JP3249624B2 - 織機用コップ交換装置の制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たて糸間を飛走するシ
ャットルに装着される木管によこ糸を巻装してなるコッ
プを交換するための装置に関し、特に、よこ糸が所定以
上消費された古いコップと新たなコップとを交換する際
に、新たなコップを起立状態の木管挿抜用トングに装着
するようにされた織機用コップ交換装置の制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、抄紙機に於ては、湿紙を対向ロ
ール間で圧縮して湿紙の水分を除去しているが、そのロ
ールには、比較的幅の広い無端ベルト状のプレスフエル
ト等が用いられている。そのプレスフエルトは、基布の
上にウェッブを重ねたバットをニードリングによって植
毛してつくられる。基布の製織過程で、たて糸は、ワー
プビームにセットされて連続的に供給されるが、よこ糸
は、シャットルに装着されたコップにより供給される。
従って、上記した幅広のプレスフエルト用基布を製織す
るためには、シャットルの往復の回数が一定に達する度
毎にコップを交換する必要がある。またその都度、古い
コップのよこ糸と次に用いられるコップのよこ糸とを、
例えば溶着により結合する作業も必要である。

【０００３】上記したコップの交換及びよこ糸の結合な
どを自動的に行う装置として、例えば同一出願人による
特開平２−１５４０３０号公報に開示されているものが
ある。この装置では、シャットルをたて糸間を往復飛走
させるためのシャットルボックスをたて糸の両側方に配
置すると共に、シャットルをコップ交換時にシャットル
ボックスのシャットル受容室から引き出す装置と、古い
コップのよこ糸と新たなコップのよこ糸とを順次結糸装
置まで引き出し、かつ古いコップと新しいコップとを交
換するべく木管を選択的に把持し得るコップ把持ハンド
を備えるロボットアームとを有している。

【０００４】上記装置に於いて、木管は、シャットルに
対して起立倒伏し得るようにされた木管挿抜用トングを
介してシャットルに着脱自在に装着されている。コップ
を交換する際には、先ず、シャットルを所定の位置に固
定し、コップ把持ハンドにより、古いコップの木管を起
こしかつトングから抜き取る。そして、コップ把持ハン
ドにより、新たなコップをその木管貯留場から移送し、
起立状態のトングに相対的に挿入して装着し、新たなコ
ップを倒伏させることにより、新たなコップを用いて製
織を再開することができる。

【０００５】しかしながら、よこ糸の種類によっては巻
かれた状態からほぐれ易いものがあり、新たなコップを
運ぶ際によこ糸がほぐれていると、新たなコップの木管
を起立状態のトングに装着する際に、その木管の基端面
とトングの相対する肩面との間によこ糸が挟まれたり、
周囲の部材に引掛かったりする虞がある。よこ糸が挟ま
れた場合には、コップ装着後にシャットルをシャットル
ボックスに入れる際によこ糸を切断したり、よこ糸が挟
まれたままシャットルがシャットルボックスから打ち出
されると、挟まったよこ糸がたて糸に絡まりたて糸を切
断してしまう等の問題が発生するばかりでなく、修復の
ために多大な時間を消費してしまうという問題があっ
た。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、新たなコップの木
管を起立状態のトングに装着する際に、その木管とシャ
ットルとの間によこ糸が挟まれたり、周囲の部材に引掛
かったりすることを回避し得る織機用コップ交換装置の
制御方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、木管によこ糸を巻装してなるコップを木管
挿抜用トングを介して起立倒伏し得るように着脱自在に
保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に往復飛走
させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費された場合
に、消費された古いコップと貯留されている新たなコッ
プとの間で、それぞれのよこ糸同士をよこ糸把持ハンド
により引き出して結糸し、コップ把持ハンドにより、前
記古いコップを前記シャットルから取り外し、かつ前記
新たなコップを起立状態の前記トングに装着するように
した織機用コップ交換装置の制御方法であって、前記新
たなコップを前記コップ把持ハンドにより把持する過程
と、前記新たなコップから引き出されているよこ糸を前
記よこ糸把持ハンドにより把持する過程と、前記引き出
されているよこ糸の前記新たなコップから所定長離隔し
た位置を前記よこ糸把持ハンドにより把持しつつ、前記
新たなコップを前記起立状態のトングに装着する過程と
を有することを特徴とする織機用コップ交換装置の制御
方法を提供することにより達成される。

