JPH07157946A - 織機用コップ交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 織機用コップ交換装置に於て、コップ交換を
自動的に行う際の各動作に於ける木管やよこ糸の把持な
どを容易にかつ確実に確認する。 【構成】 位置センサ３０をロボットアーム１１に設
け、木管８を把持した際にその頭部に被さる木管押さえ
キャップ２２のロッド２２ｂの変位を位置センサ３０に
より検出するようにして、木管８が把持されたか否かを
確認する。ロボットアームにより取り扱われて緊張状態
になる際のよこ糸の変位を検出するセンサを適所に設
け、よこ糸が確実にロボットアームにより把持されて所
定の所にセットされたか否かを確認する。また、各コッ
プのセット状態やよこ糸のたるみ状態を確認するセンサ
を適所に設ける。 【効果】 コップ交換に伴う各動作を確実に確認するこ
とができ、失敗した動作の対処を速やかに行い得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、織機用コップ交換装置
に関し、特に、たて糸間を飛走するシャットルに装着さ
れる木管によこ糸を巻装してなるコップを交換するため
の織機用コップ交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、製紙用抄紙機に於ては、湿紙を
対向ロール間で圧縮して湿紙の水分を除去しているが、
そのロールには、比較的幅の広い無端ベルト状のプレス
フエルト等が用いられている。そのプレスフエルトは、
基布の上にウェッブを重ねたバットをニードリングによ
って植毛してつくられる。

【０００３】基布の製織過程での、たて糸は、ワープビ
ームにセットされて連続的に供給されるが、よこ糸は、
シャットルに装着されたコップにより供給される。従っ
て、上記した幅広のプレスフエルト用基布を製織するた
めには、シャットルの往復の回数が一定に達する度毎に
コップを交換する必要がある。またその都度、古いコッ
プのよこ糸と次に用いられるコップのよこ糸とを、例え
ば溶着により結合する作業も必要である。

【０００４】上記したコップの交換及びよこ糸の結合な
どを自動的に行う装置として、例えば同一出願人による
特開平２−１５４０３０号公報に開示されているものが
ある。この装置では、シャットルをたて糸間を往復飛走
させるためのシャットルボックスをたて糸列の両側方に
配置すると共に、コップ交換時にシャットルをシャット
ルボックスのシャットル受容室から引き出す装置と、古
いコップの旧よこ糸と新たなコップの新よこ糸とを順次
結糸装置まで引き出し、かつ古いコップと新たなコップ
とを交換するべく各木管を制御命令に応じて選択的に把
持し得るコップ把持ハンドを備えるロボットアームとを
有している。

【０００５】上記装置に於いて、木管は、シャットルに
対して起立倒伏し得るようにされた木管挿抜用トングを
介してシャットルに着脱自在に装着されている。コップ
を交換する際には、先ず、シャットルを所定の位置に固
定し、コップ把持ハンドにより、古いコップの木管を起
こしかつトングから抜き取る。そして、コップ把持ハン
ドにより、新たなコップをその木管貯留場から移送し、
起立状態のトングに相対的に挿入して、新たなコップを
倒伏させることによりシャットルに装着し、新たなコッ
プを用いて製織を再開することができる。

【０００６】上記した一連の作業を自動的に行うには、
ロボットに一連の動作を予めティーチングしておくこと
により可能であるが、ある動作に於いて木管やよこ糸が
確実に把持されなかったり所定の位置にセットされなか
ったりした場合には自動動作を停止する必要がある。そ
のような停止動作を行わせるためには、各動作に於いて
木管やよこ糸を確実に把持しているか否かを確認する必
要があり、例えばカメラによる監視が考えられるが、装
置が大型化しかつ複雑化するという問題がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、コップ交換を自動
的に行う際の各動作に於ける木管やよこ糸の把持などを
容易にかつ確実に確認し得る織機用コップ交換装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、木管によこ糸を巻装してなるコップを着脱
自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に往
復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費され
た場合に、消費された古いコップと貯留された新たなコ
ップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古い
コップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコッ
プを前記シャットルに装着するようにした織機用コップ
交換装置であって、前記各コップの交換作業を行う際の
前記各木管の有無を確認するべく、前記各木管を取り扱
うべく設置されたロボットアームに、前記木管の有無を
検知するための木管確認センサを設け、または、ロボッ
トアームにより前記よこ糸の取り扱い作業を行う際の前
記よこ糸の状態を確認するべく、前記よこ糸を把持した
前記ロボットアームの移動に伴って或る程度緊張する際
の前記よこ糸の変位を検出するためのよこ糸確認センサ
を設け、または、前記よこ糸の結糸作業時に前記コップ
を所定位置にセットするべく設けられたコップセット装
置に、前記コップがセットされたことを検出するための
コップセット確認センサを設け、または、前記新たなコ
ップを装着された前記シャットルを飛走させる際に、前
記新たなコップから繰り出されているよこ糸のたるみを
取り除くように当該よこ糸の中間部を把持しつつ前記飛
走線上から遠ざけるべく設けられたよこ糸たるみ除去装
置に、前記よこ糸の把持の有無を検出するためのたるみ
よこ糸把持確認センサを設けたことを特徴とする織機用
コップ交換装置を提供することにより達成される。

