JPH07267573A - ハンドリング機械の把持装置 - Google Patents
ハンドリング機械の把持装置Info
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- JPH07267573A JPH07267573A JP8783594A JP8783594A JPH07267573A JP H07267573 A JPH07267573 A JP H07267573A JP 8783594 A JP8783594 A JP 8783594A JP 8783594 A JP8783594 A JP 8783594A JP H07267573 A JPH07267573 A JP H07267573A
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- JP
- Japan
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- clamp
- gripping
- gripping device
- cylinder
- shaped steel
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持装置においてフランジ把持に適した構造
として、縦柱の移動や斜め梁の設置をも可能とする。 【構成】 把持装置1の取付部2に可動部3側の支持部
材4を回動可能に軸支し、支持部材4には一側にクラン
プ台5aを有するクランプアーム5を設け、クランプア
ーム5に中間が軸支されたリンク6を設けて、リンク6
の一端に前記クランプ台5aに相対して把持物を挟持す
るクランプ片7を設け、クランプアーム5とリンク6の
他端との間にはクランプシリンダ8を、支持部材4とク
ランプアーム5との間にはチルトシリンダ9をそれぞれ
設けたもの。
として、縦柱の移動や斜め梁の設置をも可能とする。 【構成】 把持装置1の取付部2に可動部3側の支持部
材4を回動可能に軸支し、支持部材4には一側にクラン
プ台5aを有するクランプアーム5を設け、クランプア
ーム5に中間が軸支されたリンク6を設けて、リンク6
の一端に前記クランプ台5aに相対して把持物を挟持す
るクランプ片7を設け、クランプアーム5とリンク6の
他端との間にはクランプシリンダ8を、支持部材4とク
ランプアーム5との間にはチルトシリンダ9をそれぞれ
設けたもの。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はH型鋼、溝型鋼、L型鋼
等を運搬するハンドリング機械に係り、特にハンドリン
グ機械の把持装置に関する。
等を運搬するハンドリング機械に係り、特にハンドリン
グ機械の把持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般にハンドリング機械は、下部走行体
の上部に設けられた旋回体に、起伏自在なブームの基端
を軸着し、ブームの先端に軸着したアームを介して各種
作業機を装着できるようにしたものである。すなわち、
図13,14はその一例で油圧ショベル等の下部走行体
101の上部に、運転室103等を設けた旋回体102
からなる車両本体を母体とする自走式のハンドリング機
械100に把持装置110を装着した場合の平面および
側面図を示している。この把持装置110は、旋回体1
02に設けられた起伏自在なブーム104に連結された
アーム105の先端に装着されたもので、ターンテーブ
ル124の先端部にチルトシリンダ123と、クランプ
アーム111と、クランプ台112、およびクランプシ
リンダ113等からなる。図は把持物がH型鋼115の
場合である。
の上部に設けられた旋回体に、起伏自在なブームの基端
を軸着し、ブームの先端に軸着したアームを介して各種
作業機を装着できるようにしたものである。すなわち、
図13,14はその一例で油圧ショベル等の下部走行体
101の上部に、運転室103等を設けた旋回体102
からなる車両本体を母体とする自走式のハンドリング機
械100に把持装置110を装着した場合の平面および
側面図を示している。この把持装置110は、旋回体1
02に設けられた起伏自在なブーム104に連結された
アーム105の先端に装着されたもので、ターンテーブ
ル124の先端部にチルトシリンダ123と、クランプ
アーム111と、クランプ台112、およびクランプシ
リンダ113等からなる。図は把持物がH型鋼115の
