の重量をW1とし、カウンタウエ
イト３０の重量をW2とすると、W1≒W2に設定
している。従つて、ハンドル２０は、無重力のよ
うな状態にある。そのため、従来のように、ハン
ドル２０の自重により圧力センサ２１が誤作動す
ることがない。
イト３０の重量をW2とすると、W1≒W2に設定
している。従つて、ハンドル２０は、無重力のよ
うな状態にある。そのため、従来のように、ハン
ドル２０の自重により圧力センサ２１が誤作動す
ることがない。
従つて、圧力センサ２１の不感帯の幅が従来よ
り狭くすることができる。そのため、操作者が力
を加えると即座に、スポツト装置３及びＸ線管６
を移動することができ、又は、操作者が力を加え
ることをやめると、スポツト装置３及びＸ線管６
を即座に停止することができる。即ち、応答速度
を速くできるとともに、停止精度を向上できる。
また、圧力センサ２１の起動力を小さくすること
ができる。さらに、一対の圧力センサ２１の起動
力を等しくすることができる。従つて、操作者の
負担を従来に比べて著しく軽減することができ
る。
り狭くすることができる。そのため、操作者が力
を加えると即座に、スポツト装置３及びＸ線管６
を移動することができ、又は、操作者が力を加え
ることをやめると、スポツト装置３及びＸ線管６
を即座に停止することができる。即ち、応答速度
を速くできるとともに、停止精度を向上できる。
また、圧力センサ２１の起動力を小さくすること
ができる。さらに、一対の圧力センサ２１の起動
力を等しくすることができる。従つて、操作者の
負担を従来に比べて著しく軽減することができ
る。
尚、寝台２を斜めに傾斜させている場合であつ
ても、ハンドル２０の重量の傾斜成分と、カウン
タウエイト３０の重量の傾斜成分とがバランスし
ている。従つて、寝台２を斜めに傾斜させた場合
であつても、圧力センサ２１が誤作動することが
ない。
ても、ハンドル２０の重量の傾斜成分と、カウン
タウエイト３０の重量の傾斜成分とがバランスし
ている。従つて、寝台２を斜めに傾斜させた場合
であつても、圧力センサ２１が誤作動することが
ない。
さらに、第５図に示すように、第１の実施例の
第１の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、ハンドル２０が筒状に形成され、カウンタウ
エイト３０がハンドル２０内に収納されている。
そのため、パワーアシスト機構１０をコンパクト
にでき、軽量化することができる。尚、この場合
の作用は、勿論、第１の実施例と同様である。
第１の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、ハンドル２０が筒状に形成され、カウンタウ
エイト３０がハンドル２０内に収納されている。
そのため、パワーアシスト機構１０をコンパクト
にでき、軽量化することができる。尚、この場合
の作用は、勿論、第１の実施例と同様である。
さらに、第６図に示すように、第１の実施例の
第２の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、ハンドル２０とカウンタウエイト３０との間
の力の伝達手段をラツクアンドピニオンにより構
成している。
第２の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、ハンドル２０とカウンタウエイト３０との間
の力の伝達手段をラツクアンドピニオンにより構
成している。
即ち、ピニオン３３が固定軸３４に回転可能に
支持されている。このピニオン３３に噛合する第
１及び第２のラツク３５，３６が、各々、ハンド
ル２０及びカウンタウエイト３０に取付けられて
いる。従つて、例えば、ハンドル２０を下方に移
動させると、カウンタウエイト３０は、上方に移
動し、これにより、ハンドル２０とカウンタウエ
イト３０とがバランスしている。従つて、この変
形例でも、圧力センサ２１が誤作動することがな
い。
支持されている。このピニオン３３に噛合する第
１及び第２のラツク３５，３６が、各々、ハンド
ル２０及びカウンタウエイト３０に取付けられて
いる。従つて、例えば、ハンドル２０を下方に移
動させると、カウンタウエイト３０は、上方に移
動し、これにより、ハンドル２０とカウンタウエ
イト３０とがバランスしている。従つて、この変
形例でも、圧力センサ２１が誤作動することがな
い。
さらに、第７図に示すように、第１の実施例の
第３の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、支点４１回りのハンドル２０の回転モーメン
