JPH05503256A - 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置（技術分野） 本発明は、請求項１の前文に係る方法、およびこの方法を実施する装置に関する 。

（発明の背景） プラスチックまたは他の材料から成形品を成形する射出成形機および類似の装置 は、普通、取り扱い装置、ロボット、マニピュレータなどに関連して運転される 。その取り扱い装置などは保持具を備えており、金型から成形品を取り出すため に、上記保持具は開放された金型の金型半部間に伸出され、そして再び取出すこ とができる。金型の開閉動作および保持具の伸出・取出し動作は、機械不良時で さえも確実に衝突して損傷するのを防止するとともに、不必要に時間をロスしな いように、互いに綿密に調整されなければならない金型がまだ完全に開いていな いのに保持具が伸出されたり、保持具がまだ完全に取出されていないのに金型の 閉鎖動作が開始されるのを確実に防止しなければならない。これらは共に装置に 損傷を与えることがあるからである。そのために、金型ツールと保持具の位置信 号送信機を用い、関連するツールが、開放動作中または取出し動作中に、他方の ツールの伸出動作または閉鎖動作を安全に開始できる位置に到達したときに、解 除信号を作成するようにしている。

その位置は、例えば金型ツールの開放ストロークにおける最終位置である必要は ない。しかし、解除信号が作成されるとき、機械不調によりその位置で金型ツー ルが故障しても、保持具が損傷の危険なく伸出動作を実行できる位置に金型ツー ルが到達することを保証するものでなければならない。同様に、保持具は、金型 ツールの領域から退避するときに、金型ツールを閉鎖するための解除信号を出力 する。保持具が低速で移動する場合、または保持具が停止する場合、この信号を 発する位置は、金型ツールの閉鎖中にその位置で損傷することがないように、設 定されなければならない。

これらの安全測定により、一方のツールの動作は、他方のツールが既にその動作 ストロークの相当部分を行っているときにのみ、位置依存的に常に解除され得る 。さらに、それぞれの場合における解除信号の作成と、これによってトリガされ る運動は、不可避的な遅延を生ずる。この遅延は、位置センサの応答時間、位置 信号に応答するスイッチング要素のスイッチング時間、および駆動される電気式 、油圧式または空圧式の最終制御要素の動作時間によって生じる。これらは、結 局、相当な時間ロスを生じ、射出成形機などのサイクル速度の損失となる。

（発明の目的） 本発明は、非製造時間が少なく、適当なオーバーラツプ時間でもって、それによ り機械不調の場合でも損傷の危険が増加することがな（動作操作が実行できるよ うな特定の形式の方法と装置を設計するという目的に基づ（ものである。

（発明の開示） この目的は、請求項１の特徴を有する方法、および請求項３の特徴を有する方法 を実施する装置によって達成される。その従属請求項は、本発明にかかる方法お よびそれを実行する装置の都合のよい改良に関するものである。

本発明では、移動ツールの位置だけでなく、これに加えて移動ツールの速度が、 他方のツールの解除信号を作成するための基準として使用される。解除信号は、 信号位置を通過する際に、移動ツールが適正操作に一致した速度を宵する場合に のみ作成される。あまりに速度が遅いか、あまりに速度が速い場合には、操作は 作動せず、他方のツールに対する解除信号が作成されることがない。これにより 、ツールの動作ストロークにおける従来可能な時点よりもより早い時点で解除信 号を作成することができ、その時点は特に上記ツールが他方のツールの動作軌跡 からまだ完全に退避していない位置である。適正速度でその位置をツールが通過 するようにすることで、その移動ストロークの残る部分をツールが適正に移動し 、その結果、ツールが適正時刻に他方のツールの移動行程から退避することが相 当確実になる。

本発明の別態様では、２つのツールの位置と速度の繰り返しモニタまたは連続的 モニタが行われ、それは２つの動作が衝突することなく進行するか否かコンピュ ータの推定によって確立することができる。衝突の危険がある場合、コンピュー タは一方または双方の動作に対応する影響すなわち、終了、減速または加速を制 御する。

（図面の簡単な説明） 本発明の具体例が図面を参照して説明され、図１から３は、封圧成形機の金型ツ ールと取り扱い装置の保持具を、それぞれの位置における相互の相対位置に関し て図的に表している。

図４は２つのツールの時間−行程図である。

図５は衝突のモニタリングを示す２つのツールの別の時間−行程図である。

（発明の形態） 本発明は、プラスチックの射出成形機を参照して以下に説明される。しかし、原 則として、金型ツールの間に装入される保持具を備えたあらゆる成形機に適用す ることができる。

図１によれば、射出成型機は２つの金型半部すなわち金型ツール１と３を備えて おり、これらは図示する閉鎖状態において、例えば中空物品の形をした成形品を 製造するための金型キャビティを取り囲んでいる。少なくとも上記金型ツール３ は金型を開放するために移動可能としてあり、駆動手段（図示せず）によって点 線で示される開放位置３°へ位置をずらすことができる。本実施例において、金 型ツール３における任意の参照点Ｐは、スタート位置Ｓ０から終了位置Ｓ３．ま での行程を移動し、閉鎖ストロークの間にＳ　ｍａｄからＳｏへの逆行程を移動 する。金型が開放されると、取り扱い装置、ロボット、マニピュレータなど（図 示せず）に設けた保持具７は、例えばイジェクタによって金型ツール３の外に押 し出された成形品を保持して次の処理に送るために、金型ツール１，３の間に伸 出することができる。

