JPH0720649B2 - 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置 - Google Patents
射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置Info
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- JPH0720649B2 JPH0720649B2 JP3503436A JP50343691A JPH0720649B2 JP H0720649 B2 JPH0720649 B2 JP H0720649B2 JP 3503436 A JP3503436 A JP 3503436A JP 50343691 A JP50343691 A JP 50343691A JP H0720649 B2 JPH0720649 B2 JP H0720649B2
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- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
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- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
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- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
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- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Casting Devices For Molds (AREA)
- Molds, Cores, And Manufacturing Methods Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は、成形機の２つのツール、すなわち、金型を開
閉する開放ストロークを行う金型ツールと、成形された
加工品を取り出すために開放された金型に伸出し取出さ
れる保持ツールとの運動を制御する方法、およびこの方
法を実施する装置に関する。
閉する開放ストロークを行う金型ツールと、成形された
加工品を取り出すために開放された金型に伸出し取出さ
れる保持ツールとの運動を制御する方法、およびこの方
法を実施する装置に関する。
（発明の背景） プラスチックまたは他の材料から成形品を成形する射出
成形機および類似の装置は、普通、取り扱い装置、ロボ
ット、マニピュレータなどに関連して運転される。その
取り扱い装置などは保持具を備えており、金型から成形
品を取り出すために、上記保持具は開放された金型の金
型半部間に伸出され、そして再び取出すことができる。
金型の開閉動作および保持具の伸出・取出し動作は、機
械不良時でさえも確実に衝突して損傷するのを防止する
とともに、不必要に時間をロスしないように、互いに綿
密に調整されなければならない。
成形機および類似の装置は、普通、取り扱い装置、ロボ
ット、マニピュレータなどに関連して運転される。その
取り扱い装置などは保持具を備えており、金型から成形
品を取り出すために、上記保持具は開放された金型の金
型半部間に伸出され、そして再び取出すことができる。
金型の開閉動作および保持具の伸出・取出し動作は、機
械不良時でさえも確実に衝突して損傷するのを防止する
とともに、不必要に時間をロスしないように、互いに綿
密に調整されなければならない。
日本国特許抄録Volume11、No.315、Ｍ 631には射出成
形機の保持具の制御システムが記載されており、そこで
は可動射出金型の位置が連続的に検出され、保持具の位
置を制御する制御ループにおける処理変数として利用さ
れている。保持具の速度を制御する追加の制御ループで
は、保持具の位置偏差と可動金型の参照速度が処理変数
として用いられている。この制御装置は、可動金型の一
つの定常な位置検出および速度検出と、保持具に対する
一つの速度制御された駆動源に基づいているので、複雑
である。JP−Ａ−62−273816（日本国特許抄録Volume1
2、No.152、Ｍ 695）には、保持具が金型の開放動作に
垂直な上昇伸出動作を行い、その結果、金型半部の開放
と共に共同動作する射出成形機が記載されている。上記
上昇伸出動作は金型の開放開始と時間的に同時に開始さ
れ、上記共同移動動作は金型の開放速度に基づいて制御
される。この制御装置もまた、保持具の共同移動動作の
ために、３つの空間方向に移動可能な保持具と、保持具
の共同移動動作のための速度可変駆動源とを必要とする
ので、複雑かつ精密である。これら公知の制御システム
原理を保持具の取出し動作や金型の閉鎖動作にも適用し
たければ、射出成形機の閉鎖駆動源の定常速度制御のた
めに更に複雑な手段が必要となる。
形機の保持具の制御システムが記載されており、そこで
は可動射出金型の位置が連続的に検出され、保持具の位
置を制御する制御ループにおける処理変数として利用さ
れている。保持具の速度を制御する追加の制御ループで
は、保持具の位置偏差と可動金型の参照速度が処理変数
として用いられている。この制御装置は、可動金型の一
つの定常な位置検出および速度検出と、保持具に対する
一つの速度制御された駆動源に基づいているので、複雑
である。JP−Ａ−62−273816（日本国特許抄録Volume1
2、No.152、Ｍ 695）には、保持具が金型の開放動作に
垂直な上昇伸出動作を行い、その結果、金型半部の開放
と共に共同動作する射出成形機が記載されている。上記
上昇伸出動作は金型の開放開始と時間的に同時に開始さ
れ、上記共同移動動作は金型の開放速度に基づいて制御
される。この制御装置もまた、保持具の共同移動動作の
ために、３つの空間方向に移動可能な保持具と、保持具
の共同移動動作のための速度可変駆動源とを必要とする
ので、複雑かつ精密である。これら公知の制御システム
原理を保持具の取出し動作や金型の閉鎖動作にも適用し
たければ、射出成形機の閉鎖駆動源の定常速度制御のた