【０００９】

【作用】このようにすれば、ロボットアームにより木管
が把持されたか否かをロボットアームに設けたセンサに
より確認し得る。よこ糸をロボットアームにより取り扱
う際には、ロボットアームの移動に伴ってよこ糸が緊張
状態になるため、その緊張状態になる際のよこ糸の変位
をセンサにより検出することにより、よこ糸が確実にロ
ボットアームにより把持されて所定の所にセットされた
か否かを確認し得る。また、各コップのセット状態やよ
こ糸のたるみ状態を確認することにより、コップ交換に
伴う各動作を確実に行うことができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。

【００１１】図１は、抄紙用プレスフエルトの基布を製
織するために用いられた本発明に基づくコップ交換装置
の一実施例を示す。図１に於ける下方を手前側として左
方にて図示されない基布が織り込まれるが、図の右側に
はシャットルボックス１が配設され、基布の左方にもシ
ャットルボックス１と対向して同様の図示されないシャ
ットルボックスが設けられている。本装置では、複数の
シャットル２を用いて、基布を複数層に織り込むように
しており、各シャットル２が、シャットルボックス１の
上下複数段のシャットル打ち出し室から図示されないハ
ンマ装置により交互に打ち出され、かつ対向するシャッ
トルボックスから打ち返されるようになっている。

【００１２】そして、図の矢印Ａの向きにたて糸間を各
シャットル２がそれぞれ繰り返し往復飛走して、図示さ
れない綾と筬を用いて、たて糸３によこ糸４が織り込ま
れ基布が織り上げられる。なお、両シャットルボックス
１には、シャットル２のブレーキ装置が設けられてい
る。また、本実施例にあっては、図の右側のシャットル
ボックス１側にてコップ交換を行うようにされている。

【００１３】シャットル２の中間部には上方に開口しか
つ長手方向に延在する溝部５が形成されており、溝部５
の長手方向一端側には、溝部５内に倒れた位置と直立位
置との２位置間で傾動し得るようにトング６が枢着され
ている。よこ糸４を巻装してコップ７を形成するための
木管８には、その基端部の端面に開口する図示されない
軸線方向孔が設けられており、その軸線方向孔をトング
６に挿抜自在に差し込み得るようになっており、木管８
は、トング６に差し込まれた状態で保持される。シャッ
トル２の飛走時には図１に示されるように溝部５内に倒
伏した状態にコップ７が保持され、飛走時にシャットル
２の側面のシャットルアイからよこ糸４が繰り出され
る。

【００１４】本装置では、所定の往復回数をシャットル
２が飛走して、コップ７からよこ糸４が所定以上消費さ
れたら、その古いコップ７を交換する。その交換時に
は、交換対象のシャットル２を、図示されないブレーキ
装置によりシャットルボックス１内に停止させ、そのシ
ャットル２を図１に示されるようにコップ交換位置まで
引き出して、新旧のコップの交換を行う。