図２に示すように、金型半部３が、明らかに終了位置Ｓ　ｍａｄでないが、保持 具７の伸出動作に障害の無い中間位置に到達するまで、保持具７は伸出してはな らない。この位置は図２においてＳｅ、、、。

で示されている。今日までの通例方法では、保持具を伸出するための駆動は、金 型ツール３が位置Ｓ　ｃ　ｌ　ｅ　Ｍ　ｒに到達するまでスタートされておらず 、この位置で保持具７のスタート信号が作成される。

しかしながら、本発明では、可動金型ツール３の位置は位置Ｓ　ｅｌｅｌ＋はど 遅い段階でなく、その段階よりも以前の２つの位置で既に検知され、それらの位 置が図２のＳｔと８２に図的に示されいる。これらの位置Ｓ１、Ｓ２には適当な 送信機９．１１が割り当てられ、それによって可動金型ツール３の位置Ｓ１とＳ ２が検知される。これらのセンサは、当業者が精通しているいかなる形式のもの でもよく、例えば、機械的に動作される電気スイッチ、非接触スイッチ、光遮断 機、デジタル位置検出機などが使用される。また、位置Ｓ１と８２の検出は、金 型ツールの水圧駆動装置または油圧駆動装置に設けた手段によっても行うことが できる。

上記２つのセンサ９．１１は評価装置１３に接続されており、ここでセンサ９と １１によって作成された信号間に存在する時間間隔△ｔが検出される。この時間 間隔△ｔは、金型ツール３がＳ、からＳ２までの行程を移動する時間で、位置Ｓ ２を通過する時の金型ツ−ルの速度の測定値である。この時間間隔△ｔは、参照 値範囲の予め決められた限界値と比較され、金型ツール３が位置Ｓ２を通過する 時点で、測定された時間間隔△ｔ、およびその結果から得られた金型ツール３の 速度が予め決められた参照範囲にある場合に限り、出力ライン１３において解除 信号が作成される。

図２に示すように、本発明にかかる方法によれば、金型ツール３の位置Ｓ２で既 に解除信号を作成することができるが、この時点では金型ツール３はまだ完全に 保持具７の伸出経路から退避していない。すなわち、位置Ｓ　ｃｌｅａｒにまだ 到達していない。機械の不調により、金型ツールが位（ｉ　Ｓ　２で停止すると 、保持具７への損傷が結果的に発生する。しかしながら、時間間隔△ｔの測定は 、金型ツール３が通常操作に一致した速度で移動する場合のみ、位置Ｓ２で解除 信号が作成されることを保証する。したがって、機械不良の場合でさえ金型ツー ル３は少なくともＳ２からＳ　ｃｌｅａｒまでの移動行程を移動すると仮定でき るので、ただ大きな慣性が原因というだけでは、保持具７の伸出中に損傷するこ とはない。

図３は、アナログ手法により、保持具７の取出しストロークの場合に、どのよう にして金型ツール３の閉鎖動作に対して解除信号が作成されるかを示している。

保持具７は完全に伸出した位置Ｓ８８、から完全に取出された位置５ｖｉｌｈｄ に移動し、それにより金型ツール３の閉鎖移動が完全に問題なくなる位置Ｓ　ｃ ｌｅａｒを通過する。そのために、金型ツール３は閉鎖位置（図１）に安全に移 動できる。

従来の技術では、金型ツール３の閉鎖動作の開始信号は、保持具７が位置Ｓ　ｅ 　ｌ　ｒ　ａ　ｒに到達するまで作成されなかった。しかしながら、本発明では 、保持具７の２つの位置Ｓ３と８４は、位置Ｓ　ｃｌｅａｒに到達する前に、適 当なセンサ（図３には図示せず）によって検出され、上記センサの信号から、保 持具７が８３から８４までの行程を移動する時間間隔△ｔが決定される。もし、 この時間間隔△ｔ、およびこれによってまる保持具７の速度が通常操作に特有の 参照値範囲にあれば、金型ツール３の閉鎖動作開始用解除信号が保持具７の位置 Ｓ４ですでに作成することができる。位置Ｓ４で確立される保持具７の適正速度 は、保持具が少なくともＳ、、、、までの残る行程を移動し、金型ツール３の閉 鎖動作を邪魔しないことを保証する。