めに更に複雑な手段が必要となる。
他方のツールの伸出動作または閉鎖動作が所定速度で安
全に開始されかつ終了することができる位置に、関連す
る一方のツールがその開放または取出し動作中に到達し
たときは解除信号を作成する位置送信機を、金型ツール
および保持具の移動行程中に配置することにより、基本
的に一定速度でかつ相互に独立の速度で移動する、例え
ば金型ツールと保持ツールのような複数のツール間の衝
突を防止することが知られている。上記解除信号の作成
される位置は、例えば金型ツールの開放ストローク終了
位置である必要はない。しかし、解除信号が作成される
ときは、金型ツールは既にその開放行程の一部を移動
し、機械不調によりその位置で金型ツールが故障するこ
とがあっても、保持具が解除信号によってトリガされた
伸出動作な危険なく終了できるような位置に到達してい
ることが保証されなければならない。
全に開始されかつ終了することができる位置に、関連す
る一方のツールがその開放または取出し動作中に到達し
たときは解除信号を作成する位置送信機を、金型ツール
および保持具の移動行程中に配置することにより、基本
的に一定速度でかつ相互に独立の速度で移動する、例え
ば金型ツールと保持ツールのような複数のツール間の衝
突を防止することが知られている。上記解除信号の作成
される位置は、例えば金型ツールの開放ストローク終了
位置である必要はない。しかし、解除信号が作成される
ときは、金型ツールは既にその開放行程の一部を移動
し、機械不調によりその位置で金型ツールが故障するこ
とがあっても、保持具が解除信号によってトリガされた
伸出動作な危険なく終了できるような位置に到達してい
ることが保証されなければならない。
同様に、保持具は、金型ツールの領域から退避するとき
に、金型ツールを閉鎖するための解除信号を出力する。
保持具が低速で移動する場合、または保持具が停止する
場合、この信号を発する位置は、金型ツールの閉鎖中に
その位置で損傷することがないように、設定されなけれ
ばならない。
に、金型ツールを閉鎖するための解除信号を出力する。
保持具が低速で移動する場合、または保持具が停止する
場合、この信号を発する位置は、金型ツールの閉鎖中に
その位置で損傷することがないように、設定されなけれ
ばならない。
これらの安全測定により、一方のツールの動作は、他方
のツールが既にその動作ストロークの相当部分を行って
いるときにのみ、位置依存的に常に解除され得る。さら
に、それぞれの場合における解除信号の作成と、これに
よってトリガされる運動は、不可避的な遅延を生ずる。
この遅延は、位置センサの応答時間、位置信号に応答す
るスイッチング要素のスイッチング時間、および駆動さ
れる電気式、油圧式または空圧式の最終制御要素の動作
時間によって生じる。これらは、結局、相当な時間ロス
を生じ、射出成形機などのサイクル速度の損失となる。
のツールが既にその動作ストロークの相当部分を行って
いるときにのみ、位置依存的に常に解除され得る。さら
に、それぞれの場合における解除信号の作成と、これに
よってトリガされる運動は、不可避的な遅延を生ずる。
この遅延は、位置センサの応答時間、位置信号に応答す
るスイッチング要素のスイッチング時間、および駆動さ
れる電気式、油圧式または空圧式の最終制御要素の動作
時間によって生じる。これらは、結局、相当な時間ロス
を生じ、射出成形機などのサイクル速度の損失となる。
（発明の目的） 本発明は、非製造時間が少なく、適当なオーバーラップ
時間でもって、それにより機械不調の場合でも損傷の危
険が増加することがなくく動作操作が実行できるような
特定の形式の方法と装置を設計するという目的に基づく
ものである。
時間でもって、それにより機械不調の場合でも損傷の危
険が増加することがなくく動作操作が実行できるような
特定の形式の方法と装置を設計するという目的に基づく
ものである。
（発明の開示） この目的は、請求項１の特徴を有する方法、および請求
項３の特徴を有する方法を実施する装置によって達成さ
れる。その従属請求項は、本発明にかかる方法およびそ
れを実行する装置の都合のよい改良に関するものであ
る。
項３の特徴を有する方法を実施する装置によって達成さ
れる。その従属請求項は、本発明にかかる方法およびそ
れを実行する装置の都合のよい改良に関するものであ
る。
本発明では、動作中の一方のツールの位置だけでなく、
これに加えてこの一方のツールの速度が、他方のツール
の解除信号を作成するための基準として使用される。解
除信号は、信号位置を通過する際に、上記一方のツール
が適正操作に一致した速度を有する場合にのみ作成され
る。あまりに速度が遅いか、あまりに速度が速い場合に
は、操作が作動せず、他方のツールに対する解除信号が
作成されることがない。これにより、ツールの動作スト
ロークにおける従来可能な時点よりもより早い時点で解
除信号を作成することができ、この時点は特に上記ツー
ルが他方のツールの動作軌跡からまだ完全に退避してい
ない位置である。適正速度でその位置をツールを通過す
るようにすることで、その移動ストロークの残る部分を
ツールが適正に移動し、その結果、ツールが適正時刻に
他方のツールの移動行程から退避することで相当確実に
なる。
これに加えてこの一方のツールの速度が、他方のツール
の解除信号を作成するための基準として使用される。解
除信号は、信号位置を通過する際に、上記一方のツール
が適正操作に一致した速度を有する場合にのみ作成され
る。あまりに速度が遅いか、あまりに速度が速い場合に
は、操作が作動せず、他方のツールに対する解除信号が
作成されることがない。これにより、ツールの動作スト
ロークにおける従来可能な時点よりもより早い時点で解
除信号を作成することができ、この時点は特に上記ツー
ルが他方のツールの動作軌跡からまだ完全に退避してい
ない位置である。適正速度でその位置をツールを通過す
るようにすることで、その移動ストロークの残る部分を
ツールが適正に移動し、その結果、ツールが適正時刻に
他方のツールの移動行程から退避することで相当確実に
なる。
本発明の別態様では、２つのツールの位置と速度の繰り
返しモニタまたは連続的モニタが行われ、それは２つの
動作が衝突することなく進行するか否かコンピュータの
推定によって確立することができる。衝突の危険がある
場合、コンピュータは一方または双方の動作に対応する