【００１５】本装置にあっては、上記コップ交換時の一
連の作業をロボットにより自動的に行うものであり、以
下にその構成を示す。

【００１６】図１に示されるように、交換位置に位置決
めされたシャットル２の手前側の所定の位置には多関節
型ロボット９が配設されている。このロボット９は、例
えば６軸関節であり、そのロボットアーム１１の先端部
には、本実施例では３種類のハンド１２〜１４が交換可
能に取り付けられるようになっている。これらハンド１
２〜１４は、不使用時には、図１に示されるようにロボ
ットアーム１１の移動範囲内の所定の位置に設置された
ハンド用スタンド１５により支持されている。

【００１７】ロボット９を挟んでハンド用スタンド１５
と相対する位置には新コップの貯留場としてコップスト
ッカ１６が配設されている。このコップストッカ１６
は、４×５列に配置された支持ピンを立設されており、
計２０本の新コップ１７を直立状態に貯留可能なもので
ある。コップストッカ１６とシャットルボックス１との
間には、そのシャットルボックス１側に新旧のよこ糸同
士を結合するための溶着機１８が設置され、コップスト
ッカ１６側に新旧それぞれのコップスタンド１９・２０
が設置されている。

【００１８】上記した第１のハンド１２は、コップスト
ッカ１６に貯留されている新コップ１７を取り扱うため
のハンドである。その第１のハンド１２には、図２に示
されるように、木管８の頭部を半径方向内向きに把持す
るべく開閉する向きにエアシリンダにより駆動される一
対の木管把持フィンガ２１と、その木管把持フィンガ２
１と共に木管８を３点支持するべく、木管把持フィンガ
２１に把持された状態の木管８の上方に位置しかつ軸線
方向に変位自在に設けられた木管頭部押さえフィンガと
しての木管押さえキャップ２２と、新コップ１７から繰
り出される新よこ糸２３を把持するための新よこ糸把持
フィンガ２４とが設けられている。両木管把持フィンガ
２１は、互いに対向して設けられたＶ字状の爪２１ａを
それぞれ有し、両Ｖ字部間を開閉させるように変位す
る。

【００１９】木管押さえキャップ２２は、偏平な有底筒
状のキャップ状をなし、その内径を、木管押さえキャッ
プ２２を木管８の頭部に被せた際に遊びが生じない程度
にされて、木管８の頭部の最遊端部である頂部に嵌装可
能であると共に、木管８の頂部をその上方から弾発的に
押さえ付けるように圧縮コイルばね２２ａにより付勢さ
れている。また、木管押さえキャップ２２の周壁の突出
方向端部が内向テーパ状に形成されており、木管押さえ
キャップ２２を木管８の頂部に嵌装し易くなっている。

【００２０】新よこ糸把持フィンガ２４は、各フィンガ
２１・２４の側方にて延在する棒状の固定フィンガ２４
ａと、固定フィンガ２４ａの遊端部近傍に開設されたス
ロットに受容された状態で回動自在に固定フィンガ２４
ａに枢着された可動フィンガ２４ｂとを有する。この可
動フィンガ２４ｂは、第１のハンド１２に設けられたエ
アシリンダにより駆動され、固定フィンガ２４ａと共働
して両フィンガ２４ａ・２４ｂの両爪間に新よこ糸２３
をある程度強固に把持するようになっている。

【００２１】第２のハンド１３は、よこ糸４を所定量消
費された旧コップ７を取り扱うためのハンドである。こ
の第２のハンド１３には、図３に示されるように、木管
８の頭部を半径方向内向きに把持するべく開閉する向き
にエアシリンダにより駆動される一対の木管把持フィン
ガ２５と、その木管把持フィンガ２５と共に木管８を３
点支持する木管押さえキャップ２６と、旧コップ７から
繰り出される旧よこ糸４を把持するための旧よこ糸把持
フィンガ２７とが、前記第１のハンド１２と同様に設け
られている。この両木管把持フィンガ２５も、互いに対
向して設けられたＶ字状の爪２５ａをそれぞれ有し、両
Ｖ字部間を開閉させるように変位する。

【００２２】旧よこ糸把持フィンガ２７は、第１のハン
ド１２と同様に、棒状の固定フィンガ２７ａと、固定フ
ィンガ２７ａに枢着された可動フィンガ２７ｂとを有
し、可動フィンガ２７ｂを、第２のハンド１３に設けら
れたエアシリンダにより駆動され、固定フィンガ２７ａ
と共働して両フィンガ２７ａ・２７ｂの両爪間に旧よこ
糸４を把持するようになっている。