図４は時間−行程図を図式的に表しており、曲線Ａが金型ツール３の開放ストロ ークおよび閉鎖ストロークを再現することを意図しており、曲線Ｂは保持具７の 伸出および取出しストロークを再現することを意図している。ｊｏの時点で、金 型ツール３は終了位置Ｓｅイ、までの開放ストロークを開始し、これによりｔｌ およびｔ２の時点でセンサ検出位置ＳＩおよびＳ２を通過する。ｔｌとｔ２の時 点の間の時間間隔△ｔ１が検出され、参照値と比較される。その時間間隔が上記 参照値の範囲にあれば、保持具７の動作開始のための解除信号がｔ２の時点で基 本的に作成される。保持具の動作を始動するためには、不可避的に一定のスイッ チング時間△ｔｏが必要であり、そのために保持具７の伸出動作はｔ２“の時点 で開始される。しかしながら、このｔ２’　の時点は、確かにｔ、の時点よりも 前にあってもよい。その時点ｔ、で金型ツール（曲線Ａ）は位置Ｓ　ｅｌｅｃ＋ を通過しく図２参照）、そこでは最早保持具の伸出を邪魔することはない。

保持具７の取出しストロークは、ｔｘの時点で開始される。保持具７はセンサに よって検出される位置Ｓ３と８４を通過し、これはその間に経過する時間間隔△ ｔ４によって決定される。そして、ｔ４の時点で解除信号が作成され、対応する スイッチング時間△１０＋　後に、金型ツール３の閉鎖ストロークの開始を制御 する。また、このｔ４”の時点はｔ、“の時点の前にあり、その時点で位置Ｓ　 ｅ　ｌ　ｅ　ａ　ｔにある金型ツール７（図３参照）は金型ツール３の移動行程 から完全に退避している。本発明によれば、操作信頼性を犠牲にすることなく、 都合の良い時間の重なりが可能になるとともに、最適に相互の運動操作を適合す ることができることが理解できる。

本発明の範囲で、上記具体例を変形することができる。例えば、位置検出や速度 検出は上述の方法以外でも行うことができる。例えば、固定位置送信機に代えて 、金型ツール３または保持具７のような可動部に設けた位置検出器も使用可能で 、これらは固定的に設けた２以上の移動マーカー、または、出来れば移動増加量 を連続的に次から次へと検出すなわちスキャンする。２つの位置間の時間間隔を 測定することに代えて通信の速度センサによって直接速度を測定してもよい。そ の結果、例えば、図２における２つの位置送信機の１つを省略することができ、 他方の位置送信機に別途速度センサが設けられる。

本発明の別態様では、全動作中、２つのツールの位置と速度を連続的にモニタす ることもできる。ツールの一方が到達する任意の適当な中間位置において、適正 な動作シーケンスに要求される位置と速度に他方のツールが相対的に到達したか 否か調べることができる。説明のために、図５を参照する。ここで、図４のよう に、金型の開放動作（曲線Ａ）、保持具の伸出動作（曲線Ｂ）を表す時間−行程 図が示されている。これらの動作は、実際には互いに直角に進行するが、衝突の 可能性を表すために、ここでは逆方向に向けられている。

図５によれば、金型ツールは終了位置Ｓ、。６までの開放ストロークをｔ、の時 点で開始し、その間のｔ、の時点で退避位置Ｓ　ｃ　ｌ　ａ　ｈ　ｒを通過する 。そして、そこから先では、もはや保持具の伸出動作を邪魔することはない。Ｓ ｏからＳｏ１□、までの移動行程は衝突領域である。金型ツールが依然この領域 にある限り、伸出される保持具との衝突の可能性がある。ｔ２の時点における位 置Ｓ２では移動金型ツールの位置測定と速度測定が行われ、測定結果に基づいて 、保持具の伸出動作に対する解除信号がｔ２′の時点で所定の時間遅れ△を後に トリガされる。次に、上記保持具が取出し位置Ｓｌ＃ｌ＋ｌ１１１から完全に伸 出された位置Ｓ１８、に移動し、ｊｈの時点で位置Ｓ。１．１、を通過し、ここ で保持具との衝突の可能性の領域が始まる。金型ツールは、ｔ、の時点で予め衝 突領域を既に通り過ぎているので、衝突は起こらない。本発明によれば、保持具 の伸出動作に対するｔ２°のトリガ時点は、時刻ｔｋの点が、確実ではあるけれ ども出来るだけ僅かだけ、ｔ２時点の後になるように選択することができる。

実際上、上記動作は時間的に正確に固定されず、所定範囲の余裕があり、これが 金型ツールに対する点線Ａ′　と保持具に対する点線Ｂ′によって図５に示され ている。この余裕範囲の偏差により、ｔｌとｔｋの時点は例えばｔ＋’　とｔｋ ′　にンフトすることもあり、そのために保持具は金型ツールと衝突することが 有り得る。これを確実に防止するために、保持具の伸出動作がトリガされるｔ２ ゛　の時点が適当に遅延される。しかしながら、その結果、本発明により達成さ れる利点は一部失われることになる。保持具伸出動作のトリガを出来るだけ早く して操作することができるように、すなわち、２つの運動の重なりを出来るだけ 大きくして操作することができるように、本発明の一興体例では、少なくとも金 型ツールについて、少なくともｔ３の時点において新たに１回は再び位置と速度 を測定するようにしている。位置検出器によって検知できる中間位置Ｓ３に保持 具が到達したときに上記測定がトリガされる場合には、特に有効である。これは 、換言すれば、位置Ｓ３を通過する際に、保持具はｔ３時点における金型ツール の位置と速度を″検出する“ことを意味する。これは、さらに別の時点でも繰り 返してもよく、または位ａＳ、、、、、に到達するまでの金型ツールと保持具の 全体動作の間じゅう連続的に行ってもよい。検出された測定値はコンピュータに 送られ、検出された位置と速度に基づいて金型ツールと保持具の運動を推定した り、衝突が確実に防止されるか否か、またはコンピュータによって作成された信 号が２つの運動の制御において調整のために使用されるべきか否か確認する。

