JPH07277512A - 物品の位置ずれ補正装置 - Google Patents
物品の位置ずれ補正装置Info
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- JPH07277512A JPH07277512A JP7519194A JP7519194A JPH07277512A JP H07277512 A JPH07277512 A JP H07277512A JP 7519194 A JP7519194 A JP 7519194A JP 7519194 A JP7519194 A JP 7519194A JP H07277512 A JPH07277512 A JP H07277512A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 パレット上に規則的に段積みされた物品を確
実にピックアップできるようにずれを検出して、把持位
置を補正できるようにする。 【構成】 複数個の物品Wから成る物品群から把持部1
4bを有するピッキングロボット14によってピッキン
グを行う装置において、上記物品群の位置ずれを検出す
るセンサー13と、このずれに関するデータに基づいて
正規の位置に対する物品W個々のずれ補正データを作成
する制御回路15を設け、上記物品群の代表面のずれの
みを検出し、この検出結果は、上記物品群の全ての物品
に対して適用され、前記ずれに関するデータを、上記ピ
ッキングロボット14に送出するインターフェース17
を設け、ピッキングロボット14は受け取ったずれに関
するデータに基づいてピッキングロボットが有する把持
部14bの把持位置を補正するようにした。
実にピックアップできるようにずれを検出して、把持位
置を補正できるようにする。 【構成】 複数個の物品Wから成る物品群から把持部1
4bを有するピッキングロボット14によってピッキン
グを行う装置において、上記物品群の位置ずれを検出す
るセンサー13と、このずれに関するデータに基づいて
正規の位置に対する物品W個々のずれ補正データを作成
する制御回路15を設け、上記物品群の代表面のずれの
みを検出し、この検出結果は、上記物品群の全ての物品
に対して適用され、前記ずれに関するデータを、上記ピ
ッキングロボット14に送出するインターフェース17
を設け、ピッキングロボット14は受け取ったずれに関
するデータに基づいてピッキングロボットが有する把持
部14bの把持位置を補正するようにした。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に規則的に
段積みされた複数個の物品から成る物品群の位置ずれを
検出し、ピックアップする時の把持位置を補正する技術
に関する。
段積みされた複数個の物品から成る物品群の位置ずれを
検出し、ピックアップする時の把持位置を補正する技術
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から同一種類の物品を規則的にパレ
ット上に複数段積みしたものを、ピッキング場へ搬送し
て、このピッキング場でピッキングロボットによって必
要な物品を把持して必要数別のパレット上に載せるよう
にしていた。このピッキング作業時に上記物品群の位置
がずれていると、ピッキングロボットによって確実に把
持できないので、位置を矯正する矯正装置等を配置した
り、人手で正規位置に補正していた。
ット上に複数段積みしたものを、ピッキング場へ搬送し
て、このピッキング場でピッキングロボットによって必
要な物品を把持して必要数別のパレット上に載せるよう
にしていた。このピッキング作業時に上記物品群の位置
がずれていると、ピッキングロボットによって確実に把
持できないので、位置を矯正する矯正装置等を配置した
り、人手で正規位置に補正していた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このように位置を人手
で矯正することは手間がかかり精度を高くすることは難
しく、矯正装置を設けるとその装置を配置するためのス
ペースが必要となり、コスト高となってしまう。そこ
で、本発明はパレット上の荷物の位置ズレをセンサーで
検出して、ピッキングロボットの把持動作を補正して、
所望の物品を正確に把持できるようにするものである。
で矯正することは手間がかかり精度を高くすることは難
しく、矯正装置を設けるとその装置を配置するためのス
ペースが必要となり、コスト高となってしまう。そこ
で、本発明はパレット上の荷物の位置ズレをセンサーで