トと、支点４１回りのカウンタウエイト３０の回
転モーメントとをバランスさせている。
第３の変形例に係るパワーアシスト機構１０で
は、支点４１回りのハンドル２０の回転モーメン
トと、支点４１回りのカウンタウエイト３０の回
転モーメントとをバランスさせている。
即ち、支点４１には、アーム４２が回転可能に
設けられ、このアーム４２の一端に、カウンタウ
エイト３０が取付けられている。一方、下方のス
ライド部２０−１には、係合溝４３が形成され、
アーム４２の他端に設けられたピン４４がこの係
合溝４３に係合されている。従つて、ハンドル２
０を下方に移動すると、カウンタウエイト３０が
上方に移動する。
設けられ、このアーム４２の一端に、カウンタウ
エイト３０が取付けられている。一方、下方のス
ライド部２０−１には、係合溝４３が形成され、
アーム４２の他端に設けられたピン４４がこの係
合溝４３に係合されている。従つて、ハンドル２
０を下方に移動すると、カウンタウエイト３０が
上方に移動する。
さらに、支点４１とハンドル２０とのアーム長
さをl1とし、支点４１とカウンタウエイト３０と
のアーム長さをl2とし、ハンドル２０の重量を
W1とし、カウンタウエイト３０の重量をW2とす
ると、W1・l1≒W2・l2と設定している。従つて、
２つのモーメントがバランスしているため、第１
の実施例と同様に、ハンドル２０は、無重力のよ
うな状態にある。そのため、ハンドル２０の自重
により圧力センサ２１が誤作動することがない。
さをl1とし、支点４１とカウンタウエイト３０と
のアーム長さをl2とし、ハンドル２０の重量を
W1とし、カウンタウエイト３０の重量をW2とす
ると、W1・l1≒W2・l2と設定している。従つて、
２つのモーメントがバランスしているため、第１
の実施例と同様に、ハンドル２０は、無重力のよ
うな状態にある。そのため、ハンドル２０の自重
により圧力センサ２１が誤作動することがない。
次に、第８Ａ〜８Ｃ図に、第２の実施例に係る
パワーアシスト機構１０を示す。この実施例で
は、スポツト装置及びＸ線管を、寝台に平行な方
向（Ｘ方向）だけでなく、寝台に近付く（又は遠
ざかる）方向（±Ｙ方向）に移動させることがで
きる。
パワーアシスト機構１０を示す。この実施例で
は、スポツト装置及びＸ線管を、寝台に平行な方
向（Ｘ方向）だけでなく、寝台に近付く（又は遠
ざかる）方向（±Ｙ方向）に移動させることがで
きる。
ハンドル２０の両側に、一対の第１のアーム５
１が設けられ、これらの第１のアーム５１に、
各々、スポツト装置３のハウジング３−１に回転
可能に支持された一対の第１の軸５２（Ｙ方向支
点）が固定されている。これにより、ハンドル２
０は、Ｙ方向に移動することができる。これらの
第１のアーム５１の先端は、ブリツジ５３により
連結されている。このブリツジ５３に、Ｙ方向用
カウンタウエイト５５が取付けられている。
１が設けられ、これらの第１のアーム５１に、
各々、スポツト装置３のハウジング３−１に回転
可能に支持された一対の第１の軸５２（Ｙ方向支
点）が固定されている。これにより、ハンドル２
０は、Ｙ方向に移動することができる。これらの
第１のアーム５１の先端は、ブリツジ５３により
連結されている。このブリツジ５３に、Ｙ方向用
カウンタウエイト５５が取付けられている。
第１の軸５２の先端には、係合溝５６が設けら
れ、この係合溝５６に、ピン５７が係合されてい
る。このピン５７は、第２の軸５８（Ｘ方向支
点）に回転可能に支持された第２のアーム５９に
取付けられている。さらに、この第２のアーム５
９に、Ｘ方向用カウンタウエイト６０が取付けら
れている。
れ、この係合溝５６に、ピン５７が係合されてい
る。このピン５７は、第２の軸５８（Ｘ方向支
点）に回転可能に支持された第２のアーム５９に
取付けられている。さらに、この第２のアーム５
９に、Ｘ方向用カウンタウエイト６０が取付けら
れている。
さらに、一対のＸ方向用圧力センサ６１が第１
のアーム５１に対面して配置されている。同様
に、一対のＹ方向用圧力センサ６２がブリツジ５
３に対面して配置されている。従つて、ハンドル
２０を第２の軸５８の回りに回転させると、圧力
センサ６１がハンドル２０のＸ方向の動きを検出
する。ハンドル２０を第１の軸５２の回りに回転
させると、圧力センサ６２がハンドル２０のＹ方
向の動きを検出する。
のアーム５１に対面して配置されている。同様
に、一対のＹ方向用圧力センサ６２がブリツジ５
３に対面して配置されている。従つて、ハンドル
２０を第２の軸５８の回りに回転させると、圧力