場合である。
【0003】このような把持装置を使用して行う地下工
事等においては、図15に示す土留壁121に取付けら
れた上下2段の腹起こし受けブラケット122にH型鋼
からなる腹起こし115,116をそれぞれ載置する作
業が行われている。この工事の順序としては、まず、上
部および下部の腹起こし受けブラケット122を土留壁
121側に溶接し、下側の腹起こし116を設置する。
つぎに上側の腹起こし115を設置したのち、最後にア
ンカ(図示せず)を土留壁121に打ち込むことでこの
工事は終了することになっている。
事等においては、図15に示す土留壁121に取付けら
れた上下2段の腹起こし受けブラケット122にH型鋼
からなる腹起こし115,116をそれぞれ載置する作
業が行われている。この工事の順序としては、まず、上
部および下部の腹起こし受けブラケット122を土留壁
121側に溶接し、下側の腹起こし116を設置する。
つぎに上側の腹起こし115を設置したのち、最後にア
ンカ(図示せず)を土留壁121に打ち込むことでこの
工事は終了することになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところがこのような工
事施工の際、従来のようなクランプ装置では、図15に
示したアースアンカ方式の腹起こしを設置する際に、左
右のクランプ部間の距離が例えば1000mm(図13
参照)であるのに対し、左右に隣合う腹起こしブラケッ
ト122、122間の距離が600〜1200mmであ
るため、H型鋼の外周部を掴んで接近させると、クラン
プ装置が上側、または下側の腹起こしブラケット122
に干渉してうまく載置ができないと云う欠点があり、ま
た、 この工事はアンカ打ち込み機の構造上、図16の
ような狭い溝の中にH型鋼を設置する必要があるが、こ
のとき作業機本体のアーム105が路肩Aに当ってしま
い載置が不可能となる恐れもあった。また、図13、図
14に示す従来の構造ではH型鋼115をつかんでター
ンテーブル124を使用してH型鋼115を縦にして設
置する場合、図13の平面視で左右方向に移動させて調
整することができなかった。また、別のクランプする方
法として、H型鋼115のフランジ部をつかむものが実
開平2−37183で開示されているが、この構造では
図17に示す様に土留壁121にブラケット122を溶
接して、ブラケット122上にH型鋼116を傾けて設
置し、H型鋼116にH型鋼117をボルトにより取り
付け斜め梁として連続して設置して上部の梁118を支
える工法があるが、ボルトにより取り付けるためには、
図に示す様にH型鋼117のフランジを上にしなければ
ならないが、どうしてもフランジを上にして設置するこ
とができない問題があった。
事施工の際、従来のようなクランプ装置では、図15に
示したアースアンカ方式の腹起こしを設置する際に、左
右のクランプ部間の距離が例えば1000mm(図13
参照)であるのに対し、左右に隣合う腹起こしブラケッ
ト122、122間の距離が600〜1200mmであ
るため、H型鋼の外周部を掴んで接近させると、クラン
プ装置が上側、または下側の腹起こしブラケット122
に干渉してうまく載置ができないと云う欠点があり、ま
た、 この工事はアンカ打ち込み機の構造上、図16の
ような狭い溝の中にH型鋼を設置する必要があるが、こ
のとき作業機本体のアーム105が路肩Aに当ってしま
い載置が不可能となる恐れもあった。また、図13、図
14に示す従来の構造ではH型鋼115をつかんでター
ンテーブル124を使用してH型鋼115を縦にして設
置する場合、図13の平面視で左右方向に移動させて調
整することができなかった。また、別のクランプする方
法として、H型鋼115のフランジ部をつかむものが実
開平2−37183で開示されているが、この構造では
図17に示す様に土留壁121にブラケット122を溶
接して、ブラケット122上にH型鋼116を傾けて設
置し、H型鋼116にH型鋼117をボルトにより取り
付け斜め梁として連続して設置して上部の梁118を支
える工法があるが、ボルトにより取り付けるためには、
図に示す様にH型鋼117のフランジを上にしなければ
ならないが、どうしてもフランジを上にして設置するこ
とができない問題があった。
【0005】本発明は、把持装置においてフランジ把持
に適した構造とすると共に、縦柱の移動や斜め梁の設置
をも可能としたハンドリング機械の把持装置を提供して
従来技術の持つ欠点の解消を図ることを目的としてい