検出して、ピッキングロボットの把持動作を補正して、
所望の物品を正確に把持できるようにするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段は次
の如くである。請求項1は、複数個の物品から成る物品
群から把持部を有するロボットによってピッキングを行
う装置において、上記物品群の位置ずれを検出する手段
と、このずれに関するデータに基づいて正規の位置に対
する、物品個々のずれ補正データを作成する手段を設け
たものである。また、請求項2は、上記物品群の代表面
のずれのみを検出し、この検出結果は、上記物品群の全
ての物品に対して適用されるものである。更に、請求項
3は、請求項1又は請求項2記載のずれに関するデータ
を、上記ロボットに送出する手段を設け、ロボットは受
け取ったずれに関するデータに基づいて把持部の把持位
置を補正するものである。
は以上の如くであり、該課題を解決するための手段は次
の如くである。請求項1は、複数個の物品から成る物品
群から把持部を有するロボットによってピッキングを行
う装置において、上記物品群の位置ずれを検出する手段
と、このずれに関するデータに基づいて正規の位置に対
する、物品個々のずれ補正データを作成する手段を設け
たものである。また、請求項2は、上記物品群の代表面
のずれのみを検出し、この検出結果は、上記物品群の全
ての物品に対して適用されるものである。更に、請求項
3は、請求項1又は請求項2記載のずれに関するデータ
を、上記ロボットに送出する手段を設け、ロボットは受
け取ったずれに関するデータに基づいて把持部の把持位
置を補正するものである。
【0005】
【作用】このような手段を用いることによって、複数段
積みされた物品をピックアップする位置において、物品
の側方に配置した位置ずれを検出する手段としての距離
センサーにより、設定(基準)値に対してどれだけ位置
ずれしているかを検出して演算して補正データを作成
し、その補正データをピッキングロボットの制御部に入
力し、ピッキングロボットの把持部(ハンド)の作動位
置を補正して所望の荷物をピックアップし、別のパレッ
トへ荷積みする。
積みされた物品をピックアップする位置において、物品
の側方に配置した位置ずれを検出する手段としての距離
センサーにより、設定(基準)値に対してどれだけ位置
ずれしているかを検出して演算して補正データを作成
し、その補正データをピッキングロボットの制御部に入
力し、ピッキングロボットの把持部(ハンド)の作動位
置を補正して所望の荷物をピックアップし、別のパレッ
トへ荷積みする。
【0006】
【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図1は配送センターの平面図、図2は本発明の位
置ずれ補正装置の制御ブロック図、図3は位置ずれ補正
装置を配置したコンベア平面図、図4は物品の下部のず
れのみをセンサー13a・13bにて検出する構成を示
す側面図である。
ると、図1は配送センターの平面図、図2は本発明の位
置ずれ補正装置の制御ブロック図、図3は位置ずれ補正
装置を配置したコンベア平面図、図4は物品の下部のず
れのみをセンサー13a・13bにて検出する構成を示
す側面図である。
【0007】図1において、例えば、配送センサーで同
一種類の荷物を載せたパレットから所望の荷物を取り出
し、小売り店毎に必要数の荷物をパレットに混在して載
せるように作業をする場合について説明すると、一側
(図1右側)に自動倉庫のラック1が配置され、他側に
ピッキング後の荷物を搬出する搬送装置A(図1左側)
が配置され、後方に物品搬入部Bと物品搬出部Cが配置
され、該物品搬入部Bと物品搬出部Cとラック1と搬送
装置Aで囲まれた中央部にピッキング装置Pが配設され
ている。
一種類の荷物を載せたパレットから所望の荷物を取り出
し、小売り店毎に必要数の荷物をパレットに混在して載
せるように作業をする場合について説明すると、一側
(図1右側)に自動倉庫のラック1が配置され、他側に
ピッキング後の荷物を搬出する搬送装置A(図1左側)
が配置され、後方に物品搬入部Bと物品搬出部Cが配置
され、該物品搬入部Bと物品搬出部Cとラック1と搬送
装置Aで囲まれた中央部にピッキング装置Pが配設され
ている。
【0008】前記物品搬入部Bには搬入コンベア4と、
該搬入コンベア4の中途部に紐切り機5と終端に矯正機
6が配置され、パレット上に載せた物品Wを縛ってある
紐を紐切り機5によって切断し、矯正機6によって入庫
前に前後左右の荷物の位置ずれを矯正している。該矯正
機6の搬出側にはターンテーブル7が配置され、該ター