影響すなわち、終了、減速または加速を制御する。
返しモニタまたは連続的モニタが行われ、それは２つの
動作が衝突することなく進行するか否かコンピュータの
推定によって確立することができる。衝突の危険がある
場合、コンピュータは一方または双方の動作に対応する
影響すなわち、終了、減速または加速を制御する。
（図面の簡単な説明） 本発明の具体例が図面を参照して説明され、図１から３
は、射出成形機の金型ツールと取り扱い装置の保持ツー
ルを、それぞれの位置における相互の相対位置に関して
図的に表している。
は、射出成形機の金型ツールと取り扱い装置の保持ツー
ルを、それぞれの位置における相互の相対位置に関して
図的に表している。
図４は２つのツールの時間−行程図である。
図５は衝突のモニタリングを示す２つのツールの別の時
間−行程図である。
間−行程図である。
（発明の形態） 本発明は、プラスチックの射出成形機を参照して以下に
説明される。しかし、原則として、金型ツールの間に装
入される保持ツールすなわち保持具を備えたあらゆる成
形機に適用することができる。
説明される。しかし、原則として、金型ツールの間に装
入される保持ツールすなわち保持具を備えたあらゆる成
形機に適用することができる。
図１によれば、射出成形機は２つの金型半部すなわち金
型ツール１と３を備えており、これらは図示する閉鎖状
態において、例えば中空物品の形をした成形品を製造す
るための金型キャビティを取り囲んでいる。少なくとも
上記金型ツール３は金型を開放するために移動可能とし
てあり、駆動手段（図示せず）によって点線で示される
開放位置３′へ位置をずらすことができる。本実施例に
おいて、金型ツール３における任意の参照点Ｐは、スタ
ート位置S0から終了位置Ｓendまでの行程を移動し、閉
鎖ストロークの間にＳendからS0への逆行程を移動す
る。金型が開放されると、取り扱い装置、ロボット、マ
ニピュレータなど（図示せず）に設けた保持ツールすな
わち保持具７は、例えばイジェクタによって金型ツール
３の外に押し出された成形品を保持して次の処理に送る
ために、金型ツール1,3の間に伸出することができる。
型ツール１と３を備えており、これらは図示する閉鎖状
態において、例えば中空物品の形をした成形品を製造す
るための金型キャビティを取り囲んでいる。少なくとも
上記金型ツール３は金型を開放するために移動可能とし
てあり、駆動手段（図示せず）によって点線で示される
開放位置３′へ位置をずらすことができる。本実施例に
おいて、金型ツール３における任意の参照点Ｐは、スタ
ート位置S0から終了位置Ｓendまでの行程を移動し、閉
鎖ストロークの間にＳendからS0への逆行程を移動す
る。金型が開放されると、取り扱い装置、ロボット、マ
ニピュレータなど（図示せず）に設けた保持ツールすな
わち保持具７は、例えばイジェクタによって金型ツール
３の外に押し出された成形品を保持して次の処理に送る
ために、金型ツール1,3の間に伸出することができる。
図２に示すように、金型半部３が、明らかに終了位置Ｓ
endでないが、保持具７の伸出動作に障害の無い中間位
置に到達するまで、保持具７は伸出してはならない。こ
の位置は図２においてＳclearで示されている。今日ま
での通例方法では、保持具を伸出するための駆動は、金
型ツール３が位置Ｓclearに到達するまでスタートされ
ておらず、この位置で保持具７のスタート信号が作成さ
れる。
endでないが、保持具７の伸出動作に障害の無い中間位
置に到達するまで、保持具７は伸出してはならない。こ
の位置は図２においてＳclearで示されている。今日ま
での通例方法では、保持具を伸出するための駆動は、金
型ツール３が位置Ｓclearに到達するまでスタートされ
ておらず、この位置で保持具７のスタート信号が作成さ
れる。
しかしながら、本発明では、可動金型ツール３の位置は
位置Ｓclearほど遅い段階でなく、その段階よりも以前
の２つの位置で既に検知され、それらの位置が図２のS1
とS2に図的に示されている。これらの位置S1,S2には適
当な送信機9,11が割り当てられ、それによって可動金型
ツール３の位置S1とS2が検知される。これらのセンサ
は、当業者が精通しているいかなる形式のものでもよ
く、例えば、機械的に動作される電気スイッチ、非接触
スイッチ、光遮断機、デジタル位置検出機などが使用さ
れる。また、位置S1とS2の検出は、金型ツールの水圧駆
動装置または油圧駆動装置に設けた手段によっても行う
ことができる。
位置Ｓclearほど遅い段階でなく、その段階よりも以前
の２つの位置で既に検知され、それらの位置が図２のS1
とS2に図的に示されている。これらの位置S1,S2には適
当な送信機9,11が割り当てられ、それによって可動金型
ツール３の位置S1とS2が検知される。これらのセンサ
は、当業者が精通しているいかなる形式のものでもよ
く、例えば、機械的に動作される電気スイッチ、非接触
スイッチ、光遮断機、デジタル位置検出機などが使用さ
れる。また、位置S1とS2の検出は、金型ツールの水圧駆
動装置または油圧駆動装置に設けた手段によっても行う
ことができる。
上記２つのセンサ9,11は評価装置13に接続されており、
ここでセンサ９と11によって作成された信号間に存在す
る時間間隔△ｔが検出される。この時間間隔△ｔは、金
型ツール３がS1からS2までの行程を移動する時間で、位
置S2を通過する時の金型ツールの速度の測定値である。
この時間間隔△ｔは、参照値範囲の予め決められた限界
値と比較され、金型ツール３が位置S2を通過する時点
で、測定された時間間隔△ｔ、およびその結果から得ら
れた金型ツール３の速度が予め決められた参照範囲にあ
る場合に限り、出力ライン13において解除信号が作成さ
れる。
ここでセンサ９と11によって作成された信号間に存在す
る時間間隔△ｔが検出される。この時間間隔△ｔは、金
型ツール３がS1からS2までの行程を移動する時間で、位
置S2を通過する時の金型ツールの速度の測定値である。
この時間間隔△ｔは、参照値範囲の予め決められた限界
値と比較され、金型ツール３が位置S2を通過する時点
で、測定された時間間隔△ｔ、およびその結果から得ら
れた金型ツール３の速度が予め決められた参照範囲にあ
る場合に限り、出力ライン13において解除信号が作成さ
れる。
図２に示すように、本発明にかかる方法によれば、金型