る。
に適した構造とすると共に、縦柱の移動や斜め梁の設置
をも可能としたハンドリング機械の把持装置を提供して
従来技術の持つ欠点の解消を図ることを目的としてい
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
第1の発明は把持装置を取付部と可動部とより構成し
て、該取付部に可動部側の支持部材を回動可能に軸支
し、該支持部材には一側にクランプ台を有するクランプ
アームを回動可能に軸支し、該クランプアームに中間が
軸支されたリンクを設けて、該リンクの一端に前記クラ
ンプ台に相対して把持物を挟持するクランプ片を設け、
前記クランプアームとリンクの他端との間にはクランプ
シリンダを、前記支持部材とクランプアームとの間には
チルトシリンダをそれぞれ備えたものである。
第1の発明は把持装置を取付部と可動部とより構成し
て、該取付部に可動部側の支持部材を回動可能に軸支
し、該支持部材には一側にクランプ台を有するクランプ
アームを回動可能に軸支し、該クランプアームに中間が
軸支されたリンクを設けて、該リンクの一端に前記クラ
ンプ台に相対して把持物を挟持するクランプ片を設け、
前記クランプアームとリンクの他端との間にはクランプ
シリンダを、前記支持部材とクランプアームとの間には
チルトシリンダをそれぞれ備えたものである。
【0007】第2の発明は把持装置を取付部と可動部と
より構成して、該取付部に該可動部側の支持部材を回動
可能に軸支し、該支持部材には一側に把持物との接触面
を有するクランプ板を回動可能に設け、該クランプ板に
は一端が軸支され、他端にクランプ片を備えた一対のク
ランプアーム、およびクランプシリンダを設け、前記ク
ランプアーム間には該クランプシリンダの伸縮に追従す
るロッドを設けると共に、前記支持部材とクランプ板と
の間にはクランプ板の接触面の方向を変換するチルトシ
リンダを設けたものである。
より構成して、該取付部に該可動部側の支持部材を回動
可能に軸支し、該支持部材には一側に把持物との接触面
を有するクランプ板を回動可能に設け、該クランプ板に
は一端が軸支され、他端にクランプ片を備えた一対のク
ランプアーム、およびクランプシリンダを設け、前記ク
ランプアーム間には該クランプシリンダの伸縮に追従す
るロッドを設けると共に、前記支持部材とクランプ板と
の間にはクランプ板の接触面の方向を変換するチルトシ
リンダを設けたものである。
【0008】また、第2の発明の構成において、前記把
持装置は把持物を前記クランプ板の接触面とクランプア
ームの両クランプ片とにより挟持するようにしたもので
ある。
持装置は把持物を前記クランプ板の接触面とクランプア
ームの両クランプ片とにより挟持するようにしたもので
ある。
【0009】
【作用】上記構成によれば、第1の発明の場合は把持物
の一辺をクランプシリンダの作動によりクランプ台とク
ランプ片との間で挟持することができ、第2の発明では
把持物(例えばI型鋼の場合)のフランジ部分をクラン
プ板の接触面に当て、直角方向のウェブ部分を両側のク
ランプ片により挟持することにより確実な把持が行え
る。
の一辺をクランプシリンダの作動によりクランプ台とク
ランプ片との間で挟持することができ、第2の発明では
把持物(例えばI型鋼の場合)のフランジ部分をクラン
プ板の接触面に当て、直角方向のウェブ部分を両側のク
ランプ片により挟持することにより確実な把持が行え
る。
【0010】
【実施例】以下、本発明を図1乃至図12に示す一実施
例を参照して説明する。本発明が適用されるハンドリン
グ機械10は、図1に示すように装軌式車両等からなる
下部走行体11の上部にキャブやエンジンルーム等が載
置された上部旋回体12を有して、旋回体12の上部に
はブーム13やアーム14からなる作業機が設けられ、
アーム14の先端には前記把持装置1を設けたものであ
る。
例を参照して説明する。本発明が適用されるハンドリン
グ機械10は、図1に示すように装軌式車両等からなる
下部走行体11の上部にキャブやエンジンルーム等が載
置された上部旋回体12を有して、旋回体12の上部に
はブーム13やアーム14からなる作業機が設けられ、
アーム14の先端には前記把持装置1を設けたものであ
る。
【0011】第1の発明にかかる把持装置1は、図2乃
至図5に示すように把持装置1を取付部2と可動部3と
により構成して、該取付部2に可動部3側の支持部材4
を回動可能に軸支し、該支持部材4には一側にクランプ
台5aを有するクランプアーム5を設け、該クランプア