要　約　書 射出成形機（１，３）の開閉運動と、成形品を取り出す保持具（７）の伸出と取 出し動作とを遅延無く最適調整された方法で制御するために、金型の開放運動お よび／または取り扱い装置の取出し動作が位置と速度に関連して検出され、速度 が所定の参照範囲にあれば、保持具の伸出動作または金型の閉鎖動作をトリガす る解除信号が作成される。

補正書の翻訳文提出書（特許法第１８４条の８）平成４年８月５日 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置３、特許出願人 氏名　ヘルプスト　リヒャルト ４、代理人 住所　〒５４０　大阪府大阪市中央区域見２丁目１番６１号５、補正書の提出年 月日 １９９１年１２月１７日 ６、添付書類の目録 補正書の翻訳文　１通 明　細　書 射出成形機の動作制御方法及び装置、並びに取り扱い装置（技術分野） 本発明は、請求項１の前文に係る方法、およびこの方法を実施する装置に関する 。

（発明の背景） プラスチックまたは他の材料から成形品を成形する射出成形機および類似の装置 は、普通、取り扱い装置、ロボット、マニピュレータなどに関連して運転される 。その取り扱い装置などは保持具を備えており、金型から成形品を取り出すため に、上記保持具は開放された金型の金型半部間に伸出され、そして再び取出すこ とができる。金型の開閉動作および保持具の伸出・取出し動作は、機械不良時で さえも確実に衝突して損傷するのを防止するとともに、不必要に時間をロスしな いように、互いに綿密に調整されなければならない日本国特許抄録　Ｖｏｌｕｍ ｅｌ　１、Ｎｏ、３１５、Ｍ　６３１には射出成形機の保持具の制御システムが 記載されており、そこでは可動射出金型の位置が連続的に検出され、保持具の位 置を制御する制御ループにおける処理変数として利用されている。保持具の速度 を制御する追加の制御ループでは、保持具の位置偏差と可動金型の参照速度が処 理変数として用いられている。この制御装置は、可動金型の一つの定常な位置検 出および速度検出と、保持具に対する一つの速度制御された駆動源に基づいてい るので、複雑である。ＪＰ−Ａ−６２−２７３８１６（日本国特許抄録Ｖｏｌｕ ｌｎｅ　１２、Ｎｏ、１５２、Ｍ　６９５）には、金型の開放動作に垂直な上昇 伸出動作を行い、その結果、金型半部の開放と共に共同動作する射出成形機が記 載されている。上記上昇伸出動作は金型の開放開始と時間的に同時に開始され、 上記共同移動動作は金型の開放速度に基づいて制御される。この制御装置もまた 、保持具の共同移動動作のために、３つの空間方向に移動可能な保持具と、保持 具の共同移動動作のための速度可変駆動源とを必要とするので、複雑かつ精密で ある。これら公知の制御システムを保持具の取出し動作や金型の閉鎖動作にも適 用したければ、射出成形機の閉鎖駆動源の定常速度制御のために更に複雑な手段 が必要となる。

他方のツールの伸出動作または閉鎖動作が所定速度で安全に開始されかつ終了す ることができる位置に、関連する一方のツールがその開放または取出し動作中に 到達したときは解除信号を作成する位置送信機を、金型ツールおよび保持具の移 動行程中に配置することにより、基本的に一定速度でかつ相互に独立の速度で移 動する、例えば金型ツールと保持ツールのような複数のツール間の衝突を防止す ることが知られている。上記解除信号の作成される位置は、例えば金型ツールの 開放ストローク終了位置である必要はない。しかし、解除信号が作成されるとき は、金型ツールは既にその開放行程の一部を移動し、機械不調によりその位置で 金型ツールが故障することがあっても、保持具が解除信号によってトリガされた 伸出動作を危険なく終了できるような位置に到達していることが保証されなけれ ばならない。

金型がまだ完全に開いていないのに保持具が伸出されたり、保持具がまだ完全に 取出されていないのに金型の閉鎖動作が開始されるのを確実に防止しなければな らない。これらは共に装置に損傷を与えることがあるからである。そのために、 金型ツールと保持具の位置信号送信機を用い、関連するツールが、開放動作中ま たは取出し動作中に、他方のツールの伸出動作または閉鎖動作を安全に開始でき る位置に到達したときに、解除信号を作成するようにしている。

その位置は、例えば金型ツールの開放ストロークにおける最終位置である必要は ない。しかし、解除信号が作成されるとき、機械不調によりその位置で金型ツー ルが故障しても、保持具が損傷の危険なく伸出動作を実行できる位置に金型ツー ルが到達することを保証するものでなければならない。同様に、保持具は、金型 ツールの領域から退避するときに、金型ツールを閉鎖するた於の解除信号を出力 する。保持具が低速で移動する場合、または保持具が停止する場合、この信号を 発する位置は、金型ツールの閉鎖中にその位置で損傷することがないように、設 定されなければならない。