センサ６１がハンドル２０のＸ方向の動きを検出
する。ハンドル２０を第１の軸５２の回りに回転
させると、圧力センサ６２がハンドル２０のＹ方
向の動きを検出する。
さらに、Ｘ方向支点５８の回りのハンドル２０
の回転モーメントと、Ｘ方向支点５８の回りのカ
ウンタウエイト６０の回転モーメントとがバラン
スしている。即ち、ハンドル全体の重量をW0と
し、Ｘ方向支点５８とハンドル２０とのアーム長
さをl1Xとし、Ｘ方向支点５８とカウンタウエイ
ト６０とのアーム長さをl2Xとし、カウンタウエ
イトの重量をW2Xとすると、W0・l1X≒W2X・l2X
と設定している。従つて、Ｘ方向を垂直方向に維
持しているとき、ハンドル全体は、無重力のよう
な状態にある。そのため、ハンドル全体の自重に
より圧力センサ６１が誤作動することがない。
の回転モーメントと、Ｘ方向支点５８の回りのカ
ウンタウエイト６０の回転モーメントとがバラン
スしている。即ち、ハンドル全体の重量をW0と
し、Ｘ方向支点５８とハンドル２０とのアーム長
さをl1Xとし、Ｘ方向支点５８とカウンタウエイ
ト６０とのアーム長さをl2Xとし、カウンタウエ
イトの重量をW2Xとすると、W0・l1X≒W2X・l2X
と設定している。従つて、Ｘ方向を垂直方向に維
持しているとき、ハンドル全体は、無重力のよう
な状態にある。そのため、ハンドル全体の自重に
より圧力センサ６１が誤作動することがない。
同様に、Ｙ方向支点５２の回りのハンドル２０
の回転モーメントと、Ｙ方向支点５２の回りのカ
ウンタウエイト５５の回転モーメントとがバラン
スしている。即ち、Ｙ方向支点５２とハンドル２
０とのアーム長さをl1Yとし、Ｙ方向支点５２と
カウンタウエイト５５とのアーム長さをl2Yとし、
カウンタウエイト５５の自重をW2Yとすると、
W1・l1Y≒W2Y・l2Yと設定している。従つて、Ｙ
方向を垂直方向に維持しているときにも、ハンド
ル２０は、無重力のような状態にある。そのた
め、ハンドル２０の自重により圧力センサ６２が
誤作動することがない。
の回転モーメントと、Ｙ方向支点５２の回りのカ
ウンタウエイト５５の回転モーメントとがバラン
スしている。即ち、Ｙ方向支点５２とハンドル２
０とのアーム長さをl1Yとし、Ｙ方向支点５２と
カウンタウエイト５５とのアーム長さをl2Yとし、
カウンタウエイト５５の自重をW2Yとすると、
W1・l1Y≒W2Y・l2Yと設定している。従つて、Ｙ
方向を垂直方向に維持しているときにも、ハンド
ル２０は、無重力のような状態にある。そのた
め、ハンドル２０の自重により圧力センサ６２が
誤作動することがない。
従つて、この第２の実施例では、Ｘ方向を垂直
方向に維持することだけでなく、Ｙ方向を垂直方
向に維持するときにも、圧力センサが誤作動する
ことがない。従つて、２対の圧力センサの不感帯
の幅を従来よりも狭くすることができる。そのた
め、応答速度を速くでき、停止精度を向上するこ
とができる。また、２対の圧力センサの起動力を
小さくすることができる。さらに、各一対の圧力
センサの起動力を等しくすることができる。従つ
て、操作者の負担を、Ｘ方向だけでなくＹ方向に
おいても、従来に比べ著しく軽減することができ
る。
方向に維持することだけでなく、Ｙ方向を垂直方
向に維持するときにも、圧力センサが誤作動する
ことがない。従つて、２対の圧力センサの不感帯
の幅を従来よりも狭くすることができる。そのた
め、応答速度を速くでき、停止精度を向上するこ
とができる。また、２対の圧力センサの起動力を
小さくすることができる。さらに、各一対の圧力
センサの起動力を等しくすることができる。従つ
て、操作者の負担を、Ｘ方向だけでなくＹ方向に
おいても、従来に比べ著しく軽減することができ
る。
尚、この発明は、上述した実施例に限定されな
いのは、勿論である。ハンドルの動きを検出する
ため、圧力センサに代えて、ポテンシオメータ、
歪みセンサを用いても良い。さらに、スポツト装
置及びＸ線管を、第２図に示すように、Ｚ方向に
移動しても良い。さらに、パワーアシスト機構に
より移動する対象は、スポツト装置及びＸ線管に
限らず、他の重量構造物であつても良い。
いのは、勿論である。ハンドルの動きを検出する
ため、圧力センサに代えて、ポテンシオメータ、
歪みセンサを用いても良い。さらに、スポツト装
置及びＸ線管を、第２図に示すように、Ｚ方向に
移動しても良い。さらに、パワーアシスト機構に
より移動する対象は、スポツト装置及びＸ線管に
限らず、他の重量構造物であつても良い。
［発明の効果］
この発明では、ハンドルの自重の１成分とカウ
ンタウエイトのそれとをバランスさせている。ま