ツール３の位置S2で既に解除信号を作成することができ
るが、この時点では金型ツール３はまだ完全に保持具７
の伸出経路から退避していない。すなわち、位置Ｓ
clearにまだ到達していない。機械の不調により、金型
ツールが位置S2で停止すると、保持具７への損傷が結果
的に発生する。しかしながら、時間間隔△ｔの測定は、
金型ツール３が通常操作に一致した速度で移動する場合
のみ、位置S2で解除信号が作成されることを保証する。
したがって、機械不良の場合でさえ金型ツール３は少な
くともS2からＳclearまでの移動行程を移動すると仮定
できるので、ただ大きな慣性が原因というだけでは、保
持具７の伸出中に損傷することはない。
ツール３の位置S2で既に解除信号を作成することができ
るが、この時点では金型ツール３はまだ完全に保持具７
の伸出経路から退避していない。すなわち、位置Ｓ
clearにまだ到達していない。機械の不調により、金型
ツールが位置S2で停止すると、保持具７への損傷が結果
的に発生する。しかしながら、時間間隔△ｔの測定は、
金型ツール３が通常操作に一致した速度で移動する場合
のみ、位置S2で解除信号が作成されることを保証する。
したがって、機械不良の場合でさえ金型ツール３は少な
くともS2からＳclearまでの移動行程を移動すると仮定
できるので、ただ大きな慣性が原因というだけでは、保
持具７の伸出中に損傷することはない。
図３は、アナログ手法により、保持具７の取出しストロ
ークの場合に、どのようにして金型ツール３の閉鎖動作
に対して解除信号が作成されるかを示している。
ークの場合に、どのようにして金型ツール３の閉鎖動作
に対して解除信号が作成されるかを示している。
保持具７は完全に伸出した位置Ｐextから完全に取出さ
れた位置Ｐwithdに移動し、それにより金型ツール３の
閉鎖移動が完全に問題なくなる位置Ｐclearを通過す
る。そのために、金型ツール３は閉鎖位置（図１）に安
全に移動できる。従来の技術では、金型ツール３の閉鎖
動作の開始信号は、保持具７が位置Ｐclearに到達する
まで作成されなかった。しかしながら、本発明では、保
持具７の２つの位置P3とP4は、位置Ｐclearに到達する
前に、適当なセンサ（図３には図示せず）によって検出
され、上記センサの信号から、保持具７がP3からP4まで
の行程を移動する時間間隔△ｔが決定される。もし、こ
の時間間隔△ｔ、およびこれによって求まる保持具７の
速度が通常操作に特有の参照値範囲にあれば、金型ツー
ル３の閉鎖動作開始用解除信号が保持具７の位置P4です
でに作成することができる。位置P4で確保される保持具
７の適正速度は、保持具が少なくともＰclearまでの残
る行程を移動し、金型ツール３の閉鎖動作を邪魔しない
ことを保証する。
れた位置Ｐwithdに移動し、それにより金型ツール３の
閉鎖移動が完全に問題なくなる位置Ｐclearを通過す
る。そのために、金型ツール３は閉鎖位置（図１）に安
全に移動できる。従来の技術では、金型ツール３の閉鎖
動作の開始信号は、保持具７が位置Ｐclearに到達する
まで作成されなかった。しかしながら、本発明では、保
持具７の２つの位置P3とP4は、位置Ｐclearに到達する
前に、適当なセンサ（図３には図示せず）によって検出
され、上記センサの信号から、保持具７がP3からP4まで
の行程を移動する時間間隔△ｔが決定される。もし、こ
の時間間隔△ｔ、およびこれによって求まる保持具７の
速度が通常操作に特有の参照値範囲にあれば、金型ツー
ル３の閉鎖動作開始用解除信号が保持具７の位置P4です
でに作成することができる。位置P4で確保される保持具
７の適正速度は、保持具が少なくともＰclearまでの残
る行程を移動し、金型ツール３の閉鎖動作を邪魔しない
ことを保証する。
図４は時間−行程図を図式的に表しており、曲線Ａが金
型ツール３の開放ストロークおよび閉鎖ストロークを再
現することを意図しており、曲線Ｂは保持具７の伸出お
よび取出しストロークを再現することを意図している。
t0の時点で、金型ツール３は終了位置Ｓendまでの開放
ストロークを開始し、これによりt1およびt2の時点でセ
ンサ検出位置S1およびS2を通過する。t1とt2の時点の間
の時間間隔△t1が検出され、参照値と比較される。その
時間間隔が上記参照値の範囲にあれば、保持具７の動作
開始のための解除信号がt2の時点で基本的に作成され
る。保持具の動作を始動するためには、不可避的に一定
のスイッチング時間△t0が必要であり、そのために保持
具７の伸出動作はt2′の時点で開始される。しかしなが
ら、このt2′の時点は、確かにｔｆの時点よりも前にあ
ってもよい。その時点ｔｆで金型ツール（曲線Ａ）は位
置Ｓclearを通過し（図２参照）、そこでは最早保持具
の伸出を邪魔することはない。
型ツール３の開放ストロークおよび閉鎖ストロークを再
現することを意図しており、曲線Ｂは保持具７の伸出お
よび取出しストロークを再現することを意図している。
t0の時点で、金型ツール３は終了位置Ｓendまでの開放
ストロークを開始し、これによりt1およびt2の時点でセ
ンサ検出位置S1およびS2を通過する。t1とt2の時点の間
の時間間隔△t1が検出され、参照値と比較される。その
時間間隔が上記参照値の範囲にあれば、保持具７の動作
開始のための解除信号がt2の時点で基本的に作成され
る。保持具の動作を始動するためには、不可避的に一定
のスイッチング時間△t0が必要であり、そのために保持
具７の伸出動作はt2′の時点で開始される。しかしなが
ら、このt2′の時点は、確かにｔｆの時点よりも前にあ
ってもよい。その時点ｔｆで金型ツール（曲線Ａ）は位
置Ｓclearを通過し（図２参照）、そこでは最早保持具
の伸出を邪魔することはない。
保持具７の取出しストロークは、ｔｘの時点で開始され
る。保持具７はセンサによって検出される位置P3とP4を
通過し、これはその間に経過する時間間隔△t2によって
決定される。そして、t4の時点で解除信号が作成され、
対応するスイッチング時間△t0後のt4′の時点で、金型
ツール３の閉鎖ストロークの開始を制御する。また、こ
のt4′の時点はｔｙの時点の前にあり、その時点で位置
Ｐclearにある金型ツール７（図３参照）は金型ツール
３の移動行程から完全に退避している。本発明によれ
ば、操作信頼性を犠性にすることなく、都合の良い時間