ーム5に中間が軸支されたリンク6を設けて、該リンク
6の一端に前記クランプ台5aに相対して把持物を挟持
するクランプ片7を設け、前記クランプアーム5とリン
ク6の他端との間にはクランプシリンダ8を、前記支持
部材4とクランプアーム5との間にはチルトシリンダ9
をそれぞれ備えたものからなっている。
至図5に示すように把持装置1を取付部2と可動部3と
により構成して、該取付部2に可動部3側の支持部材4
を回動可能に軸支し、該支持部材4には一側にクランプ
台5aを有するクランプアーム5を設け、該クランプア
ーム5に中間が軸支されたリンク6を設けて、該リンク
6の一端に前記クランプ台5aに相対して把持物を挟持
するクランプ片7を設け、前記クランプアーム5とリン
ク6の他端との間にはクランプシリンダ8を、前記支持
部材4とクランプアーム5との間にはチルトシリンダ9
をそれぞれ備えたものからなっている。
【0012】取付部2はアーム14の先端を直接取付る
部分で、取付けプレート2a、回転モータ15,スイン
グサークル16、スイングサークル16の前面に固着さ
れたブラケット17、および一対のアングルシリンダ1
8等からなっている。また、可動部3はブラケット17
に回動可能に軸支され、アングルシリンダ18により回
動可能な支持部材4を含む前側の部分で構成されてい
る。すなわち支持部材4の前面にはクランプアーム5の
一端がピン19により回動可能に支持され、開放側の他
端はそり返ったクランプ台5aが形成されている。
部分で、取付けプレート2a、回転モータ15,スイン
グサークル16、スイングサークル16の前面に固着さ
れたブラケット17、および一対のアングルシリンダ1
8等からなっている。また、可動部3はブラケット17
に回動可能に軸支され、アングルシリンダ18により回
動可能な支持部材4を含む前側の部分で構成されてい
る。すなわち支持部材4の前面にはクランプアーム5の
一端がピン19により回動可能に支持され、開放側の他
端はそり返ったクランプ台5aが形成されている。
【0013】リンク6は中間が前記クランプアーム5に
ピン20により回動可能に軸支され、一端には前記クラ
ンプ台5aに相対するようにクランプ片7がピン21に
より回動可能に軸支されている。そしてリンク6の他端
とピン22ピンの間にクランプシリンダ8を設け、その
ロッド側をピン23により、ボトム側は前記ピン22で
それぞれ連結されている。また、前記支持部材4の前面
と、クランプアーム5のクランプ台5aに近接した位置
との間にはチルトシリンダ9が設けられ、そのボトム
側、およびロッド側はそれぞれピン24,25により連
結されている。
ピン20により回動可能に軸支され、一端には前記クラ
ンプ台5aに相対するようにクランプ片7がピン21に
より回動可能に軸支されている。そしてリンク6の他端
とピン22ピンの間にクランプシリンダ8を設け、その
ロッド側をピン23により、ボトム側は前記ピン22で
それぞれ連結されている。また、前記支持部材4の前面
と、クランプアーム5のクランプ台5aに近接した位置
との間にはチルトシリンダ9が設けられ、そのボトム
側、およびロッド側はそれぞれピン24,25により連
結されている。
【0014】つぎに作動を説明する。チルトシリンダ9
およびクランプシリンダ8を伸縮することによりクラン
プ台5aとクランプ片7との間に把持物W(実施例では
H型鋼)の一辺を把持したり解放することが可能とな
り、したがってこの状態での搬送や設置が容易となる。
また、把持物のある位置が把持装置1に対して把持し難
い場合には把持装置1を回転させたり、あるいは図4
(正面図)および図5(図4に対して45°傾斜図)に
示すようにアングルシリンダ18の作動により好む位
置、つまり斜め設置や立柱の設置も可能となる。ここで
図2はチルトシリンダ9が最短の場合でH字姿勢での把
持、図3は最長の場合で工字姿勢での把持を示す。な
お、図は何れもH型鋼の把持を示したが、一辺を把持す
ることによりL型鋼、溝型鋼でも同様の把持が可能とな
る。
およびクランプシリンダ8を伸縮することによりクラン
プ台5aとクランプ片7との間に把持物W(実施例では
H型鋼)の一辺を把持したり解放することが可能とな
り、したがってこの状態での搬送や設置が容易となる。
また、把持物のある位置が把持装置1に対して把持し難
い場合には把持装置1を回転させたり、あるいは図4
(正面図)および図5(図4に対して45°傾斜図)に
示すようにアングルシリンダ18の作動により好む位