たは、支点回りのハンドルの回転モーメントとカ
ウンタウエイトの回転モーメントとをバランスさ
せている。そのため、寝台をいかなる角度に傾斜
させたとしても、ハンドルは、無重力のような状
態にある。そのため、従来のように、ハンドルの
自重により検出手段が誤作動することがない。
ンタウエイトのそれとをバランスさせている。ま
たは、支点回りのハンドルの回転モーメントとカ
ウンタウエイトの回転モーメントとをバランスさ
せている。そのため、寝台をいかなる角度に傾斜
させたとしても、ハンドルは、無重力のような状
態にある。そのため、従来のように、ハンドルの
自重により検出手段が誤作動することがない。
従つて、不感帯の幅を従来より狭くすることが
でき、操作者が力を加えると即座に、スポツト装
置を移動させることができ、又は、操作者が力を
加えることをやめると、スポツト装置を即座に停
止させることができる。即ち、応答速度を速くで
きるとともに、停止精度を向上できる。また、検
出手段の起動力を小さくすることができる。さら
に、寝台をいかなる角度に傾斜させたとしても、
検出手段の起動力を等しくすることができる。従
つて、操作者の負担を従来に比べ著しく軽減でき
る。
でき、操作者が力を加えると即座に、スポツト装
置を移動させることができ、又は、操作者が力を
加えることをやめると、スポツト装置を即座に停
止させることができる。即ち、応答速度を速くで
きるとともに、停止精度を向上できる。また、検
出手段の起動力を小さくすることができる。さら
に、寝台をいかなる角度に傾斜させたとしても、
検出手段の起動力を等しくすることができる。従
つて、操作者の負担を従来に比べ著しく軽減でき
る。
第１図は、この発明に係るＸ線撮影装置の斜視
図、第２図は、第１図に示したスポツト装置を移
動させるためのパワーアシスト機構の模式図、第
３図は、垂直な姿勢で保持された第１図の撮影装
置の正面図、第４図は、第１の実施例に係るパワ
ーアシスト機構の模式図、第５図は、第１の実施
例の第１の変形例に係るパワーアシスト機構の模
式図、第６図は、１の実施例の第２の変形例に係
るパワーアシスト機構の模式図、第７図は、第１
の実施例の第３の変形例に係るパワーアシスト機
構の模式図、第８Ａ図、第８Ｂ図及び第８Ｃ図
は、第２の実施例に係るパワーアシスト機構を示
し、第８Ａ図は、平面図、第８Ｂ図は、正面図、
第８Ｃ図は、側面図である。 ３……スポツト装置（重量構造物）、４……Ｘ
線管（重量構造物）、１０……パワーアシスト機
構、２０……ハンドル、２１……圧力センサ（検
出手段）、３０……カウンタウエイト。
図、第２図は、第１図に示したスポツト装置を移
動させるためのパワーアシスト機構の模式図、第
３図は、垂直な姿勢で保持された第１図の撮影装
置の正面図、第４図は、第１の実施例に係るパワ
ーアシスト機構の模式図、第５図は、第１の実施
例の第１の変形例に係るパワーアシスト機構の模
式図、第６図は、１の実施例の第２の変形例に係
るパワーアシスト機構の模式図、第７図は、第１
の実施例の第３の変形例に係るパワーアシスト機
構の模式図、第８Ａ図、第８Ｂ図及び第８Ｃ図
は、第２の実施例に係るパワーアシスト機構を示
し、第８Ａ図は、平面図、第８Ｂ図は、正面図、
第８Ｃ図は、側面図である。 ３……スポツト装置（重量構造物）、４……Ｘ
線管（重量構造物）、１０……パワーアシスト機
構、２０……ハンドル、２１……圧力センサ（検
出手段）、３０……カウンタウエイト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 重量構造物を所定方向に移動するためにハン
ドルにこの方向の力が加えられたとき、この方向
のハンドルの動きを検出し、これからの検出信号
を受けて前記力をアシスト倍力する力を発生し、
２つの力の和により重量構造物を所定方向に移動
するためのパワーアシスト機構を備えるＸ線撮影
装置において、 このパワーアシスト機構は、カウンターウエイ
トを有し且つハンドルの重量の１成分とカウンタ
ーウエイトのそれとをバランスさせるバランス手
段を備え、これにより、ハンドルの動きを検出す
る検出手段がハンドルの重量の１成分により誤作
動することを防止したことを特徴とするＸ線撮影
装置。 ２ 重量構造物を所定方向に移動するためにハン
ドルにこの方向の力が加えられたとき、この方向
のハンドルの動きを検出し、これからの検出信号
を受けて前記力をアシストする力を発生し、２つ
の力の和により重量構造物を所定方向に移動する
ためのパワーアシスト機構を備えるＸ線撮影装置