ンテーブル7によって荷物Wの方向が替えられ、入庫ス
テーション9に搬送され、該入庫ステーション9からラ
ック1の所定の棚へスタッカクレーンSによって搬送さ
れる。
該搬入コンベア4の中途部に紐切り機5と終端に矯正機
6が配置され、パレット上に載せた物品Wを縛ってある
紐を紐切り機5によって切断し、矯正機6によって入庫
前に前後左右の荷物の位置ずれを矯正している。該矯正
機6の搬出側にはターンテーブル7が配置され、該ター
ンテーブル7によって荷物Wの方向が替えられ、入庫ス
テーション9に搬送され、該入庫ステーション9からラ
ック1の所定の棚へスタッカクレーンSによって搬送さ
れる。
【0009】そして、該ラック1と平行にコンベアステ
ーション10a・10b・10c・10d・10eが配
置され、該コンベアステーション10a・10b・10
cはラック1より出庫したパレット上の荷物を載せてコ
ンベア12a・12b・12cと荷物の受渡しを可能と
し、該コンベア12a・12b・12cに載せられた荷
物はデパレタイジング位置まで搬送される。該コンベア
12a・12b・12cに対応してピッキング装置Pを
挟むように対面側に荷積みステーション20a・20b
・20cが配置され、前記デパレタイジング位置の荷物
からピッキング装置Pによって所望の荷物がピックアッ
プされて、荷積みステーション20a・20b・20c
上のパレット上にそれぞれ載置される。
ーション10a・10b・10c・10d・10eが配
置され、該コンベアステーション10a・10b・10
cはラック1より出庫したパレット上の荷物を載せてコ
ンベア12a・12b・12cと荷物の受渡しを可能と
し、該コンベア12a・12b・12cに載せられた荷
物はデパレタイジング位置まで搬送される。該コンベア
12a・12b・12cに対応してピッキング装置Pを
挟むように対面側に荷積みステーション20a・20b
・20cが配置され、前記デパレタイジング位置の荷物
からピッキング装置Pによって所望の荷物がピックアッ
プされて、荷積みステーション20a・20b・20c
上のパレット上にそれぞれ載置される。
【0010】前記コンベアステーション10dは前記コ
ンベア12a・12b・12c上でピックアップされた
後の空パレットを搬送装置A側へ搬送して荷積み用のパ
レットとして荷積み部へ搬送するためのものであり、コ
ンベアステーション10eは空パレットを空パレットマ
ガジン11に搬送して一時的に収納したり、該空パレッ
トマガジン11から必要な時に荷積み側へ搬出したりで
きるようにしている。そして、前記搬送装置Aはレール
21・21上を無人搬送車22が往復走行し、ステーシ
ョンやコンベア位置で停止できて、物品の受渡しができ
るようにしており、また,前記物品搬出部Cにはターン
テーブル23とパレット上の荷物が荷崩れしないように
縛る結束機24が配設されている。
ンベア12a・12b・12c上でピックアップされた
後の空パレットを搬送装置A側へ搬送して荷積み用のパ
レットとして荷積み部へ搬送するためのものであり、コ
ンベアステーション10eは空パレットを空パレットマ
ガジン11に搬送して一時的に収納したり、該空パレッ
トマガジン11から必要な時に荷積み側へ搬出したりで
きるようにしている。そして、前記搬送装置Aはレール
21・21上を無人搬送車22が往復走行し、ステーシ
ョンやコンベア位置で停止できて、物品の受渡しができ
るようにしており、また,前記物品搬出部Cにはターン
テーブル23とパレット上の荷物が荷崩れしないように
縛る結束機24が配設されている。
【0011】このような構成において、本発明は前記デ
パレタイジング位置において、物品の位置検出をするも
のであり、搬入された物品は前記矯正機6によって位置
修正されラック1に収納されるが、パレットに対する物
品全体の位置でラック1に収納するには問題ない程度に
位置ずれが生じたり、また、ターンテーブル7やスタッ
カクレーンSで搬送する時に位置ずれが生じたりするこ
とがあり、この物品がずれたままでピックアップ装置P
によりピックアップすると、所望の物品をピックアップ
することができない事態が生じるので、本発明はピック
アップ直前に物品の位置を検出してピックアップ装置P
で補正するようにしているのである。図4においては、
物品Wの下部のみにセンサー13a・13bを2箇所に
当てて、物品Wのずれを検出し、このデータを上部の物
品Wのずれとする実施例を示している。即ち、自動倉庫
の入庫前に、矯正機6にて物品Wを矯正するのであるか
ら、入庫後から物品の1つ1つがずれる心配はないとい
う前提に立っている。即ち、ずれるとするならば、物品
Wが全体的にずれることとなる。故に、このずれを検知
するセンサー13a・13bは物品Wの下部のみに配置
し、このずれを検出し、その他の部分のずれは該下部の
ずれと同じであるとすることが出来るのである。図4の
実施例においては、センサー13a・13bを当てる物
品Wの位置を、最下台の部分としているが、勿論、上部
でも下部でも中央部でも良いのである。そして該物品W
の上部の一部で得て、該ずれ補正データを上記段積みさ
れた全ての部品の位置ずれ補正データとして適用される
のである。
パレタイジング位置において、物品の位置検出をするも
のであり、搬入された物品は前記矯正機6によって位置
修正されラック1に収納されるが、パレットに対する物
品全体の位置でラック1に収納するには問題ない程度に
位置ずれが生じたり、また、ターンテーブル7やスタッ
カクレーンSで搬送する時に位置ずれが生じたりするこ
とがあり、この物品がずれたままでピックアップ装置P
によりピックアップすると、所望の物品をピックアップ
することができない事態が生じるので、本発明はピック
アップ直前に物品の位置を検出してピックアップ装置P
で補正するようにしているのである。図4においては、
物品Wの下部のみにセンサー13a・13bを2箇所に
当てて、物品Wのずれを検出し、このデータを上部の物
品Wのずれとする実施例を示している。即ち、自動倉庫
の入庫前に、矯正機6にて物品Wを矯正するのであるか
ら、入庫後から物品の1つ1つがずれる心配はないとい
う前提に立っている。即ち、ずれるとするならば、物品
Wが全体的にずれることとなる。故に、このずれを検知
するセンサー13a・13bは物品Wの下部のみに配置
し、このずれを検出し、その他の部分のずれは該下部の
ずれと同じであるとすることが出来るのである。図4の
実施例においては、センサー13a・13bを当てる物
品Wの位置を、最下台の部分としているが、勿論、上部
でも下部でも中央部でも良いのである。そして該物品W
の上部の一部で得て、該ずれ補正データを上記段積みさ
れた全ての部品の位置ずれ補正データとして適用される
のである。
【0012】このずれ位置検出装置は前記コンベア12
a・12b・12cのデパレタイジング位置にそれぞれ
配設されており、図3に示すように、コンベア12の一
側にセンサー13a・13bを配置し、該センサー13
a・13bは超音波センサー等反射型の距離センサーか
らなり、物品Wの側面の左右位置の距離を測定し、その
距離を設定値と比較して所定位置に物品が位置している
かを検出して、ずれている場合にはピックアップ装置P
で補正するようにしている。即ち、センサー13a・1
3bとピックアップ装置Pの位置は予め設定してあるた
め、物品とセンサー13a・13bの間の距離を検出す
れば補正データが作成でき、例えば、左右の距離が等し
く(L1=L2)その長さが規定長さであれば位置ずれ
が生じておらず、左右の長さが異なる(L1≠L2)場
合や設定長さと異なる場合には位置ずれが生じているこ
ととなり、その検出した値をピッキング装置Pの制御回
路15へ入力して演算し、把持する位置を補正してピッ
キング作業を行う。
a・12b・12cのデパレタイジング位置にそれぞれ
配設されており、図3に示すように、コンベア12の一
側にセンサー13a・13bを配置し、該センサー13
a・13bは超音波センサー等反射型の距離センサーか
らなり、物品Wの側面の左右位置の距離を測定し、その
距離を設定値と比較して所定位置に物品が位置している
かを検出して、ずれている場合にはピックアップ装置P
で補正するようにしている。即ち、センサー13a・1
3bとピックアップ装置Pの位置は予め設定してあるた
め、物品とセンサー13a・13bの間の距離を検出す
れば補正データが作成でき、例えば、左右の距離が等し
く(L1=L2)その長さが規定長さであれば位置ずれ
が生じておらず、左右の長さが異なる(L1≠L2)場
合や設定長さと異なる場合には位置ずれが生じているこ
ととなり、その検出した値をピッキング装置Pの制御回
路15へ入力して演算し、把持する位置を補正してピッ
キング作業を行う。
【0013】ピッキング装置Pは旋回及び伸縮(折り曲
げ)可能なハンド14aと該ハンド14a先端に設けて
物品を吸着(又は把持)する把持部14bを有するピッ
キングロボット14と、該ピッキングロボット14を前
後に移動させるための走行装置19からなり、該走行装
置19はレール19a上を前後に走行する。そして、該
ピッキングロボット14は前記制御回路15によって制
御されており、図3に示すように、CPUとRAMとR
OMからなるコンピューター16がI/Oインターフェ
ース17を介して前記位置ずれ検出センサー13とピッ
キングロボット14のモーター等のアクチュエーターの
駆動回路に接続されている。
げ)可能なハンド14aと該ハンド14a先端に設けて
物品を吸着(又は把持)する把持部14bを有するピッ
キングロボット14と、該ピッキングロボット14を前
後に移動させるための走行装置19からなり、該走行装
置19はレール19a上を前後に走行する。そして、該
ピッキングロボット14は前記制御回路15によって制
御されており、図3に示すように、CPUとRAMとR
OMからなるコンピューター16がI/Oインターフェ
ース17を介して前記位置ずれ検出センサー13とピッ
キングロボット14のモーター等のアクチュエーターの
駆動回路に接続されている。
【0014】このような構成において、自動倉庫のラッ
ク1よりピックアップする物品をスタッカクレーンSに
よって出庫ステーション10a・10b・10cに搬出
し、そして、コンベア12a・12b・12cによって
デパレタイジング位置まで搬送し、停止した時に位置ず
れ検出センサー13a・13bによってセンサーから物
品までの距離を検出し、そのデータをメモリ(RAM)
に入力し、左右の距離の差と、設定値とその検出した距
離との差をCPUで演算し、補正データを作成する。
ク1よりピックアップする物品をスタッカクレーンSに
よって出庫ステーション10a・10b・10cに搬出
し、そして、コンベア12a・12b・12cによって
デパレタイジング位置まで搬送し、停止した時に位置ず
れ検出センサー13a・13bによってセンサーから物
品までの距離を検出し、そのデータをメモリ(RAM)
に入力し、左右の距離の差と、設定値とその検出した距
離との差をCPUで演算し、補正データを作成する。
【0015】つまり、設定値とその検出した値が同じで
あれば補正することなく、予めプログラムに設定してお
いた通りの値でピッキング作業を行い、設定値とその検
出した値との間に差があれば、その差を設定値に加算或
いは減算して補正データを作成し、この補正データによ
って補正して、ピッキングロボット14の把持部14b
で所望の物品を正確にピックアップし、荷積みステーシ
ョンのへ搬送して、パレット上に所定の順序で設定位置
へ降ろし、デパレタイジング位置のコンベア12a・1
2b・12c毎にそれぞれ補正データを作成して、パレ
ット上の段積みされた物品全てにそれぞれの補正データ
を適応して、この操作を繰り返して必要な物品をパレッ
ト上に載せ、荷積み作業が終わると、そのパレットを搬
送装置Aに載せて物品搬出部で結束して搬出する。
あれば補正することなく、予めプログラムに設定してお
いた通りの値でピッキング作業を行い、設定値とその検
出した値との間に差があれば、その差を設定値に加算或
いは減算して補正データを作成し、この補正データによ
って補正して、ピッキングロボット14の把持部14b
で所望の物品を正確にピックアップし、荷積みステーシ
ョンのへ搬送して、パレット上に所定の順序で設定位置
へ降ろし、デパレタイジング位置のコンベア12a・1
2b・12c毎にそれぞれ補正データを作成して、パレ
ット上の段積みされた物品全てにそれぞれの補正データ
を適応して、この操作を繰り返して必要な物品をパレッ
ト上に載せ、荷積み作業が終わると、そのパレットを搬
送装置Aに載せて物品搬出部で結束して搬出する。
【0016】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項1の如く構
成したので、複数個の物品から成る物品群を検出位置に
位置させると、正規の位置に対して、上記物品群がどれ
だけずれているかが検出でき、補正データが作成される
ので、必要時に必要量の補正が可能となる。
ような効果を奏するのである。即ち、請求項1の如く構
成したので、複数個の物品から成る物品群を検出位置に
位置させると、正規の位置に対して、上記物品群がどれ
だけずれているかが検出でき、補正データが作成される
ので、必要時に必要量の補正が可能となる。
【0017】請求項2の如く構成したので、複数個の物
品から成る物品群の所定高さ位置の側面のずれのみを検
出するだけでいいので、一回の補正データを作成するだ
けで物品群全ての物品に適応でき、検出装置が安価とな
り、検出回数も減少して無駄な動作や演算が省かれる。
品から成る物品群の所定高さ位置の側面のずれのみを検
出するだけでいいので、一回の補正データを作成するだ
けで物品群全ての物品に適応でき、検出装置が安価とな
り、検出回数も減少して無駄な動作や演算が省かれる。
【0018】請求項3の如く構成したので、ロボットは
ずれ補正データを受け取ることにより、正規の位置に対
してずれている物品であっても、動作を補正して、確実
に物品を把持でき、ミスすることなく作業効率を低下す
ることがない。また、ロボット側の位置決めを必要とし
ないので、作業を迅速に行うことができる。
ずれ補正データを受け取ることにより、正規の位置に対
してずれている物品であっても、動作を補正して、確実
に物品を把持でき、ミスすることなく作業効率を低下す
ることがない。また、ロボット側の位置決めを必要とし
ないので、作業を迅速に行うことができる。
【図1】配送センターの平面図である。
【図2】本発明の位置ずれ補正装置の制御ブロック図で
ある。
ある。
【図3】位置ずれ補正装置を配置したコンベア平面図で
ある。
ある。
【図4】物品の下部のずれのみをセンサー13a・13
bにて検出する構成を示す側面図である。
bにて検出する構成を示す側面図である。
P ピッキング装置 13 位置ずれ検出センサー 14 ピッキングロボット 15 制御回路
Claims (3)
- 【請求項1】 複数個の物品から成る物品群から把持部
を有するロボットによってピッキングを行う装置におい
て、上記物品群の位置ずれを検出する手段と、このずれ
に関するデータに基づいて正規の位置に対する、物品個
々のずれ補正データを作成する手段を設けた物品の位置
ずれ補正装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の位置ずれを検出手段は、
上記物品群の代表面のずれのみを検出し、この検出結果
は、上記物品群の全ての物品に対して適用される物品の
位置ずれ補正装置。 - 【請求項3】 請求項1又は請求項2記載のずれに関す
るデータを、上記ロボットに送出する手段を設け、ロボ
ットは受け取ったずれに関するデータに基づいて把持部
の把持位置を補正する物品の位置ずれ補正装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6075191A JP2661543B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 物品の位置ずれ補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6075191A JP2661543B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 物品の位置ずれ補正装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07277512A true JPH07277512A (ja) | 1995-10-24 |
JP2661543B2 JP2661543B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=13569067
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6075191A Expired - Fee Related JP2661543B2 (ja) | 1994-04-13 | 1994-04-13 | 物品の位置ずれ補正装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2661543B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003034430A (ja) * | 2001-07-19 | 2003-02-07 | Fanuc Ltd | ワーク取り出し装置 |
JP2020083584A (ja) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | 荷降ろし装置、荷降ろし方法及びプログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6317735A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-25 | Okura Yusoki Co Ltd | ピツキング装置 |
-
1994
- 1994-04-13 JP JP6075191A patent/JP2661543B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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