置、つまり斜め設置や立柱の設置も可能となる。ここで
図2はチルトシリンダ9が最短の場合でH字姿勢での把
持、図3は最長の場合で工字姿勢での把持を示す。な
お、図は何れもH型鋼の把持を示したが、一辺を把持す
ることによりL型鋼、溝型鋼でも同様の把持が可能とな
る。
【0015】図6および図7は第1発明の他の実施例を
示すもので、取付部2は図2.3と全く同一であり、支
持部材4′を含む前部の形状が図2,3の場合と若干相
違するが、構成部品は同じ機能を持つので、各部品に対
しては′を付して図2,3と区別する。しかしてこの場
合も把持物WはH型鋼で、図6はH型鋼がH字姿勢での
把持、図7は工字姿勢での把持を示している。
示すもので、取付部2は図2.3と全く同一であり、支
持部材4′を含む前部の形状が図2,3の場合と若干相
違するが、構成部品は同じ機能を持つので、各部品に対
しては′を付して図2,3と区別する。しかしてこの場
合も把持物WはH型鋼で、図6はH型鋼がH字姿勢での
把持、図7は工字姿勢での把持を示している。
【0016】第2の発明は図8乃至図12に示すように
把持装置31を取付部32と可動部33とより構成し
て、該取付部32に該可動部33側の支持部材34を回
動可能に軸支し、該支持部材34には一側に把持物との
接触面35aを有するクランプ板35をピン40で回動
可能に軸支し、該クランプ板35には一端がピン47,
48で軸支され、他端にクランプ片36aを備えた一対
のクランプアーム36,36′およびクランプシリンダ
37を設け、前記クランプアーム36,36′間には該
クランプシリンダ37の伸縮に追従するロッド38を設
けると共に、前記支持部材34とクランプ板35との間
にはクランプ板35の接触面の方向を変換するチルトシ
リンダ39を設けたものからなっている。
把持装置31を取付部32と可動部33とより構成し
て、該取付部32に該可動部33側の支持部材34を回
動可能に軸支し、該支持部材34には一側に把持物との
接触面35aを有するクランプ板35をピン40で回動
可能に軸支し、該クランプ板35には一端がピン47,
48で軸支され、他端にクランプ片36aを備えた一対
のクランプアーム36,36′およびクランプシリンダ
37を設け、前記クランプアーム36,36′間には該
クランプシリンダ37の伸縮に追従するロッド38を設
けると共に、前記支持部材34とクランプ板35との間
にはクランプ板35の接触面の方向を変換するチルトシ
リンダ39を設けたものからなっている。
【0017】前記取付部32は図1に示したアーム14
の先端を直接取付る部分で、取付けプレート32a、回
転モータ41,スイングサークル42、スイングサーク
ル42の前面に固着されたブラケット43、および一対
のアングルシリンダ44等からなっている。また、可動
部33はブラケット43に回動可能に軸支され、アング
ルシリンダ44により回動可能な支持部材34を含む前
側の部分で構成されている。
の先端を直接取付る部分で、取付けプレート32a、回
転モータ41,スイングサークル42、スイングサーク
ル42の前面に固着されたブラケット43、および一対
のアングルシリンダ44等からなっている。また、可動
部33はブラケット43に回動可能に軸支され、アング
ルシリンダ44により回動可能な支持部材34を含む前
側の部分で構成されている。
【0018】クランプ板35は支持部材34に対してピ
ン40により軸支され、また、支持部材34とクランプ
板35との間にはチルトシリンダ39のボトム側とロッ
ド側とがそれぞれピン45,46により連結されてお
り、したがってチルトシリンダ39が伸縮するとクラン
プ板35は支持部材34に対してピン40を支点として
回動できるようになっている。前記クランプ板35の両
サイドにはほぼ対称形をなす一対のクランプアーム3
6、および36′の一端がそれぞれ支点となるピン4
7,48により軸支され、解放側となる他端にはクラン
プ片36aがピン49により回動可能に軸支されてい
る。クランプ片36aの底部にクッション36bが取り
付けられ、この部分が把持物との接触面となる。
ン40により軸支され、また、支持部材34とクランプ
板35との間にはチルトシリンダ39のボトム側とロッ
ド側とがそれぞれピン45,46により連結されてお
り、したがってチルトシリンダ39が伸縮するとクラン
プ板35は支持部材34に対してピン40を支点として
回動できるようになっている。前記クランプ板35の両