において、 このパワーアシスト機構は、カウンターウエイ
トと、このカウンターウエイト及びハンドルが回
転可能に支持された支点とを有し且つハンドルの
支点回りの回転モーメントとカウターウエイトの
支点回りの回転モーメントとをバランスするバラ
ンス手段を備え、これにより、ハンドルの動きを
検出する検出手段がハンドルの重量の１成分によ
り誤作動することを防止したことを特徴とするＸ
線撮影装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-18313 | 1989-01-27 | ||
| JP1831389 | 1989-01-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02277443A JPH02277443A (ja) | 1990-11-14 |
| JPH0579334B2 true JPH0579334B2 (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=11968120
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017296A Granted JPH02277443A (ja) | 1989-01-27 | 1990-01-26 | Ｘ線撮影装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5050202A (ja) |
| EP (1) | EP0380076B1 (ja) |
| JP (1) | JPH02277443A (ja) |
| KR (1) | KR920003123B1 (ja) |
| DE (1) | DE69003399T2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4240791A1 (de) * | 1992-12-04 | 1994-06-09 | Philips Patentverwaltung | Röntgengerät mit einem Hydrauliksystem |
| US5748696A (en) * | 1993-11-26 | 1998-05-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Radiation computed tomography apparatus |
| DE4433036A1 (de) * | 1994-09-16 | 1996-03-21 | Philips Patentverwaltung | Röntgenuntersuchungsgerät |
| ES2146553B1 (es) * | 1998-11-28 | 2001-03-01 | Es De Electromedicina Y Calida | Sistema para el accionamiento controlado de un dispositivo propulsado por electromotor. |
| JP2000342561A (ja) * | 1999-06-03 | 2000-12-12 | Shimadzu Corp | 血管造影用ｘ線透視撮影装置 |
| US7497625B2 (en) * | 2004-06-08 | 2009-03-03 | General Electric Company | Systems, methods and apparatus of an extending column |
| US7519441B2 (en) * | 2005-09-30 | 2009-04-14 | General Electric Company | Systems, methods and apparatus for powered assistance of a motorized support device |
| US7607183B2 (en) * | 2005-11-15 | 2009-10-27 | General Electric Company | Braking system for a positioner in a medical imaging apparatus |
| US8128074B2 (en) * | 2006-11-14 | 2012-03-06 | General Electric Company | Automatic tensioning mount for belts |
| US7566170B2 (en) * | 2007-03-22 | 2009-07-28 | Matthew Aaron Halsmer | Systems, methods and apparatus of an image receptor arm |
| JP2010221003A (ja) * | 2009-02-26 | 2010-10-07 | Fujifilm Corp | 放射線撮影装置 |
| US10849582B2 (en) * | 2016-08-29 | 2020-12-01 | Shimadzu Corporation | Holding mechanism for X-ray imaging apparatus and X-ray imaging apparatus |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4107590A (en) * | 1976-10-18 | 1978-08-15 | General Electric Company | Power assist device using strain responsive means |
| US4163929A (en) * | 1978-07-28 | 1979-08-07 | General Electric Company | Handle apparatus for a power-assist device |
| DE2842513A1 (de) * | 1978-09-29 | 1980-04-03 | Siemens Ag | Roentgenuntersuchungsgeraet |
| US4208586A (en) * | 1978-11-21 | 1980-06-17 | Raytheon Company | Power assist fluoroscopic table |
| US4365345A (en) * | 1978-11-21 | 1982-12-21 | The Machlett Laboratories, Incorporated | Servo operated fluoroscopic table |
| US4363128A (en) * | 1980-09-29 | 1982-12-07 | John K. Grady | X-Ray drive apparatus |
| US4829844A (en) * | 1987-11-25 | 1989-05-16 | General Electric Company | Power assist handle |
-
1990
- 1990-01-24 EP EP90101406A patent/EP0380076B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-24 DE DE90101406T patent/DE69003399T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-01-25 US US07/470,138 patent/US5050202A/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-01-25 KR KR1019900000916A patent/KR920003123B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1990-01-26 JP JP2017296A patent/JPH02277443A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0380076B1 (en) | 1993-09-22 |
| DE69003399D1 (de) | 1993-10-28 |
| KR900011439A (ko) | 1990-08-01 |
| US5050202A (en) | 1991-09-17 |
| JPH02277443A (ja) | 1990-11-14 |
| DE69003399T2 (de) | 1994-02-24 |
| KR920003123B1 (ko) | 1992-04-20 |
| EP0380076A1 (en) | 1990-08-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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