の重なりが可能になるとともに、最適に相互の運動操作
を適合することができることが理解できる。
る。保持具７はセンサによって検出される位置P3とP4を
通過し、これはその間に経過する時間間隔△t2によって
決定される。そして、t4の時点で解除信号が作成され、
対応するスイッチング時間△t0後のt4′の時点で、金型
ツール３の閉鎖ストロークの開始を制御する。また、こ
のt4′の時点はｔｙの時点の前にあり、その時点で位置
Ｐclearにある金型ツール７（図３参照）は金型ツール
３の移動行程から完全に退避している。本発明によれ
ば、操作信頼性を犠性にすることなく、都合の良い時間
の重なりが可能になるとともに、最適に相互の運動操作
を適合することができることが理解できる。
本発明の範囲で、上記具体例を変形することができる。
例えば、位置検出や速度検出は上述の方法以外でも行う
ことができる。例えば、固定位置送信機に代えて、金型
ツール３または保持具７のような可動部に設けた位置検
出器も使用可能で、これらは固定的に設けた２以上の移
動マーカー、または、出来れば移動増加量を連続的に次
から次へと検出すなわちスキャンする。２つの位置間の
時間間隔を測定することに代えて類似の速度センサによ
って直接速度を測定してもよい。その結果、例えば、図
２における２つの位置送信機の１つを省略することがで
き、他方の位置送信機に別途速度センサが設けられる。
例えば、位置検出や速度検出は上述の方法以外でも行う
ことができる。例えば、固定位置送信機に代えて、金型
ツール３または保持具７のような可動部に設けた位置検
出器も使用可能で、これらは固定的に設けた２以上の移
動マーカー、または、出来れば移動増加量を連続的に次
から次へと検出すなわちスキャンする。２つの位置間の
時間間隔を測定することに代えて類似の速度センサによ
って直接速度を測定してもよい。その結果、例えば、図
２における２つの位置送信機の１つを省略することがで
き、他方の位置送信機に別途速度センサが設けられる。
本発明の別態様では、全動作中、２つのツールの位置と
速度を連続的にモニタすることもできる。ツールの一方
が到達する任意の適当な中間位置において、適正な動作
シーケンスに要求される位置と速度に他方のツールが相
対的に到達したか否か調べることができる。説明のため
に、図５を参照する。ここで、図４のように、金型の開
放動作（曲線Ａ）、保持具の伸出動作（曲線Ｂ）を表す
時間−行程図が示されている。これらの動作は、実際に
は互いに直角に進行するが、衝突の可能性を表すため
に、ここでは逆方向に向けられている。
速度を連続的にモニタすることもできる。ツールの一方
が到達する任意の適当な中間位置において、適正な動作
シーケンスに要求される位置と速度に他方のツールが相
対的に到達したか否か調べることができる。説明のため
に、図５を参照する。ここで、図４のように、金型の開
放動作（曲線Ａ）、保持具の伸出動作（曲線Ｂ）を表す
時間−行程図が示されている。これらの動作は、実際に
は互いに直角に進行するが、衝突の可能性を表すため
に、ここでは逆方向に向けられている。
図５によれば、金型ツールは終了位置Ｓendまでの開放
ストロークをt0の時点で開始し、その間のｔｆの時点で
退避位置Ｓclearを通過する。そして、そこからは、も
はや保持具の伸出動作を邪魔することはない。S0からＳ
clearまでの移動行程は衝突領域である。金型ツールが
依然この領域にある限り、伸出される保持具との衝突の
可能性がある。t2の時点における位置S2では移動金型ツ
ールの位置測定と速度測定が行われ、測定結果に基づい
て、保持具の伸出動作に対する解除信号t2′の時点で所
定の時間遅れ△ｔ後にトリガされる。次に、上記保持具
が取出し位置Ｐwithdから完全に伸出された位置Ｐextに
移動し、ｔｋの時点で位置Ｐclearを通過し、ここで保
持具との衝突の可能性の領域が始まる。金型ツールは、
ｔｆの時点で予め衝突領域を既に通り過ぎているので、
衝突は起こらない。本発明によれば、保持具の伸出動作
に対するt2′の開始時点は、時刻ｔｋの点が、確実では
あるけれども出来るだけ僅かだけ、ｔｆ時点の後になる
ように選択することができる。
ストロークをt0の時点で開始し、その間のｔｆの時点で
退避位置Ｓclearを通過する。そして、そこからは、も
はや保持具の伸出動作を邪魔することはない。S0からＳ
clearまでの移動行程は衝突領域である。金型ツールが
依然この領域にある限り、伸出される保持具との衝突の
可能性がある。t2の時点における位置S2では移動金型ツ
ールの位置測定と速度測定が行われ、測定結果に基づい
て、保持具の伸出動作に対する解除信号t2′の時点で所
定の時間遅れ△ｔ後にトリガされる。次に、上記保持具
が取出し位置Ｐwithdから完全に伸出された位置Ｐextに
移動し、ｔｋの時点で位置Ｐclearを通過し、ここで保
持具との衝突の可能性の領域が始まる。金型ツールは、
ｔｆの時点で予め衝突領域を既に通り過ぎているので、
衝突は起こらない。本発明によれば、保持具の伸出動作
に対するt2′の開始時点は、時刻ｔｋの点が、確実では
あるけれども出来るだけ僅かだけ、ｔｆ時点の後になる
ように選択することができる。
実際上、上記動作は時間的に正確に固定されず、所定範
囲の余裕があり、これが金型ツールに対する点線Ａ′と
保持具に対する点線Ｂ′によって図５に示されている。
この余裕範囲の偏差により、ｔｆとｔｋの時点は例えば
ｔｆ′とｔｋ′にシフトすることもあり、そのために保
持具は金型ツールと衝突することが有り得る。これを確
実に防止するために、保持具の伸出動作が開始される
t2′の時点が適当に遅延される。しかしながら、その結
果、本発明により達成される利点は一部失われることに
なる。保持具伸出動作の開始を出来るだけ早くして操作
することができるように、すなわち、２つの運動の重な
りを出来るだけ大きくして操作することができるよう
に、本発明の一具体例では、少なくとも金型ツールにつ
いて、少なくともt3の時点において新たに１回は再び位
置と速度を測定するようにしている。位置検出器によっ
て検知できる中間位置P3に保持具が到達したときに上記
測定が開始される場合には、特に有効である。これは、
換言すれば、位置P3を通過する際に、保持具はt3時点に
おける金型ツールの位置と速度を“検出する”ことを意
味する。これは、さらに別の時点でも繰り返してもよ
く、または位置Ｐclearに到達するまでの金型ツールと
保持具の全体動作の間じゅう連続的に行ってもよい。検
出された測定値はコンピュータに送られ、検出された位
置と速度に基づいて金型ツールと保持具の運動を推定し
たり、衝突が確実に防止されるか否か、またはコンピュ
ータによって作成された信号が２つの運動の制御におい
て調整のために使用されるべきか否か確認する。
囲の余裕があり、これが金型ツールに対する点線Ａ′と
保持具に対する点線Ｂ′によって図５に示されている。
この余裕範囲の偏差により、ｔｆとｔｋの時点は例えば
ｔｆ′とｔｋ′にシフトすることもあり、そのために保
持具は金型ツールと衝突することが有り得る。これを確
実に防止するために、保持具の伸出動作が開始される
t2′の時点が適当に遅延される。しかしながら、その結
果、本発明により達成される利点は一部失われることに
なる。保持具伸出動作の開始を出来るだけ早くして操作
することができるように、すなわち、２つの運動の重な
りを出来るだけ大きくして操作することができるよう
に、本発明の一具体例では、少なくとも金型ツールにつ
いて、少なくともt3の時点において新たに１回は再び位
置と速度を測定するようにしている。位置検出器によっ
て検知できる中間位置P3に保持具が到達したときに上記
測定が開始される場合には、特に有効である。これは、
換言すれば、位置P3を通過する際に、保持具はt3時点に
おける金型ツールの位置と速度を“検出する”ことを意
味する。これは、さらに別の時点でも繰り返してもよ
く、または位置Ｐclearに到達するまでの金型ツールと
保持具の全体動作の間じゅう連続的に行ってもよい。検
出された測定値はコンピュータに送られ、検出された位
置と速度に基づいて金型ツールと保持具の運動を推定し
たり、衝突が確実に防止されるか否か、またはコンピュ
ータによって作成された信号が２つの運動の制御におい
て調整のために使用されるべきか否か確認する。
Claims (9)
- 【請求項１】成形機の２つのツール、すなわち、金型を
開閉する開放ストロークを行う金型ツールと、成形され
た加工品を取り出すために開放された金型に伸出し取出
される保持ツールとの運動を制御する方法であって、他
方のツールの位置固定を解除して運動を開始する信号す
なわち保持ツールの伸出または金型ツールの閉鎖ストロ
ークを開始する解除信号が、一方のツールの動作中すな
わち金型ツールの開放ストローク中または保持ツールの
取出し動作中に作成され、解除信号の作成前に、上記動
作中の一方のツールの動作速度がその動作の少なくとも
１つの中間位置で測定され、その測定速度が所定の参照
範囲にある場合にのみ上記解除信号が作成される方法。 - 【請求項２】上記動作中の一方のツール、すなわち、開
放ストロークの場合の金型ツールまたは取出しストロー
クの場合の保持ツールがそれぞれ他方のツールの動作を
もはや邪魔することのない位置に到達する前に、上記解
除信号が作成される請求項１の方法。 - 【請求項３】上記動作中の一方のツールの少なくとも１
以上の中間位置でさらに速度測定が行われ、測定された
速度が所定の参照範囲に無い場合に、既に動作を開始し
ている上記他方のツールの運動を制御する信号が発せら
れる請求項１の方法。 - 【請求項４】上記他方のツールがその動作の予め決めら
れた中間位置に到達すると、さらに速度測定が開始され
る請求項３の方法。 - 【請求項５】位置と速度について２つのツールの動作の
連続的モニタが行われ、その測定値がコンピュータに送
られ、ここでコンピュータにより、これら２つのツール
が運動が衝突することなく進行するか否か判断され、衝
突すると判断されると、一方および／または他方のツー
ルの動作を制御する信号が作成される請求項１から４の
いずれかの方法。 - 【請求項６】金型を開放するために開放ストロークによ
って動作され得る金型ツールと、成形された加工品を受
け取るために開放された金型に伸出され得る保持ツール
と、金型ツールの開放行程および／または保持ツールの
取出し行程に配設された少なくとも一つの位置信号送信
機と、上記位置信号送信機からの信号を受け、この信号
に基づいて、保持ツールの伸出のために、および／また
は、金型ツールの閉鎖ストロークのために駆動部を制御
する制御手段とを備え、上記位置信号送信機は金型ツー
ルまたは保持ツールの速度を測定する手段を有し、検出
速度と少なくとも一つの参照値とを比較し、その比較に
基づいて、上記保持ツールを伸出するか金型ツールを閉
鎖するための駆動部に対する信号を作成する評価手段
（13）が設けられている請求項１の方法を実施する装
置。 - 【請求項７】上記ツールの動作行程の複数の中間位置で
速度を測定するために測定手段が設けられている請求項
６の装置。 - 【請求項８】上記一方のツールの速度測定が、他方のツ
ールの動作行程の中間位置でこの他方のツールによって
作成された信号により開始される請求項７の装置。 - 【請求項９】繰り返しまたは連続的に測定された位置と
速度に基づいて衝突することのない動作シーケンスをチ
ェックするコンピュータ（13）が設けられている請求項
７または８の装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4003372.4 | 1990-02-05 | ||
| DE4003372A DE4003372C1 (ja) | 1990-02-05 | 1990-02-05 | |
| PCT/EP1991/000221 WO1991011314A1 (de) | 1990-02-05 | 1991-02-05 | Verfahren und vorrichtung zum steuern der bewegungen einer spritzgiessform und eines handlinggerätes |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05503256A JPH05503256A (ja) | 1993-06-03 |
| JPH0720649B2 true JPH0720649B2 (ja) | 1995-03-08 |
Family
ID=6399460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3503436A Expired - Lifetime JPH0720649B2 (ja) | 1990-02-05 | 1991-02-05 | 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5250239A (ja) |
| EP (1) | EP0514429B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0720649B2 (ja) |
| KR (1) | KR920703302A (ja) |
| AT (1) | ATE113894T1 (ja) |
| CA (1) | CA2074940C (ja) |
| DE (2) | DE4003372C1 (ja) |
| DK (1) | DK0514429T3 (ja) |
| ES (1) | ES2065003T3 (ja) |
| WO (1) | WO1991011314A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5424017A (en) * | 1993-04-12 | 1995-06-13 | Hinduja; Murli L. | Method for forming fiber-reinforced articles |
| US5513970A (en) * | 1993-05-10 | 1996-05-07 | Sony Corporation | Robot for ejection of an object from between two bodies |
| CA2122507C (en) * | 1994-04-29 | 1998-01-06 | Edmond J. Godin | Apparatus and method of loading pieces into mould of injection moulding apparatus and unloading moulded composite article |
| JPH081729A (ja) * | 1994-06-15 | 1996-01-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形品の取出し装置 |
| US5518387A (en) * | 1994-06-22 | 1996-05-21 | Husky Injection Molding Systems Ltd. | Pivoting workpiece removal device |
| DE19503386C2 (de) * | 1995-02-02 | 1997-08-14 | Sonopress Prod | Handlinggerät für eine Werkzeugmaschine, insbesondere eine Spritzgießmaschine |
| DE19601280C2 (de) * | 1996-01-16 | 1998-12-17 | Richard Herbst | Verfahren zum Spritzgießen von Werkstücken |
| DE19716777C2 (de) * | 1997-04-22 | 2000-02-17 | Battenfeld Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsgerätes an einer Kunststoffverarbeitungsmaschine |
| US6315543B1 (en) | 1998-05-15 | 2001-11-13 | Husky Injection Molding Systems, Ltd. | Detection and removal system for reducing cycle time of an injection molding apparatus |
| DE19836835C2 (de) * | 1998-08-13 | 2002-04-11 | Richard Herbst | Kunststoff-Spritzgießmaschine sowie Verfahren zum Steuern einer solchen |
| DE19847740C1 (de) | 1998-10-16 | 2000-03-23 | Richard Herbst | Verfahren zum Steuern eines Bewegungsablaufs eines bewegbaren Bauteils einer Kunststoff-Spritzgießmaschine |
| JP2979404B1 (ja) * | 1998-12-08 | 1999-11-15 | 株式会社ユーシン精機 | 射出成形品取出装置の制御方法及びこれを実施する射出成形品取出装置 |
| DE19938234C1 (de) * | 1999-08-12 | 2000-12-28 | Battenfeld Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsgerätes an einer Kunststoffverarbeitungsmaschine |
| JP3881940B2 (ja) * | 2002-08-07 | 2007-02-14 | ファナック株式会社 | 干渉回避制御装置 |
| DE102004025416B4 (de) | 2004-05-24 | 2013-01-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Rechnergestütztes Ermittlungsverfahren für Zusatzlagesollwerte für ein lagegeführt verfahrbares Zusatzelement einer Maschine, insbesondere einer Produktionsmaschine |
| US7708919B2 (en) * | 2008-05-08 | 2010-05-04 | Delphi Technologies, Inc. | Sprue removal in an injection molding machine |
| DE102009049733B4 (de) * | 2009-10-19 | 2019-08-29 | Weener Plastik Gmbh | Werkzeugvorrichtung mit positionierbarem Werkzeugelement |
| AT509732B1 (de) | 2010-04-23 | 2012-07-15 | Wittmann Kunststoffgeraete | Verfahren zur entnahme von spritzgiessartikeln |
| AT521558B1 (de) | 2016-07-18 | 2020-07-15 | Niigon Machines Ltd | Vorrichtungen und Verfahren zum Betreiben einer Spritzgiessmaschine |
| FR3072319A1 (fr) * | 2017-10-16 | 2019-04-19 | Sepro Robotique | Procede et dispositif de pilotage optimise d'un robot multiaxe pour presse d'injection. |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2352736C3 (de) * | 1973-10-20 | 1981-05-14 | Owens-Illinois, Inc., 43666 Toledo, Ohio | Überführungseinrichtung für geformte Teile insbesondere aus einer Spritzgießform |
| US4368018A (en) * | 1981-10-14 | 1983-01-11 | Husky Injection Molding Systems Inc. | Transporter for injection-molded parts or inserts therefor |
| JPS61249723A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-06 | Fanuc Ltd | 射出成形機のエジエクタ制御方式 |
| GB8515145D0 (en) * | 1985-06-14 | 1985-07-17 | Ryford Ltd | Injection moulding |
| JPS6297815A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-07 | Japan Steel Works Ltd:The | 射出成形機のエジェクタ制御方法 |
| JPS6299127A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 射出成形機の取出機制御装置 |
| JPS62117720A (ja) * | 1985-11-19 | 1987-05-29 | Fanuc Ltd | 射出成形機のエジエクタ制御装置 |
| JPS62273816A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-27 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形品の自動取出し装置 |
| DE3631314C1 (de) * | 1986-09-15 | 1988-02-11 | Raymond A Fa | Entnahmevorrichtung fuer Anguesse an Kunststoff-Spritzgiessmaschinen |
-
1990
- 1990-02-05 DE DE4003372A patent/DE4003372C1/de not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-02-05 WO PCT/EP1991/000221 patent/WO1991011314A1/de active IP Right Grant
- 1991-02-05 ES ES91903618T patent/ES2065003T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-05 CA CA002074940A patent/CA2074940C/en not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-05 AT AT91903618T patent/ATE113894T1/de not_active IP Right Cessation
- 1991-02-05 KR KR1019920701888A patent/KR920703302A/ko not_active Application Discontinuation
- 1991-02-05 EP EP91903618A patent/EP0514429B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-05 JP JP3503436A patent/JPH0720649B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-05 DK DK91903618.6T patent/DK0514429T3/da active
- 1991-02-05 DE DE59103508T patent/DE59103508D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-02-05 US US07/917,122 patent/US5250239A/en not_active Expired - Fee Related
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| US5250239A (en) | 1993-10-05 |
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