サイドにはほぼ対称形をなす一対のクランプアーム3
6、および36′の一端がそれぞれ支点となるピン4
7,48により軸支され、解放側となる他端にはクラン
プ片36aがピン49により回動可能に軸支されてい
る。クランプ片36aの底部にクッション36bが取り
付けられ、この部分が把持物との接触面となる。
【0019】なお、一方のクランプアーム36′はピン
48によってクランプ板35に連結されており、更にピ
ン50によりクランプアーム36’とクランプシリンダ
37のロッド側が連結され、クランプシリンダ37のボ
トム側はピン51により、クランプ板35と連結されて
いる。また、クランプアーム36と36′との間にはロ
ッド38があって、その一端はピン52によりアーム3
6と連結され、他端は前記の同一ピン50により軸支さ
れている。
48によってクランプ板35に連結されており、更にピ
ン50によりクランプアーム36’とクランプシリンダ
37のロッド側が連結され、クランプシリンダ37のボ
トム側はピン51により、クランプ板35と連結されて
いる。また、クランプアーム36と36′との間にはロ
ッド38があって、その一端はピン52によりアーム3
6と連結され、他端は前記の同一ピン50により軸支さ
れている。
【0020】つぎに把持装置31を使用してI型鋼(符
号Wで示す)を把持する場合の作動を説明する。図8に
おいてまず、クランプシリンダ37を収縮させ、アーム
36,36′を開いた状態として、つぎに工の字の姿勢
に置かれたI型鋼の上面となるフランジ部分にクランプ
板35の接触面35aを接触させたのち、クランプシリ
ンダ37を伸長させると、クランプアーム36,36′
の先端に設けられたクランプ片36aは互いに接近して
遂には底面でI型鋼のウェブを両側から挟み込むことに
よりI型鋼は図9に示すような状態でフランジ部と両ウ
ェブ面に対して三方から強固に把持されることになる。
以上はチルトシリンダ39のストロークが最大である。
号Wで示す)を把持する場合の作動を説明する。図8に
おいてまず、クランプシリンダ37を収縮させ、アーム
36,36′を開いた状態として、つぎに工の字の姿勢
に置かれたI型鋼の上面となるフランジ部分にクランプ
板35の接触面35aを接触させたのち、クランプシリ
ンダ37を伸長させると、クランプアーム36,36′
の先端に設けられたクランプ片36aは互いに接近して
遂には底面でI型鋼のウェブを両側から挟み込むことに
よりI型鋼は図9に示すような状態でフランジ部と両ウ
ェブ面に対して三方から強固に把持されることになる。
以上はチルトシリンダ39のストロークが最大である。
【0021】つぎにチルトシリンダ39のストロークが
最小の場合を図10および図11により説明する。図1
0においてまず、チルトシリンダ39を図8の伸長状態
から図10のように収縮状態することによりクランプ板
35の接触面35aを垂直にする。その上でクランプシ
リンダ37を収縮させ、アーム36,36’を開いた状
態として、つぎにHの字の姿勢に置かれたI型鋼の側面
であるフランジ部分にクランプ板35の接触面35aを
接触させたのち、クランプシリンダ37を伸長させる
と、クランプアーム36,36′の先端に設けられたク
ランプ片36aは互いに接近して遂には底面でI型鋼の
ウェブを上下方向より挟み込むことでI型鋼は図11に
示すように起立姿勢の状態でフランジ部と両ウェブ面に
対して三方からチルトシリンダ39のストロークが最小
の場合と同様に強固に把持される。以上の図8乃至図1
1ではI型鋼の把持の場合について説明したがH型鋼の
把持の場合も2点鎖線で示すように同様に行える。な
お、図12は図8乃至図11の正面図である。なお、第
1の発明、第2の発明とも、クランプ片7,36aには
把持する前に重力でクランプ面が下向きとならないで、
図示する位置に成るように図示していないバネ等で付勢
されている。
最小の場合を図10および図11により説明する。図1
0においてまず、チルトシリンダ39を図8の伸長状態
から図10のように収縮状態することによりクランプ板
35の接触面35aを垂直にする。その上でクランプシ
リンダ37を収縮させ、アーム36,36’を開いた状
態として、つぎにHの字の姿勢に置かれたI型鋼の側面
であるフランジ部分にクランプ板35の接触面35aを
接触させたのち、クランプシリンダ37を伸長させる
と、クランプアーム36,36′の先端に設けられたク
ランプ片36aは互いに接近して遂には底面でI型鋼の
ウェブを上下方向より挟み込むことでI型鋼は図11に