これらの安全測定により、一方のツールの動作は、他方のツールが既にその動作 ストロークの相当部分を行っているときにのみ、位置依存的に常に解除され得る 。さらに、それぞれの場合における解除信号の作成と、これによってトリガされ る運動は、不可避的な遅延を生ずる。この遅延は、位置センサの応答時間、位置 信号に応答するスイッチング要素のスイッチング時間、および駆動される電気式 、油圧式または空圧式の最終制御要素の動作時間によって生じる。これらは、結 局、相当な時間ロスを生じ、射出成形機などのサイクル速度の損失となる。

（発明の目的） 本発明は、非製造時間が少な（、適当なオーバーラツプ時間でもって、それによ り機械不調の場合でも損傷の危険が増加することがなく動作操作が実行できるよ うな特定の形式の方法と装置を設計するという目的に基づくものである。

（発明の開示） この目的は、請求項１の特徴を有する方法、および請求項３の特徴を有する方法 を実施する装置によって達成される。その従属請求項は、本発明にかかる方法お よびそれを実行する装置の都合の、よい改良に関するものである。

本発明では、移動ツールの位置だけでなく、これに加えて移動ツールの速度が、 他方のツールの解除信号を作成するための基準として使用される。解除信号は、 信号位置を通過する際に、移動ツールが適正操作に一致した速度を有する場合に のみ作成される。あまりに速度が遅いか、あまりに速度が速い場合には、操作は 作動せず、他方のツールに対する解除信号が作成されることがない。これにより 、ツールの動作ストロークにおける従来可能な時点よりもより早い時点で解除信 号を作成することができ、その時点は特に上記ツールが他方のツールの動作軌跡 からまだ完全に退避していない位置である。適正速度でその位置をツールが通過 するようにすることで、その移動ストロークの残る部分をツールが適正に移動し 、その結果、ツールが適正時刻に他方のツールの移動行程から退避することが相 当確実になる。

本発明の別態様では、２つのツールの位置と速度の繰り返しモニタまたは連続的 モニタが行われ、それは２つの動作が衝突することなく進行するか否かコンピュ ータの推定によって確立することができる。衝突の危険がある場合、コンピュー タは一方または双方の動作に対応する影響すなわち、終了、減速または加速を制 御する。

（図面の簡単な説明） 本発明の具体例が図面を参照して説明され、図１から３は、射出成形機の金型ツ ールと取り扱い装置の保持具を、それぞれの位置における相互の相対位置に関し て図的に表している。

図４は２つのツールの時間−行程図である。

図５は衝突のモニタリングを示す２つのツールの別の時間−行程図である。

（発明の形態） 本発明は、プラスチックの射出成形機を参照して以下に説明される。しかし、原 則として、金型ツールの間に装入される保持具を備えたあらゆる成形機に適用す ることができる。

図１によれば、射出成型機は２つの金型半部すなわち金型ツール１と３を備えて おり、これらは図示する閉鎖状態において、例えば中空物品の形をした成形品を 製造するための金型キャビティを取り囲んでいる。少なくとも上記金型ツール３ は金型を開放するために移動可能としてあり、駆動手段（図示せず）によって点 線で示される開放位置３゛へ位置をずらすことができる。本実施例において、金 型ツール３における任意の参照点Ｐは、スタート位置ｓ０から終了位置Ｓ１６． までの行程を移動し、閉鎖ストロークの間にＳ　ｅ　ｎ　ｄがらＳｏへの逆行程 を移動する。金型が開放されると、取り扱い装置、ロボット、マニピュレータな ど（図示せず）に設けた保持具７は、例えばイジェクタによって金型ツール３の 外に押し出された成形品を保持して次の処理に送るために、金型ツール１．　３ の間に伸出することができる。

図２に示すように、金型半部３が、明らかに終了位置Ｓ　、ｄでないが、保持具 ７の伸出動作に障害の無い中間位置に到達するまで、保持具７は伸出してはなら ない。この位置は図２においてＳ　ｃｌｅｈ＋で示されている。今日までの通例 方法では、保持具を伸出するための駆動は、金型ツール３が位置Ｓ　ｃｌｅａ＋ に到達するまでスタートされておらず、この位置で保持具７のスタート信号が作 成される。

しかしながら、本発明では、可動金型ツール３の位置は位置Ｓ　ｔｒｅａｔはど 遅い段階でなく、その段階よりも以前の２つの位置で既に検知され、それらの位 置が図２の８１と８２に図的に示されいる。これらの位置Ｓ、、Ｓ２には適当な 送信機９．１１が割り当てられ、それによって可動金型ツール３の位置ＳＩとｓ ２が検知される。これらのセンサは、当業者が精通しているいかなる形式のもの でもよく、例えば、機械的に動作される電気スイッチ、非接触スイッチ、光遮断 機、デジタル位置検出機などが使用される。また、位置ｓ１と８２の検出は、金 型ツールの水圧駆動装置または油圧駆動装置に設けた手段によっても行うことが できる。

上記２つのセンサ９，１１は評価装置１３に接続されており、ここでセンサ９と １１によって作成された信号間に存在する時間間隔△ｔが検出される。この時間 間隔△ｔは、金型ツール３がＳｌからＳ２までの行程を移動する時間で、位置Ｓ ２を通過する時の金型ツールの速度の測定値である。この時間間隔△ｔは、参照 値範囲の予め決められた限界値と比較され、金型ツール３が位置Ｓ２を通過する 時点で、測定された時間間隔△ｔ１およびその結果から得られた金型ツール３の 速度が予め決められた参照範囲にある場合に限り、出力ライン１３において解除 信号が作成される。

図２に示すように、本発明にかかる方法によれば、金型ツール３の位置Ｓ２で既 に解除信号を作成することができるが、この時点ては金型ツール３はまだ完全に 保持具７の伸出経路から退避していない。すなわち、位置Ｓ　ｅ　ｌ　＠　Ｍ　 ＋にまだ到達していない。機械の不調により、金型ツールが位置Ｓ２で停止する と、保持具７への損傷が結果的に発生する。しかしながら、時間間隔△ｔの測定 は、金型ツール３が通常操作に一致した速度で移動する場合のみ、位置Ｓ２で解 除信号が作成されることを保証する。したがって、機械不良の場合でさえ金型ツ ール３は少なくともＳ２からＳ　ｔ　ｌ　＠　Ａ　ｖまでの移動行程を移動する と仮定できるので、ただ大きな慣性が原因というだけでは、保持具７の伸出中に 損傷することはない。

図３は、アテログ手法により、保持具７の取出しストロークの場合に、どのよう にして金型ツール３の閉鎖動作に対して解除信号が作成されるかを示している。

保持具７は完全に伸出した位置Ｐ、８゜から完全に取出された位置Ｐｗｌｌｂｄ に移動し、それにより金型ツール３の閉鎖移動が完全に問題なくなる位置Ｐｅ１ ｅａｖを通過する。そのために、金型ツール３は閉鎖位置（図１）に安全に移動 できる。

従来の技術では、金型ツール３の閉鎖動作の開始信号は、保持具７が位置Ｐｃｌ ＊ａ＋に到達するまで作成されなかった。しかしながら、本発明では、保持具７ の２つの位置Ｐ３とＰ４は、位置Ｐｅ１ｓａ＋に到達する前に、適当なセンサ（ 図３には図示せず）によって検出され、上記センサの信号から、保持具７がＰ３ からＰ４までの行程を移動する時間間隔△ｔが決定される。もし、この時間間隔 Δｔ１およびこれによってまる保持具７の速度が通常操作に特有の参照値範囲に あれば、金型ツール３の閉鎖動作開始用解除信号が保持具７の位置Ｐ４ですでに 作成することができる。位置Ｐ４で確立される保持具７の適正速度は、保持具が 少なくともＰ　ｃ　＋　＊　ｍ　ｒまでの残る行程を移動し、金型ツール３の閉 鎖動作を邪魔しないことを保証する。

図４は時間−行程図を図式的に表しており、曲線Ａが金型ツール３の開放ストロ ークおよび閉鎖ストロークを再現することを意図しており、曲線Ｂは保持具７の 伸出および取出しストロークを再現することを意図している。ｔｏの時点で、金 型ツール３は終了位置Ｓ、わ、までの開放ストロークを開始し、これにより１． およびｔ２の時点でセンサ検出位置Ｓ１およびＳ２を通過する。１．とｔ２の時 点の間の時間間隔△ｔ１が検出され、参照値と比較される。その時間間隔が上記 参照値の範囲にあれば、保持具７の動作開始のための解除信号がｔ２の時点で基 本的に作成される。保持具の動作を始動するためには、不可避的に一定のスイッ チング時間△ｔｏが必要であり、そのために保持具７の伸出動作は１２＋　の時 点で開始される。しかしながら、このｔ２′　の時点は、確かにｔ、の時点より も前にあってもよい。その時点１＋で金型ツール（曲線Ａ）は位置Ｓ　ｅｌｅｃ ｔを通過しく図２参照）、そこでは最早保持具の伸出を邪魔することはない。

保持具７の取出しストロークは、ｔｘの時点で開始される。保持具７はセンサに よって検出される位置Ｐ３とＰ４を通過し、これはその間に経過する時間間隔△ ｔ４によって決定される。そして、ｔ４の時点で解除信号が作成され、対応する スイッチング時間△ｔ０′後に、金型ツール３の閉鎖ストロークの開始を制御す る。また、このｔ４’　の時点はｔ、ｌ　の時点の前にあり、その時点で位置Ｐ 　ｃｌｅヮ、にある金型ツール７（図３参照）は金型ツール３の移動行程から完 全に退避している。本発明によれば、操作信頼性を犠牲にすることなく、都合の 良い時間の重なりが可能になるとともに、最適に相互の運動操作を適合すること ができることが理解できる。

本発明の範囲で、上記具体例を変形することができる。例えば、位置検出や速度 検出は上述の方法以外でも行うことができる。例えば、固定位置送信機に代えて 、金型ツール３または保持具７のような可動部に設けた位置検出器も使用可能で 、これらは固定的に設けた２以上の移動マーカー、または、出来れば移動増加量 を連続的に次から次へと検出すなわちスキャンする。２つの位置間の時間間隔を 測定することに代えて通信の速度センサによって直接速度を測定してもよい。そ の結果、例えば、図２における２つの位置送信機の１つを省略することができ、 他方の位置送信機に別途速度センサが設けられる。

本発明の別態様では、全動作中、２つのツールの位置と速度を連続的にモニタす ることもできる。ツールの一方が到達する任意の適当な中間位置において、適正 な動作シーケンスに要求される位置と速度に他方のツールが相対的に到達したか 否か調べることができる。説明のために、図５を参照する。ここで、図４のよう に、金型の開放動作（曲線Ａ）、保持具の伸出動作（曲線Ｂ）を表す時間−行程 図が示されている。これらの動作は、実際には互いに直角に進行するが、衝突の 可能性を表すために、ここでは逆方向に向けられている。

図５によれば、金型ツールは終了位置Ｓ１．、までの開放ストロークをｔｏの時 点で開始し、その間のｔｌの時点で退避位置Ｓ、、、、、を通過する。そして、 そこからは、もはや保持具の伸出動作を邪魔することはない。ＳｏからＳ　ｃｌ ｅａｒまでの移動行程は衝突領域である。

金型ツールが依然この領域にある限り、伸出される保持具との衝突の可能性があ る。ｔ２の時点における位＠　Ｓ　２では移動金型ツールの位置測定と速度測定 が行われ、測定結果に基づいて、保持具の伸出動作に対する解除信号が１２＋　 の時点で所定の時間遅れ△を後にトリガされる。次に、上記保持具が取出し位置 Ｐ１０．．から完全に伸出された位置Ｐ、□、に移動し、ｔｋの時点で位置Ｐ　 ｃｌｅａｒを通過し、ここで保持具との衝突の可能性の領域が始まる。金型ツー ルは、ｔｆの時点で予め衝突領域を既に通り過ぎているので、衝突は起こらない 。本発明によれば、保持具の伸出動作に対する１　、＋のトリガ時点は、時刻ｔ 、の点が、確実ではあるけれども出来るだけ僅かだけ、ｔ１時点の後になるよう に選択することができる。

実際上、上記動作は時間的に正確に固定されず、所定範囲の余裕があり、これが 金型ツールに対する点線Ａ′　と保持具に対する点線Ｂ′によって図５に示され ている。この余裕範囲の偏差により、１１とｊｈの時点は例えばｔ＋’　とｔｋ ′　にシフトすることもあり、そのために保持具は金型ツールと衝突することが 有り得る。これを確実に防止するために、保持具の伸出動作がトリガされるｔ２ °の時点が適当に遅延される。しかしながら、その結果、本発明により達成され る利点は一部失われることになる。保持具伸出動作のトリガを出来るだけ早くし て操作することができるように、すなわち、２つの運動の重なりを出来るだけ大 きくして操作することができるように、本発明の一興体例では、少なくとも金型 ツールについて、少なくともｔ３の時点において新たに１回は再び位置と速度を 測定するようにしている。位置検出器によって検知できる中間位置Ｐ３に保持具 が到達したときに上記測定がトリガされる場合には、特に有効である。これは、 換言すれば、位置Ｐ３を通過する際に、保持具はｔ３時点における金型ツールの 位置と速度を“検出する“ことを意味する。これは、さらに別の時点でも繰り返 してもよく、または位置Ｐ　１ｏｓｔに到達するまでの金型ツールと保持具の全 体動作の間じゅう連続的に行ってもよい。検出された測定値はコンピュータに送 られ、検出された位置と速度に基づいて金型ツールと保持具の運動を推定したり 、衝突が確実に防止されるか否か、またはコンピュータによって作成された信号 が２つの運動の制御において調整のために使用されるべきか否か確認する。

請求の範囲 １、　成形機の２つのツール、すなわち、金型を開閉する開放ストロークを行う 金型ツールと、成形された加工品を取り出すために開放された金型に伸出し取出 される保持具の運動を制御する方法であって、位置依存の解除信号が一方のツー ルの動作中すなわち金型ツールの開放ストローク中または保持具の取出し動作中 に作成され、他方のツールの運動すなわち保持具の伸出または金型ツールの閉鎖 ストロークに対する信号がスタートすると、解除信号の作成前に、移動ツールの 動作速度がその動作の少なくとも１つの中間位置で測定され、その測定速度が所 定の参照範囲にある場合にのみ解除信号が作成される方法。

２、　移動ツール、すなわち、開放ストロークの場合の金型ツールまたは取出し ストロークの場合の保持具が、それぞれ他方の部分の動作をもはや邪魔すること のない位置に到達する時点以前にすでに速度依存的に解除信号が作成される請求 項１の方法。

３、　移動ツールの少なくとも１以上の中間位置で、さらに速度測定が行われ、 他方ツールの既に開始された動作に影響を与えるための信号が、上記測定速度が 所定の参照範囲に無い場合にトリガされる請求項１の方法。

４、　他方のツールがその動作の予め決められた中間位置に到達すると、さらに 速度測定が開始される請求項３の方法。

５、位置と速度について２つのツールの動作の連続的モニタが行われ、その測定 値がコンピュータに送られ、ここでコンピュータによる推定により、運動が衝突 することなく進行するか否かコンピュータによって確立され、そうでなければ、 一方および／または他方のツールの動作に影響を及ぼす制御信号が作成される請 求項１から４のいずれかの方法。

６、　金型を開放するために開放ストロークによって動作され得る金型ツールと 、成形された加工品を受け取るために開放された金型に伸出され得る保持具と、 金型ツールの開放行程および／または保持具の取出し行程に配設された少なくと も一つの位置信号送信機と、上記位置信号送信機からの信号を受け、この信号に 基づいて、保持具の伸出のために、および／または、金型ツールの閉鎖ストロー クのために駆動部を制御する制御手段とを備え、上記位置信号送信機は金型ツー ルまたは保持具の速度を測定する手段を有し、検出速度と少なくとも一つの参照 値とを比較し、その比較に基づいて、駆動部の解除信号を作成する評価手段（１ ３）が設けられている請求項１の方法を実施する装置。

７、　上記ツールの動作行程の複数の中間位置で速度を測定するために測定手段 が設けられている請求項６の装置。

８、一方のツールの速度測定が、他方のツールの動作行程の中間位置でこの他方 のツールによって作成された信号によりトリガされ得る請求項７の装置。

９、　繰り返しまたは連続的に測定された位置と速度に基づいて衝突することの ない動作シーケンスをチェックするコンピュータ（１３）が設けられている請求 項７または８の装置。

要　約　書 射出成形機（１，３）の開閉運動と、成形品を取り出す保持具（ア）の伸出と取 出し動作とを遅延無（最適調整された方法で制御するために、金型の開放運動お よび／または取り扱い装置の取出し動作が位置と速度に関連して検出され、速度 が所定の参照範囲にあれば、保持具の伸出動作または金型の閉鎖動作をトリガす る解除信号が作成される。

ＲＥＰＬＡＣＥＫＥＮＴ　ＰＡＧＥ 囲鈍婁 手続補正書

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. １．成形機の２つのツール、すなわち、金型を開閉する開放ストロークを行う金 型ツールと、成形された加工品を取り出すために開放された金型に伸出し取出さ れる保持具の運動を制御する方法であって、位置依存の解除信号が一方のツール の動作中すなわち金型ツールの開放ストローク中または保持具の取出し動作中に 作成され、他方のツールの運動すなわち保持具の伸出または金型ツールの閉鎖ス トロークに対する信号がスタートすると、移動ツールの動作速度がその動作の少 なくとも１つの中間位置で測定され、その測定速度が所定の参照範囲にある場合 にのみ解除信号が作成される方法。
2. ２．移動ツール、すなわち、開放ストロークの場合の金型ツールまたは取出しス トロークの場合の保持具が、それぞれ他方の部分の動作をもはや邪魔することの ない位置に到達する時点以前にすでに速度依存的に解除信号が作成される請求項 １の方法。
3. ３．移動ツールの少なくとも１以上の中間位置で、さらに速度測定が行われ、他 方ツールの既に開始された動作に影響を与えるための信号が、上記測定速度が所 定の参照範囲に無い場合にトリガされる請求項１の方法。
4. ４．他方のツールかその動作の予め決められた中間位置に到達すると、さらに速 度測定が開始される請求項３の方法。
5. ５．位置と速度について２つのツールの動作の連続的モニタが行われ、その測定 値がコンピュータに送られ、ここでコンピュータによる推定により、運動が衝突 することなく進行するか否かコンピュータによって確立され、そうでなければ、 一方および／または他方のツールの動作に影響を及ぼす制御信号が作成される請 求項１から４のいずれかの方法。
6. ６．金型を開放するために開放ストロークによって動作され得る金型ツールと、 成形された加工品を受け取るために開放された金型に伸出され得る保持具と、金 型ツールの開放行程および／または保持具の取出し行程に配設された少なくとも 一つの位置信号送信機と、上記位置信号送信機からの信号を受け、この信号に基 づいて、保持具の伸出のために、および／または、金型ツールの閉鎖ストローク のために駆動部を制御する制御手段とを備え、上記位置信号送信機は金型ツール または保持具の速度を測定する手段を有し、検出速度と少なくとも一つの参照値 とを比較し、その比較に基づいて、駆動部の解除信号を作成する評価手段（１３ ）が設けられている請求項１の方法を実施する装置。
7. ７．上記ツールの動作行程の複数の中間位置で速度を測定するために測定手段が 設けられている請求項６の装置。
8. ８．一方のツールの速度測定が、他方のツールの動作行程の中間位置でこの他方 のツールによって作成された信号によりトリガされ得る請求項７の装置。
9. ９．繰り返しまたは連続的に測定された位置と速度に基づいて衝突することのな い動作シーケンスをチェックするコンピュータ（１３）が設けられている請求項 ７または８の装置。