【００２３】第３のハンド１４は、木管８をシャットル
２に対して起立倒伏させる場合と、シャットル２をシャ
ットルボックス１に対して出没させる場合とに用いるハ
ンドである。この第３のハンド１４には、図４に示され
るように、木管８を起立倒伏させるべく木管８の頭部に
ある程度の遊びをもって嵌装可能に形成された環状フッ
ク２８と、シャットル２の長手方向の端部に形成された
平坦面に吸着してシャットル２を移動するためのシャッ
トル用フィンガ２９とが設けられている。

【００２４】シャットル用フィンガ２９は、第３のハン
ド１４の本体に軸線方向に変位自在に支持されたロッド
２９ａと、ロッド２９ａの軸線方向遊端部に固着された
ラッパ状のサクションパッド２９ｂと、ロッド２９ａを
突出方向に弾発付勢する圧縮コイルばね２９ｃとを有し
ている。そのロッド２９ａ及びサクションパッド２９ｂ
には、ロッド２９ａの基端部からサクションパッド２９
ｂに至り、サクションパッド２９ｂの凹状底面に開口す
る軸線方向孔２９ｄが設けられている。ロッド２９ａの
基端部には、軸線方向孔２９ｄに連通するホースニップ
ル２９ｅが取り付けられており、ホースニップル２９ｅ
に接続されたホースを介して、図示されない真空ポンプ
により軸線方向孔２９ｄ内が適宜負圧状態になるように
されている。

【００２５】このようにしてそれぞれ構成された各ハン
ド１２〜１４は、使用しないときには前記したようにハ
ンド用スタンド１５に別々に支持されている。例えば第
１のハンド１２について示すと、その基端部に図２に示
されるように支持孔１２ａが設けられており、使用しな
い時には、ハンド用スタンド１５に水平状態に形成され
た舌片体を相対的に上記支持孔１２ａに挿通して、待機
させる。なお、他の各ハンド１３・１４についても同様
であり、その説明を省略する。

【００２６】また、本装置には、よこ糸４をシャットル
２から繰り出した際に、シャットル２と基布との間のよ
こ糸４が弛まないようにするべく、弛み防止装置３１が
設けられている。この弛み防止装置３１は、コップ交換
位置にあるシャットル２とたて糸３との間に渡されてい
るよこ糸４の上方近傍に位置する固定リングと、その固
定リング内をその軸線方向である略上下方向に挿通可能
でありかつよこ糸４を把持し得る可動ハンドとにより構
成されている。その可動ハンドは、ハンド開閉用アクチ
ュエータを有し、かつエアシリンダにより上記上下方向
に往復動するようにされている。

【００２７】溶着機１８の溶着部には、一対の位置決め
ピン３２が互いに平行に立設しており、よこ糸４・２３
が、一対の位置決めピン３２間にたすき掛けに掛け渡さ
れるようになっている。なお、各よこ糸４・２３は、位
置決めピン３２を挟んでそれぞれ配設された新旧の各よ
こ糸４・２３用の各把持チャック３３・３４により把持
されてセットされる。

【００２８】本装置にあっては、位置決めされたシャッ
トル２及び上記各機器が、それぞれロボット９のアーム
１１の可動範囲内に配設されている。また、図示されな
い制御装置によりあらかじめプログラムされた作業フロ
ーに基づいて上記各機器が自動運転するようにされてお
り、その自動運転に必要なセンサとして、シャットル２
中のよこ糸４の残糸量検出には光学センサが設けられて
おり、木管８やよこ糸４・２３の把持の確認などのため
の各種センサが適所に配設されている。

【００２９】第１のハンド１２には、軸線方向に出没自
在に支持されたロッド２２ｂの先端に木管押さえキャッ
プ２２が設けられており、木管８の把持時に木管８の頭
部に木管押さえキャップ２２が被さった状態で、没入方
向に変位したロッド２２ｂの変位を検出するための近接
スイッチからなる位置センサ３０が設けられている。木
管８を把持していない状態では、図５に示されるよう
に、木管押さえキャップ２２が圧縮コイルばね２２ａに
より図の下方に付勢されて押し下げられており、位置セ
ンサ３０からロッド２２ｂの軸端が離間しているため、
位置センサ３０がオフ状態である。そして、木管８の把
持時には図２に示されるようにロッド２２ｂの軸端が位
置センサ３０に近接した状態で保持されるため、位置セ
ンサ３０がオン状態になる。

【００３０】第２のハンド１３にも同様の位置センサが
設けられているが、第２のハンド１３に於いては、図３
に示されるように木管把持フィンガ２５の近傍に光電ス
イッチからなる木管把持確認センサ３７が取り付けられ
ている。従って、旧コップ７の木管８が把持されている
状態では、木管把持確認センサ３７は、木管８の頭部か
らの反射光によりオン状態になり、旧コップ７が把持さ
れていない状態では、上記反射光が無いためオフ状態に
なる。

【００３１】第３のハンド１４にも、図４に示されるよ
うに環状フック２８の近傍に、上記木管把持確認センサ
３７と同様の光電スイッチからなる木管係合確認センサ
３８が取り付けられいる。第３のハンド１４により木管
８を起立倒伏させるべく、図の想像線に示されるように
木管８の頭部を環状フック２８に挿通状態にした場合に
は、木管８の頭部からの反射光によりオン状態になり、
木管８が把持されていない場合にはオフ状態になる。

【００３２】また、第３のハンド１４には、軸線方向孔
２９ｄ内とチューブ３９を介して連通する真空スイッチ
からなるシャットル引き出し確認センサ４０が取り付け
られている。このシャットル引き出し確認センサ４０
は、サクションパッド２９ｂをシャットル２に吸着させ
るべく真空引きした際の軸線方向孔２９ｄ内の真空状態
を検出してオンるものであり、吸着を失敗した際には真
空度が上がらないためオフ状態になる。

【００３３】シャットルボックス１の出口近傍には、第
２のハンド１３により交換対象の旧コップ７を把持する
場合には、図６に示されるように、第２のハンド１３の
旧よこ糸把持フィンガ２７により、トング６に立設状態
に支持されている旧コップ７の中間部からシャットルア
イに至る旧よこ糸４を把持してから、木管８の頭部を把
持しにいく。このとき、旧よこ糸把持フィンガ２７を図
の想像線の矢印に示されるようにジグザグに動かしつつ
木管８の頭部に向けて変位させる。そして、そのジグザ
グ動作の際の旧よこ糸４の変位を検出するべく、振動セ
ンサからなる旧よこ糸把持確認センサ４１が適所に設置
されている。すなわち、旧よこ糸把持確認センサ４１
は、その針金状の触手４１ａに旧よこ糸４が触れること
によりオン状態になる。

【００３４】前記した両コップスタンド１９・２０に
は、それぞれのコップ受けカップ１９ａ・２０ａに各コ
ップ７・１７が立てられたか否かを判別するためのコッ
プセット確認センサ４２が設けられている。コップセッ
ト確認センサ４２は、両コップスタンド１９・２０共に
同一であるため、新コップスタンド１９について図７を
参照して以下に示す。図７に示されるようにコップセッ
ト確認センサ４２は、新コップスタンド１９の透明なコ
ップ受けカップ１９ａを挟んで対峙するように配置され
た回帰反射型光電スイッチ４２ａと反射板４２ｂとから
なる。従って、コップ受けカップ１９ａ内に新コップ１
７が挿入されていない状態では、回帰反射型光電スイッ
チ４２ａにより反射光を検出し、図の実線の矢印に示さ
れるようにコップ受けカップ１９ａ内に新コップ１７が
挿入され支持された状態になると、反射光が検出されな
くなるため、新コップ１７の有無を確認できる。

【００３５】位置決めピン３２と各把持チャック３３・
３４との間の中間部には、図８に示されるように、軽ト
ルクリミットスイッチからなる各よこ糸セット確認セン
サ４３が設けられている。各よこ糸４・２３がセットさ
れると、よこ糸セット確認センサ４３の針金状の触手４
３ａがよこ糸の緊張により傾動するようになっており、
よこ糸の有無を確認できる。

【００３６】弛み防止装置３１は、図９に示されるよう
に、上下動する開閉フック３１ａを有している。その開
閉フック３１ａによりよこ糸４を確実に引き上げている
か否かを検出するために、よこ糸引き上げ上限位置近傍
に、たるみよこ糸把持確認センサとして互いに対峙する
投光センサ４４ａ及び受光センサ４４ｂが設けられてい
る。開閉フック３１ａによりよこ糸４が確実に引き上げ
られた状態では投光センサ４４ａからの出射光が遮ら
れ、よこ糸４が無い場合には出射光を受光センサ４４ｂ
により検出し得る。

【００３７】このようにして構成された本織機用コップ
交換装置の作動要領を以下に示す。

【００３８】まず、ロボットアーム１１に第１のハンド
１２を結合し、その新よこ糸把持フィンガ２４によりコ
ップストッカ１６に貯留されている新コップ１７から所
定位置に繰り出されている新よこ糸２３を把持し、その
把持状態を保持したまま新コップ１７の頭部を木管把持
フィンガ２１により把持して、新コップ１７を新コップ
スタンド１９のコップ受けカップ１９ａに入れて立て
る。このとき、前記した位置センサ３０により、木管８
が確実に把持されたか否かを確認し、何らかの原因によ
り木管８が落下するなどして把持されなかった場合に
は、ロボットアーム１１の動作を中断させる。

【００３９】そして、新よこ糸２３を、把持したまま引
き出し、溶着機１８の一対の位置決めピン３２間にたす
き掛けに掛け渡し、各新よこ糸把持チャック３３により
把持してセットする。新よこ糸２３が確実にセットされ
たことを前記よこ糸セット確認センサ４３により検出し
得る。

【００４０】第１のハンド１２をハンド用スタンド１５
の所定位置に置き、ロボットアーム１１には第３のハン
ド１４を付け替える。シャットル２が飛走してよこ糸４
が所定量消費されたら、シャットル２をシャットルボッ
クス１内にて停止させる。その停止したシャットル２の
打ち出し方向端面にシャットル用フィンガ２９のサクシ
ョンパッド２９ｂを押し付け、サクションパッド２９ｂ
内を負圧にして上記端面とサクションパッド２９ｂとを
結合状態にし、図１の実線で示されるようにコップ交換
位置までシャットル２を引き出す。このとき、前記した
シャットル引き出し確認センサ４０により、シャットル
２が確実に引き出されている状態にあるか否かを確認す
る。

【００４１】そして、第３のハンド１４のフック２８を
シャットル２内にて倒伏状態の木管８の頭部に嵌装し、
フック２８にて引掛けるようにして旧コップ７を起立さ
せる。このとき、フック２８に木管８の頭部が確実に係
合しているか否かを前記した木管係合確認センサ３８に
より確認し得る。

【００４２】ロボットアーム１１に第２のハンド１３を
付け替え、その旧よこ糸把持フィンガ２７により、起立
状態の旧コップ７とシャットルアイとの間のよこ糸４の
一部を把持し、その把持状態を保持したまま、第２のハ
ンド１３を前記したようにジグザグ動作させて、木管把
持フィンガ２５により旧コップ７の木管８の頭部を把持
しにいく。このとき、前記した旧よこ糸把持確認センサ
４１により、よこ糸４が旧よこ糸把持フィンガ２７によ
り確実に把持されているか否かを確認する。

【００４３】旧コップ７の木管８をトング６から抜き出
し、旧コップ７を前記新コップスタンド１９と同様に構
成された旧コップスタンド２０にセットする。なお、こ
の旧コップスタンド２０に於ても、確実にセットされた
か否かをコップセット確認センサ４２により確認する。

【００４４】旧コップスタンド２０に立設された旧コッ
プ７からの旧よこ糸４は、旧よこ糸把持フィンガ２７に
より把持されつつ引き出され、溶着機１８の一対の位置
決めピン３２間に、新よこ糸２３と互い違いになるよう
に掛け渡され、前記した新よこ糸２３と同様に、各旧よ
こ糸把持チャック３４により把持されてセットされる。
この旧よこ糸４の糸掛け状態も、よこ糸確認センサ４３
により確認する。

【００４５】このようにしてセットされた旧よこ糸４及
び新よこ糸２３の３箇所の交点を、溶着機１８の位置決
めピン３２の上方に位置する図示されない溶着ホーンを
下降させて、溶着ホーン及びアンビルにより挾持して溶
着結合する。よこ糸結合後には、旧よこ糸４及び新よこ
糸２３の不必要な部分を位置決めピン３２の両脇に設け
られた図示されないよこ糸切断機によりそれぞれ切除し
て、旧よこ糸４と新よこ糸２３とを一本化する。

【００４６】なお、上記糸切断が確実に行われた場合に
は、よこ糸確認センサ４３の触手４３ａが元に戻り、糸
切断が不完全な場合には触手４３ａが傾動したままにな
るため、糸切断の良否を確認し得る。そして、溶着機１
８の図示されない掛け外し機により１本化された新旧の
よこ糸の結合部分を位置決めピン３２から掛け外す。

【００４７】よこ糸結合作業終了後には、旧コップスタ
ンド２０のコップ受けカップ２０ａを傾動させ、その傾
動方向に設けられたコップ排出シュート３５を介して、
旧コップ７を図示されない回収ボックスに排出する。

【００４８】ロボットアーム１１に第２のハンド１３を
取り付けたまま、新コップ１７を木管把持フィンガ２５
により把持してシャトル２まで搬送し、新コップ１７を
トング６に差し込む。このとき、ロボットアーム１１の
適所に設けた例えば歪みゲージ式の力覚センサ３６によ
り、新コップ１７の木管８の底面がトング６に突き当た
った際にロボットアーム１１に生じる応力を検出して、
トング６への差し込み失敗を検知するようにしている。
差し込み失敗が生じた際には、差し込み位置を変えて所
定回数差し込み動作を繰り返すようにしている。

【００４９】新コップ１７のトング６への差し込みが終
了すると、第３のハンド１４へ付け替えて、そのフック
２８を新コップ１７の木管８の頭部へ嵌装し、新コップ
１７をシャットル２内へ倒す。また、弛み防止装置３１
の開閉フック３１ａによりよこ糸４をつかみ、開閉フッ
ク３１ａを上昇させてよこ糸４のたるみを除去する。そ
して、シャットル用フィンガ２９によりシャットル２を
コップ交換位置からシャットルボックス１内へ戻し、シ
ャットルボックス１のブレーキが連動して解除され、そ
の後、シャットル２を打ち出すのとほぼ同時に弛み防止
装置３１の開閉フック３１ａを開いてよこ糸４を解放
し、製織を再開する。

【００５０】このように、コップ自動交換の要所毎に各
センサにより木管８やよこ糸４・２３の状態を確認する
ことができ、自動運転に於ける操作ミスを即座に検出し
得る。例えば失敗を確認した際には、その動作を中断し
て警報を出す。また、各動作を行う装置毎にセンサを設
けていることから、他の装置を止めることなく、動作を
失敗した部分のみ停止させて、対処することができる。

【００５１】

【発明の効果】このように本発明によれば、コップ交換
を自動的に行う際の木管やよこ糸の把持状態を各装置毎
に設けた各種センサにより好適に確認でき、動作の失敗
を速やかに検出して装置全体を止めることなく対処可能
であるなど、その効果は極めて大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく織機用コップ自動交換装置の全
体を示す平面図。

【図２】本発明に基づく第１のハンドを示す要部破断拡
大図。

【図３】本発明に基づく第２のハンドを示す要部破断拡
大図。

【図４】本発明に基づく第３のハンドを示す要部破断拡
大図。

【図５】第１のハンドの木管把持確認センサの動作説明
図。

【図６】旧よこ糸把持確認センサを示す斜視図。

【図７】コップセット確認センサを示す斜視図。

【図８】よこ糸セット確認センサを示す斜視図。

【図９】たるみよこ糸把持確認センサを示す斜視図。

【符号の説明】

１ シャットルボックス ２ シャットル ３ たて糸 ４ よこ糸 ５ 溝部 ６ トング ７ コップ ８ 木管 ９ ロボット １１ ロボットアーム １２ 第１のハンド １２ａ 支持孔 １３ 第２のハンド １４ 第３のハンド １５ ハンド用スタンド １６ コップストッカ １７ 新コップ １８ 溶着機 １９ 新コップスタンド １９ａ コップ受けカップ １９ｂ 木管頭部押さえ ２０ 旧コップスタンド ２０ａ コップ受けカップ ２０ｂ 木管頭部押さえ ２１ 木管把持フィンガ ２１ａ 爪 ２２ 木管押さえキャップ ２２ａ 圧縮コイルばね ２２ｂ ロッド ２３ 新よこ糸 ２４ 新よこ糸把持フィンガ ２４ａ 固定フィンガ ２４ｂ 可動フィンガ ２５ 木管把持フィンガ ２５ａ 爪 ２６ 木管押さえキャップ ２６ａ 圧縮コイルばね ２７ 旧よこ糸把持フィンガ ２７ａ 固定フィンガ ２７ｂ 可動フィンガ ２８ 環状フック ２９ シャットル用フィンガ ２９ａ ロッド ２９ｂ サクションパッド ２９ｃ 圧縮コイルばね ２９ｄ 軸線方向孔 ２９ｅ ホースニップル ３１ 弛み防止装置 ３１ａ 開閉フック ３２ 位置決めピン ３３ 新よこ糸把持チャック ３４ 旧よこ糸把持チャック ３５ コップ排出シュート ３６ 力覚センサ ３７ 把持確認センサ ３８ 木管係合確認センサ ３９ チューブ ４０ シャットル引き出し確認センサ ４１ 旧よこ糸把持確認センサ ４１ａ 触手 ４２ コップセット確認センサ ４２ａ 回帰反射型光電スイッチ ４２ｂ 反射板 ４３ よこ糸セット確認センサ ４３ａ 触手 ４４ａ 投光センサ ４４ｂ 受光センサ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 木管によこ糸を巻装してなるコップを着
   脱自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に
   往復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費さ
   れた場合に、消費された古いコップと貯留された新たな
   コップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古
   いコップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコ
   ップを前記シャットルに装着するようにした織機用コッ
   プ交換装置であって、 前記各コップの交換作業を行う際の前記各木管の有無を
   確認するべく、前記各木管を取り扱うべく設置されたロ
   ボットアームに、前記木管の有無を検知するための木管
   確認センサを設けたことを特徴とする織機用コップ交換
   装置。
2. 【請求項２】 木管によこ糸を巻装してなるコップを着
   脱自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に
   往復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費さ
   れた場合に、消費された古いコップと貯留された新たな
   コップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古
   いコップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコ
   ップを前記シャットルに装着するようにした織機用コッ
   プ交換装置であって、 ロボットアームにより前記よこ糸の取り扱い作業を行う
   際の前記よこ糸の状態を確認するべく、前記よこ糸を把
   持した前記ロボットアームの移動に伴って或る程度緊張
   する際の前記よこ糸の変位を検出するためのよこ糸確認
   センサを設けたことを特徴とする織機用コップ交換装
   置。
3. 【請求項３】 木管によこ糸を巻装してなるコップを着
   脱自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に
   往復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費さ
   れた場合に、消費された古いコップと貯留された新たな
   コップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古
   いコップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコ
   ップを前記シャットルに装着するようにした織機用コッ
   プ交換装置であって、 前記よこ糸の結糸作業時に前記コップを所定位置にセッ
   トするべく設けられたコップセット装置に、前記コップ
   がセットされたことを検出するためのコップセット確認
   センサを設けたことを特徴とする織機用コップ交換装
   置。
4. 【請求項４】 木管によこ糸を巻装してなるコップを着
   脱自在に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に
   往復飛走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費さ
   れた場合に、消費された古いコップと貯留された新たな
   コップとの間でそれぞれのよこ糸同士を結糸し、前記古
   いコップを前記シャットルから取り外し、前記新たなコ
   ップを前記シャットルに装着するようにした織機用コッ
   プ交換装置であって、 前記新たなコップを装着された前記シャットルを飛走さ
   せる際に、前記新たなコップから繰り出されているよこ
   糸のたるみを取り除くように当該よこ糸の中間部を把持
   しつつ前記飛走線上から遠ざけるべく設けられたよこ糸
   たるみ除去装置に、前記よこ糸の把持の有無を検出する
   ためのたるみよこ糸把持確認センサを設けたことを特徴
   とする織機用コップ交換装置。