示すように起立姿勢の状態でフランジ部と両ウェブ面に
対して三方からチルトシリンダ39のストロークが最小
の場合と同様に強固に把持される。以上の図8乃至図1
1ではI型鋼の把持の場合について説明したがH型鋼の
把持の場合も2点鎖線で示すように同様に行える。な
お、図12は図8乃至図11の正面図である。なお、第
1の発明、第2の発明とも、クランプ片7,36aには
把持する前に重力でクランプ面が下向きとならないで、
図示する位置に成るように図示していないバネ等で付勢
されている。
【0022】
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成したの
で、第1の発明の場合はL型鋼や溝型鋼およびI型鋼を
フランジ部を上下より挟持することが可能となり、ま
た、第2の発明ではI型鋼(H型鋼も同様)のウェブを
把持することが可能となる。したがって従来の場合に生
じた不具合は本発明により解消されると共に、鋼材を把
持した状態での斜梁、立柱、横梁の角度を調整するツイ
スト機能や水平方向の角度を調整するアングル機能、お
よび立柱の角度を調整するチルト機能も可能となるの
で、それぞれの設置ができ汎用性の高い機械とすること
ができる。
で、第1の発明の場合はL型鋼や溝型鋼およびI型鋼を
フランジ部を上下より挟持することが可能となり、ま
た、第2の発明ではI型鋼(H型鋼も同様)のウェブを
把持することが可能となる。したがって従来の場合に生
じた不具合は本発明により解消されると共に、鋼材を把
持した状態での斜梁、立柱、横梁の角度を調整するツイ
スト機能や水平方向の角度を調整するアングル機能、お
よび立柱の角度を調整するチルト機能も可能となるの
で、それぞれの設置ができ汎用性の高い機械とすること
ができる。
【図1】本発明の第1発明にかかるハンドリング機械の
一実施例を示す外観側面図である。
一実施例を示す外観側面図である。
【図2】図1の把持装置のチルトシリンダの最小ストロ
ーク状態時の把持を示す実施例の側面図である。
ーク状態時の把持を示す実施例の側面図である。
【図3】図2の把持装置のチルトシリンダの最大ストロ
ーク状態時の把持を示す実施例の側面図である。
ーク状態時の把持を示す実施例の側面図である。
【図4】図2の正面図である。
【図5】図4の把持物を最大アングルさせた時の正面図
である。
である。
【図6】本発明にかかる把持装置の他の実施例を示し、
H字姿勢のH型鋼把持の場合の側面図である。
H字姿勢のH型鋼把持の場合の側面図である。
【図7】図6の把持装置の工字姿勢のH型鋼把持の場合
の側面図である。
の側面図である。
【図8】本発明の第2の発明にかかる把持装置のチルト
シリンダが最大ストローク時の実施例のI型鋼把持前の
側面図である。
シリンダが最大ストローク時の実施例のI型鋼把持前の
側面図である。
【図9】図8のI型鋼把持後の側面図である。
【図10】第2の発明にかかる把持装置のチルトシリン
ダが最小ストローク時の実施例のI型鋼把持前の側面図
である。
ダが最小ストローク時の実施例のI型鋼把持前の側面図
である。
【図11】図10のI型鋼把持後の側面図である。
【図12】図8の正面図である。
【図13】従来のハンドリング機械の把持装置によるH
型鋼の把持状態を示す平面図である。
型鋼の把持状態を示す平面図である。
【図14】図13の側面図である。
【図15】従来のハンドリング機械を使用して行う山留
工事の一例を示す斜視図である。
工事の一例を示す斜視図である。
【図16】図15の側面図である。
【図17】斜め梁を設置する説明図である。
1…把持装置、2,2′…取付部、3,3′…可動部、
4,4′…支持部材、5,5′…クランプアーム、5
a,5a′…クランプ台、6,6′…リンク、7…クラ
ンプ片、8…クランプシリンダ、9…チルトシリンダ、
31…把持装置、32…取付部、33…可動部、34…
支持部材、35…クランプ板、35a…接触面、36,
36′…クランプアーム、37…クランプシリンダ、3
8…ロッド。
4,4′…支持部材、5,5′…クランプアーム、5
a,5a′…クランプ台、6,6′…リンク、7…クラ
ンプ片、8…クランプシリンダ、9…チルトシリンダ、
31…把持装置、32…取付部、33…可動部、34…
支持部材、35…クランプ板、35a…接触面、36,
36′…クランプアーム、37…クランプシリンダ、3
8…ロッド。
Claims (3)
- 【請求項1】 把持装置を取付部と可動部とより構成し