【０００８】

【作用】このようにすれば、新たなコップと古いコップ
とを交換するべく、新たなコップをその貯留場から運び
出してシャットルの起立状態のトングに装着する際に、
新よこ糸の新たなコップから所定長離隔した位置をよこ
糸把持ハンドにより把持しつつ行うことから、そのコッ
プからよこ糸が垂れ下がることが無くなり、コップの木
管とトングとの間によこ糸が挟まれたり、周囲の部材に
引掛かったりすることを回避し得る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。

【００１０】図１〜図４は、抄紙機用プレスフエルトの
基布を製織するために用い得る本発明に基づくコップ交
換装置の一実施例を示す。図１及び図２の左方にて図示
されない基布が織り込まれるが、図の右側にはシャット
ルボックス１が配設され、基布の左方にはシャットルボ
ックス１と対向するように図示されない同様のシャット
ルボックスが設けられている。本装置では、２つのシャ
ットル２を用いて、基布を例えば２層に織り込むように
しており、各シャットル２が、シャットルボックス１の
上下２段のシャットル打ち出し室１０ａ・１０ｂから図
示されないハンマ装置により交互に打ち出され、かつ対
向するシャットルボックスから打ち返されるようになっ
ている。

【００１１】そして、図の矢印Ａの向きにたて糸間を各
シャットル２がそれぞれ繰り返し往復飛走して、たて糸
３によこ糸４が織り込まれ、図示されない綾と筬を用い
て基布が織り上げられる。なお、両シャットルボックス
１には、シャットル２のブレーキ装置が設けられてい
る。また、本実施例にあっては、図１に於ける下方を手
前側として図示された右側のシャットルボックス１側に
てコップ交換を行うようにされている。

【００１２】シャットル２の移動方向に沿ってチャンネ
ル材などからなる固定フレーム５が配設されており、図
２に示されるように固定フレーム５に延設されたスライ
ドレール６により、シャットル可動装置７の可動架台８
が往復動自在に支持されている。この可動架台８は、ス
ライドレール６に同様に支持された可動ブラケット９に
固設された小エアシリンダ１１と、その可動ブラケット
９に連結されかつ固定フレーム５に固設された大エアシ
リンダ１２とにより、図２の矢印Ｂにより示される向き
に２段階のストローク長をもって往復動し得るようにさ
れている。

【００１３】シャットル可動装置７には、シャットル２
の先端部を負圧力をもって支持するためのサクションパ
ッド１３を有するアーム部１４が設けられている。その
アーム部１４は、一対のロッドガイド１５により、図２
の矢印Ｃにより示される向きに往復動自在にガイドさ
れ、かつ図２に於ける上下方向にエアシリンダ１６によ
り駆動される。なお、サクションパッド１３には図示さ
れない負圧発生手段が連結されている。

【００１４】シャットルの中間部の溝部１７には、溝部
１７の長手方向に傾動自在にトング１８が枢着されてい
る。コップ１９を形成するべくよこ糸４を巻装するため
の木管２１には、その基端部の端面に開口する図示され
ない軸線方向孔が設けられており、その軸線方向孔をト
ング１８に挿抜自在に差し込み得るようになっており、
木管２１は、トング１８に差し込まれた状態で保持され
る。コップ１９が、シャットル２の飛走時には図１の想
像線に示されるように溝部１７内に倒伏した状態に保持
され、飛走時にシャットル２の側面のシャットルアイか
らよこ糸４が繰り出される。

【００１５】所定の往復回数をシャットル２が飛走し
て、コップ１９ａからよこ糸４が所定以上消費された後
には、その古いコップ１９ａを交換する。その交換時に
は、交換対象のシャットル２を、図示されないブレーキ
装置によりシャットルボックス１内に停止させるように
なっている。

【００１６】次に、前記したようにサクションパッド１
３によりシャットル２の先端部を吸着して、シャットル
可動装置により図２の実線により示される状態まで、例
えば筬と一体化されたシャットルレースとしての支持台
２３の上面２３ａ上に引き出してコップ１９ａの交換を
行うが、その所定の交換位置に於けるシャットル２の持
ち上りを防止するため、図示されない固定フレームに固
設された固定エアシリンダ２２が配設されている。

【００１７】図１に示されるように、交換位置に位置決
めされたシャットル２の側方に配設された共通架台２５
上には多関節型ロボット２４が固設されている。そのロ
ボットアーム２６の先端部には、図３及び図４に示され
るように、木管２１の先端部を選択的に把持可能なコッ
プ把持ハンドとしての木管把持ハンド２７と、よこ糸４
を選択的に把持可能なよこ糸把持ハンド２８と、図４に
示されるように、木管２１の先端の開口部に係合可能な
木管係合ハンド２９とが設けられている。

【００１８】共通架台２５の図１に於ける右下部には、
古いよこ糸４と新よこ糸３４とを結合するためのよこ糸
結糸装置３６が配設されている。そのよこ糸結糸装置３
６の近傍には、シャットル２に装着されている古いコッ
プ１９から繰り出されたよこ糸４をよこ糸結糸装置３６
に向けてガイドするための掛け具３７と、貯留場として
のコップ貯留装置３３にある新コップ３２から引き出さ
れた新よこ糸３４を同様にガイドするための掛け具３８
とが、それぞれ適所に配設されている。

【００１９】また、新よこ糸３４をガイドするための掛
け具３８の近傍であってよこ糸結糸装置３６側には、新
コップ３２から引き出された新よこ糸３４の中間部を選
択的に把持するためのよこ糸チャック３０が設けられて
いる。このよこ糸チャック３０は、図示されないシリン
ンダなどにより駆動される一対の開閉体からなり、新よ
こ糸３４を上方から開閉体間に落とし込み得るようにな
っている。従って、上記新よこ糸３４をよこ糸結糸装置
３６にセットするときには、掛け具３８に掛けた後よこ
糸チャック３０を介してよこ糸結糸装置３６に向けて引
き出す。

【００２０】共通架台２５上には、シャットル２側から
繰り出されたよこ糸４を、掛け具３７とは相反する側か
らよこ糸結糸装置３６に向けてガイドするための固定ガ
イド棒３９が配設されている。また共通架台２５には、
よこ糸４と新よこ糸３４との結合部分を相対的にずらす
べく、固定ガイド棒３９との間隔を可変にし得るよう
に、図１の矢印Ｆの向きに往復動可能な可動ガイド棒４
０を有する結合点可変装置４１と、新よこ糸３４の先端
部を支持するためのクランプ装置４２と、よこ糸４に結
合された新よこ糸３４の残余分を回収するための残糸回
収装置４３とが、それぞれ所定の位置に配設されてい
る。

【００２１】前記したよこ糸結糸装置３６は、図３及び
図４に良く示されるように、共通架台２５上に立設され
た枢軸４４により上下動が可能な溶着機４５と、よこ糸
４と新よこ糸３４とを３箇所で互いに交差させるための
一対の位置決めピン４６と、結合後のよこ糸の不必要な
部分を切除するためのよこ糸切断機４７と、結合後のよ
こ糸４と新よこ糸３４を位置決めピン４６から掛け外す
ための掛け外し機４８とからなる。枢軸４４により片持
ち状態にて支持された溶着機４５の本体には、遊端部の
下端面から下方に向けて往復動自在な溶着ホーン４９が
設けられていると共に、共通架台２５上の溶着ホーン４
９に対応する位置には、溶着機用アンビル５０が固設さ
れており、両位置決めピン４６に掛け渡されたよこ糸４
及び新よこ糸３４の３箇所の交点を、溶着ホーン４９及
びアンビル５０により挾持して溶着結合する。

【００２２】本装置のロボットアーム２６には、前記し
たように木管把持ハンド２７と、よこ糸把持ハンド２８
と、木管係合ハンド２９とが設けられている。以下に、
図５及び図６を参照して各ハンドについて示す。

【００２３】木管把持ハンド２７は、互いに平行に対向
しかつ同軸的に設けられた一対のエアシリンダ５１と、
各エアシリンンダ５１のピストン５２の対向端面に固着
されて図６に於ける下方に向けて互いに平行に延出する
一対のハンド部５３とを有する。各ハンド部５３の先端
部の各対向面にはそれぞれパッド５４が固着されてい
る。なお、両ピストン５２間には戻しコイルばね５５が
介装されており、図６の矢印Ｄの向きにピストン５２が
作動した時には想像線に示されるように木管２１の先端
部が両パッド５４間に挟持し得るが、非作動時には実線
に示されるように互いに遠ざかるように両ハンド部５３
が弾発的に戻される。

【００２４】よこ糸把持ハンド２８は、ロボットアーム
２６の先端部から軸線方向に延出する角棒体の先端部に
形成された二股フォーク状の固定ハンド５６と、固定ハ
ンド５６と共働してよこ糸４を挾むための可動ハンド５
７とからなる。その可動ハンド５７は、二股フォーク状
固定ハンド５６のスロットを横切るように設けられた枢
軸５８により回動自在に支持されている共に、固定ハン
ド５６に対して開閉動し得るようにエアシリンンダ５１
により駆動される。

【００２５】また、木管係合ハンド２９は、よこ糸把持
ハンド２８の可動ハンド５８の枢軸５８の一方の端部に
一体的に形成された球状頭部からなり、木管２１の先端
に形成された凹部または孔（図示せず）に係合し得るよ
うにされている。

【００２６】よこ糸４をシャットル２から繰り出した際
に、シャットル２と基布との間のよこ糸４が弛まないよ
うにするべく、本装置には、図示されない固定フレーム
に支持された弛み防止装置６１が設けられている。この
弛み防止装置６１は、図２及び図４に示されるように、
固定リング６２と、その固定リング６２内にてよこ糸４
を把持し得る可動ハンド６３とを有している。可動ハン
ド６３は、ハンド開閉用アクチュエータ６４を介してエ
アシリンダ６５のロッドの先端に設けられており、エア
シリンダ６５により上下方向に往復動するようにされて
いる。

【００２７】本装置にあっては、位置決めされたシャッ
トル２と、コップ貯留装置３３にある新コップ３２と、
共通架台２５に設けられた前記各機器とが、それぞれロ
ボット２４のアーム２６の可動範囲内に配設されてい
る。また、シーケンサなどからなる図示されない制御装
置によりあらかじめプログラムされた作業フローに基づ
いて上記各機器が自動運転するようにされており、その
自動運転に必要なセンサとして、よこ糸４の残糸量検出
には光学センサを、よこ糸４の切れにはリミットスイッ
チなどが適所に配設されている。

【００２８】このようにして構成された織機用自動コッ
プ交換装置に於けるコップ交換の作業要領を図７乃至図
９を参照して以下に示す。なお、コップ貯留装置３３に
ある新コップ３２を立設状態に支持する図示されない木
管スタンドには糸端支持スタンド６６がそれぞれ一体的
に設けられており、予め新よこ糸３４の引き出し端部
を、図７に示されるように、糸端支持スタンド６６の上
端に設けられたＵ字状クリップ片の一対のスリット間に
挟み込ませて掛け渡している。

【００２９】まず、よこ糸把持ハンド２８を糸端支持ス
タンド６６のＵ字状クリップ片の間に臨ませて、掛け渡
されている新よこ糸３４の端部を把持し、その新よこ糸
３４を把持した状態のよこ糸把持ハンド２８を掛け具３
８に向けて移動する。このとき、新木管３５は自転し得
るため、新木管３５から新よこ糸３４が引き出される。
その引き出された新よこ糸３４を掛け具３８に掛けた
後、開状態のよこ糸把持チャック３０を経て、両位置決
めピン４６間に斜めに掛け渡す。その新よこ糸３４の先
端を、クランプ装置４２を介して残糸回収装置４３内に
入れて、図１に示される状態に新よこ糸３４をセットす
る。そして、新よこ糸３４の引き出された中間部をよこ
糸把持チャック３０を閉じて把持する。このようにし
て、新よこ糸３４の掛け具３８及びよこ糸把持チャック
３０間の部分が位置決めされる。

【００３０】一方、シャットル２を飛走させて製織を行
っているときには、大エアシリンダ１２とエアシリンダ
１６とを縮めた状態にして、シャットル可動装置７を、
図２の矢印イにより示される想像線のように待機状態に
位置させておく。シャットル２が所定回数打ち込まれた
後には、そのシャットル２をシャットルボックス１内に
て停止させる。

【００３１】次に、エアシリンダ１６を伸ばしかつ小エ
アシリンダ１１を縮めた状態にすることにより、図２の
矢印ロにて示される想像線のように、シャットル２を受
容したシャットル打ち出し室１０ａ内にアーム部１４を
挿入し、サクションパッド１３をシャットル２の先端部
に合わす。サクションパッド１３内を真空引きすること
によりシャットル２の先端部を吸着し、大エアシリンダ
１２を伸ばした状態にして、支持台２３の支持面２３ａ
上の図の実線により示される位置までシャットル２ａを
引き出す。さらに、固定エアシリンダ２２のロッドを、
図の想像線により示す待機状態からシャットル２の上面
に向けて下降させて、シャットル可動装置７と共働して
シャットル２を位置決め固定する。

【００３２】そして、ロボットアーム２６を駆動して、
前記したように木管係合ハンド２９を、シャットル２内
にて倒伏状態にある木管２１の先端の開口部に係合させ
つつ木管２１を起立させ、その起立したコップ１９から
繰り出されているよこ糸４を、よこ糸把持ハンド２８に
より把持しつつ引き出す。コップ１９から引き出された
よこ糸４は、固定ガイド棒３９及び結合点可変装置４１
の可動ガイド棒４０に掛けられた後、両位置決めピン４
６間にて前記した新よこ糸３４に対して互い違いになる
ように掛け渡され、更に掛け具３７に掛けられて、図１
に示される状態にセットされる。

【００３３】よこ糸結糸装置３６にセットされたよこ糸
４ａ及び新よこ糸３４の３箇所の交点を、溶着機４５に
て溶着ホーン４９を下降させて、前記したように溶着ホ
ーン４９及びアンビル５０により挾持して溶着結合す
る。その後、よこ糸４及び新よこ糸３４の不必要な部分
をよこ糸切断機４７によりそれぞれ切除して、よこ糸４
と新よこ糸３４とを一本に結合する。そして、溶着ホー
ン４９を上昇させた後、掛け外し機４８により１本化さ
れた新旧のよこ糸３４、４ａの結合部分を位置決めピン
４６から掛け外す。

【００３４】なお、本装置にあっては、新旧のよこ糸３
４、４の結合部分が常に同じ位置であると、基布の同じ
列にその結合部分が並ぶようになるため、結合部分によ
る膨らみ箇所を散在させるべく、固定ガイド棒３９に対
する可動ガイド棒４０の位置を適宜可変させている。よ
こ糸結合作業終了後には、ロボット２４の木管把持ハン
ド２８により、古いコップの木管２１を把持して持ち上
げてシャットル２のトング１８から引き抜き、コップ回
収用投入口３１に捨てる。

【００３５】次に、ロボットアーム２６を移動して、新
よこ糸３４の掛け具３８及びよこ糸把持チャック３０間
の部分をよこ糸把持ハンド２８により把持する。このと
き、前記したように新よこ糸３４が位置決めされている
ことから、予めロボットに把持位置を覚え込ませておく
だけで良く、特にセンサなどを設ける必要がない。次
に、図８に示されるように、よこ糸把持チャック３０を
開いて新よこ糸３４を解放し、よこ糸把持ハンド２８に
よる把持状態を保持して、新よこ糸３４の新木管３５と
よこ糸把持ハンド２８との間の部分、及びよこ糸把持ハ
ンド２８から先の部分が垂れ下がらないようにして、コ
ップ貯留装置３３にある次に用いられる新コップ３２の
新木管３５の先端部を木管把持ハンド２７により把持す
る。そして、新コップ３２をシャットル２に向けて運
ぶ。

【００３６】ところで、木管把持ハンド２７に対してよ
こ糸把持ハンド２８がそのハンドリーチ分だけ延出して
おり、両ハンドの各把持位置が互いに所定長離隔してお
り、途中で支えられているため、図９に示されるよう
に、両ハンド２７・２８の各把持位置を結ぶ線が水平状
態になるようにして、新コップ３２を起立状態にあるト
ング１８に差し込む。このようにすることにより、新木
管３５から新よこ糸３４が垂れ下がることなく、トング
１８に新木管３５を差し込む際に、新木管３５の基端面
３５ａと、基端面３５ａに対応するトング１８の肩面１
８ａとの間に、新よこ糸３４が挟まれることを回避でき
る。

【００３７】新コップ３２をトング１８に差し込んだ
ら、木管把持ハンド２７にて新木管３５の先端部を把持
したままロボットアーム２６を動かして、新木管３５を
シャットル２内に倒伏させる。このとき、図９の想像線
に示されるように、新コップ３２が約４５度傾いたら、
よこ糸把持ハンド２８を開放して、よこ糸把持ハンド２
８による新よこ糸３４の把持状態を解除する。このよう
にして、コップ交換作業を自動的に行うことができる。

【００３８】

【発明の効果】このように本発明によれば、引き出され
ているよこ糸の新たなコップから所定長離隔した位置を
よこ糸把持ハンドにより把持しつつ、新たなコップを起
立状態のトングに装着することから、よこ糸把持ハンド
に把持されているよこ糸が垂れ下がることなく、木管の
基端面とトングの対応する肩面との間によこ糸が挟まれ
たり、周囲の部材に引掛かったりすることがない。従っ
て、ロボットアームによる自動コップ交換作業を何等不
都合を生じることなく好適的に行い得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく織機用コップ自動交換装置の全
体を示す平面図。

【図２】図１の矢印II−II線から見た装置の正面図。

【図３】図１の矢印III−III線から見た装置の要部側面
図。

【図４】装置の要部を示す斜視図。

【図５】ロボットアームの要部拡大図。

【図６】図５の矢印VI線から見た矢視図。

【図７】コップ交換の作動要領を示す説明図。

【図８】コップ交換の作動要領を示す図７に続く説明
図。

【図９】コップ交換の作動要領を示す図８に続く説明
図。

【符号の説明】

１ シャットルボックス ２ シャットル ３ たて糸 ４ よこ糸 ５ 固定フレーム ６ スライドレール ７ シャットル可動装置 ８ 可動架台 ９ 可動ブラケット １０ａ・１０ｂ シャットル打ち出し室 １１ 小エアシリンダ １２ 大エアシリンダ １３ サクションパッド １４ アーム部 １５ ロッドガイド １６ エアシリンダ １７ シャットル溝部 １８ トング １８ａ 肩面 １９ コップ ２１ 木管 ２２ 固定エアシリンダ ２３ 支持台 ２３ａ 上面 ２４ ロボット ２５ 共通架台 ２６ アーム ２７ 木管把持ハンド ２８ よこ糸把持ハンド ２９ 木管係合ハンド ３０ よこ糸把持チャック ３１ コップ回収用投入口 ３２ 新コップ ３３ コップ貯留装置 ３４ 新よこ糸 ３５ 新木管 ３５ａ 基端面 ３６ よこ糸結糸装置 ３７・３８ 掛け具 ３９ 固定ガイド棒 ４０ 可動ガイド棒 ４１ 結合点可変装置 ４２ クランプ装置 ４３ 残糸回収装置 ４４ 枢軸 ４５ 溶着機 ４６ 位置決めピン ４７ よこ糸切断機 ４８ 掛け外し機 ４９ 溶着ホーン ５０ アンビル ５１ エアシリンダ ５２ ピストン ５３ ハンド部 ５４ パッド ５５ 戻しコイルばね ５６ 固定ハンド ５７ 可動ハンド ５８ 枢軸 ６１ 弛み防止装置 ６２ 固定リング ６３ 可動ハンド ６４ エアシリンダ ６５ アクチュエータ ６６ 糸端支持スタンド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D03D 45/20 D03J 1/04 D03J 5/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 木管によこ糸を巻装してなるコップを木
   管挿抜用トングを介して起立倒伏し得るように着脱自在
   に保持するシャットルを、たて糸間にて選択的に往復飛
   走させる織機に於いて、よこ糸が所定以上消費された場
   合に、消費された古いコップと貯留されている新たなコ
   ップとの間で、それぞれのよこ糸同士をよこ糸把持ハン
   ドにより引き出して結糸し、コップ把持ハンドにより、
   前記古いコップを前記シャットルから取り外し、かつ前
   記新たなコップを起立状態の前記トングに装着するよう
   にした織機用コップ交換装置の制御方法であって、 前記新たなコップを前記コップ把持ハンドにより把持す
   る過程と、前記新たなコップから引き出されているよこ
   糸を前記よこ糸把持ハンドにより把持する過程と、前記
   引き出されているよこ糸の前記新たなコップから所定長
   離隔した位置を前記よこ糸把持ハンドにより把持しつ
   つ、前記新たなコップを前記起立状態のトングに装着す
   る過程とを有することを特徴とする織機用コップ交換装
   置の制御方法。