て、該取付部に可動部側の支持部材を回動可能に軸支
し、該支持部材には一側にクランプ台を有するクランプ
アームを回動可能に軸支し、該クランプアームに中間が
軸支されたリンクを設けて、該リンクの一端に前記クラ
ンプ台に相対して把持物を挟持するクランプ片を設け、
前記クランプアームとリンクの他端との間にはクランプ
シリンダを、前記支持部材とクランプアームとの間には
チルトシリンダをそれぞれ備えたことを特徴とするハン
ドリング機械の把持装置。 - 【請求項2】 把持装置を取付部と可動部とより構成し
て、該取付部に該可動部側の支持部材を回動可能に軸支
し、該支持部材には一側に把持物との接触面を有するク
ランプ板を回動可能に設け、該クランプ板には一端が軸
支され、他端にクランプ片を備えた一対のクランプアー
ム、およびクランプシリンダを設け、前記クランプアー
ム間には該クランプシリンダの伸縮に追従するロッドを
設けると共に、前記支持部材とクランプ板との間にはク
ランプ板の接触面の方向を変換するチルトシリンダを設
けたことを特徴とするハンドリング機械の把持装置。 - 【請求項3】 前記把持装置は把持物を前記クランプ板
の接触面とクランプアームの両クランプ片とにより挟持
することを特徴とする請求項2記載のハンドリング機械
の把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08783594A JP3283376B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ハンドリング機械の把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08783594A JP3283376B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ハンドリング機械の把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07267573A true JPH07267573A (ja) | 1995-10-17 |
JP3283376B2 JP3283376B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=13925991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08783594A Expired - Fee Related JP3283376B2 (ja) | 1994-03-31 | 1994-03-31 | ハンドリング機械の把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3283376B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106078776A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-09 | 山东省智能机器人应用技术研究院 | 一种拾取多个药袋的机器人末端执行器 |
JP2019147664A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社遠藤工業 | 鋼材用保持具 |
-
1994
- 1994-03-31 JP JP08783594A patent/JP3283376B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106078776A (zh) * | 2016-08-15 | 2016-11-09 | 山东省智能机器人应用技术研究院 | 一种拾取多个药袋的机器人末端执行器 |
JP2019147664A (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-05 | 株式会社遠藤工業 | 鋼材用保持具 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3283376B2 (ja) | 2002-05-20 |
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Date | Code | Title | Description |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |