JPH0827645A - シャットル用木管交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットハンドによるコップ交換作業に於い
て木管に対する異常状態が発生した際の異常検出をでき
るだけ安価にかつ確実に行う。 【構成】 ロボットアーム１１の先端に取り付けられる
第１のハンド１２を、ロボットアーム１１に固定される
固定ハンド部１２ａと、可動ハンド部１２ｂとにより構
成し、固定ハンド部１２ａにガイドレール２６ａを固着
し、ガイドレール２６ａにスライド自在に取り付けられ
たスライダ２６ｂを介して可動ハンド部１２ｂを支持す
る。固定ハンド部１２ａに、可動ハンド部１２ｂの異常
変位を検出する変位検出器２９を設ける。 【効果】 木管を把持するべく第１のハンドを下降させ
た際に、木管の頭部に可動ハンド部が衝当した場合に固
定ハンド部との相対変位を検出して異常を判別でき、確
実な検出が可能でありかつセンサ構造を低廉化し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、シャットル用木管交換
装置に関し、特に、コップを形成するべくよこ糸を巻装
された木管に同軸的に設けられた軸線方向孔に挿抜可能
な木管挿抜用トングを介して当該木管を着脱自在に保持
するシャットルを、たて糸間にて選択的に往復飛走させ
る織機に於いて、よこ糸が所定以上消費された場合に、
消費された古いコップを排出し、貯留された新たなコッ
プの木管を前記木管挿抜用トングへ装着するための織機
用コップ交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、製紙用抄紙機に於ては、湿紙を
対向ロール間で圧縮して湿紙の水分を除去しているが、
そのロールには、比較的幅の広い無端ベルト状のプレス
フエルト等が用いられている。そのプレスフエルトは、
基布の上にウェッブを重ねたバットをニードリングによ
って植毛して作られる。

【０００３】基布の製織過程に於いて、たて糸は、ワー
プビームにセットされて連続的に供給されるが、よこ糸
は、シャットルに装着されたコップにより供給される。
従って、上記した幅広のプレスフエルト用基布を製織す
るためには、シャットルの往復の回数が所定値に達する
度にコップを交換する必要がある。またその都度、古い
コップのよこ糸と次に用いられるコップのよこ糸とを、
例えば溶着により結合する作業も必要である。

【０００４】上記したコップの交換及びよこ糸の結合な
どを自動的に行う装置として、例えば同一出願人による
特開平２−１５４０３０号公報に開示されているものが
ある。この装置では、シャットルをたて糸間を往復飛走
させるためのシャットルボックスをたて糸列の両側方に
配置すると共に、コップ交換時にシャットルをシャット
ルボックスのシャットル受容室から引き出す装置と、古
いコップの旧よこ糸と新たなコップの新よこ糸とを順次
結糸装置まで引き出し、かつ古いコップと新たなコップ
とを交換するべく各木管を制御命令に応じて選択的に把
持し得るハンドを備えるロボットアームとを有してい
る。

【０００５】上記装置に於いて、木管は、シャットルに
対して起立倒伏し得るようにされた木管挿抜用トングを
介してシャットルに着脱自在に装着されている。コップ
を交換する際には、先ず、シャットルを所定の位置に固
定して、古いコップの木管を起こし、その起立状態の古
いコップの木管の頭部をハンドにより把持してトングか
ら抜き取り、古いコップを排出処理する。そして、ハン
ドにより新たなコップの木管の頭部を把持して、その新
たなコップを新コップ貯留所からシャットルへ移送し、
起立状態のトングに新たなコップの木管を挿入し、その
木管の頭部を引掛けて新コップをシャットル内に倒伏さ
せることにより、シャットルに新コップが装着され、新
たなコップを用いて製織を再開することができる。

【０００６】上記したようにロボットアームを用いるこ
とにより新旧のコップ交換を自動化し得るが、シャット
ルから旧コップを取り除くべくハンドにより旧コップの
木管の頭部を把持する際には木管の上方からハンドを降
ろして木管の頭部を把持しに行き、新コップ貯留所から
移送してきた新コップを起立状態のトングに差し込む場
合には新コップの木管の頭部を把持しつつ木管を降ろす
ようにしている。

【０００７】しかしながら、従来は例えば１１インチや
１２インチの比較的丈の短い木管を使用していたが、製
織時間を短縮するためには、コップ交換サイクルを長く
するべくよこ糸量の多い長尺の木管を用いると良い。長
尺の木管を用いた場合には、シャットルにて待機してい
る状態では僅かに傾くと頭部の偏倚が大きくなってしま
い、ハンドにより木管の頭部を把持しに行く場合にハン
ドの把持部とは別の部分が木管の頭部に衝当してしま
う。また、ハンドにより木管の頭部を把持して移動する
際に木管が若干傾く虞があり、木管が傾いていると、ト
ングに降ろす場合に軸線方向孔がトングに対してずれ
て、挿入を失敗するという不都合が生じる。そのような
異常状態を自動的に検出する必要があるが、できるだけ
安価にかつ確実に検出することが望ましい。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、ロボットハンドに
よるコップ交換作業に於いて木管に対する異常状態が発
生した際の異常検出をできるだけ安価にかつ確実に検出
し得るシャットル用木管交換装置を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】このような目的は、本発
明によれば、コップを形成するべくよこ糸を巻装された
木管に同軸的に設けられた軸線方向孔に挿抜可能な木管
挿抜用トングを介して当該木管を着脱自在に保持するシ
ャットルを、たて糸間にて選択的に往復飛走させる織機
に於いて、よこ糸が所定以上消費された場合に消費され
た古いコップと貯留された新たなコップとを交換する際
に、ロボットアームのハンドにより前記各コップの木管
の頭部を把持して行うようにしたシャットル用木管交換
装置であって、前記ハンドが、前記ロボットアームに固
着された固定ハンド部と、前記木管の頭部を把持する把
持手段を設けられかつ前記固定ハンド部に往復動自在に
支持された可動ハンド部と、前記可動ハンド部の前記往
復動方向の一方に弾発付勢するための弾発付勢手段と、
前記可動ハンド部の前記弾発付勢手段に抗する向きの所
定以上の変位を検出するための異常変位検出手段とを有
することを特徴とするシャットル用木管交換装置を提供
することにより達成される。

【００１０】

【作用】このようにすれば、古いコップと新たなコップ
とを交換する場合に於いて、木管の頭部が所定の軸線上
から許容値以上ずれていた場合には、例えばハンドによ
り木管の頭部を把持しに行く際にハンドの把持部からず
れた部分が頭部と衝当することになるが、その状態でハ
ンドを把持位置まで下げることにより、ハンドの可動部
が固定部に対してスライドし得るため、その際の異常変
位を検出することにより上記異常状態を確認し得る。ま
た、木管をトングに差し込む場合に木管の底部がトング
に衝当した場合にも、同様にハンドの可動部が固定部に
対してスライドし得るため、その変位を検出して異常状
態を確認し得る。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。

【００１２】図１は、抄紙用プレスフエルトの基布を製
織するために用いられた本発明に基づくコップ交換装置
の一実施例を示す。図１に於ける下方を手前側として左
方にて図示されない基布が織り込まれるが、図の右側に
はシャットルボックス１が配設され、基布の左方にもシ
ャットルボックス１と対向して同様の図示されないシャ
ットルボックスが設けられている。本装置では、複数の
シャットル２を用いて、基布を複数層に織り込むように
しており、各シャットル２が、シャットルボックス１の
上下複数段のシャットル打ち出し室から図示されないハ
ンマ装置により交互に打ち出され、かつ対向するシャッ
トルボックスから打ち返されるようになっている。

【００１３】そして、図の矢印Ａの向きにたて糸間を各
シャットル２がそれぞれ繰り返し往復飛走して、たて糸
３によこ糸４が織り込まれ、図示されない綾と筬を用い
て基布が織り上げられる。なお、両シャットルボックス
１には、シャットル２のブレーキ装置が設けられてい
る。また、本実施例にあっては、図の右側のシャットル
ボックス１側にてコップ交換を行うようにされている。

【００１４】シャットル２の中間部には上方に開口しか
つ長手方向に延在する溝部５が形成されており、溝部５
の長手方向一端側には、溝部５内に横倒しに倒れた位置
と直立に起立した位置との２位置間で傾動し得るように
トング６が枢着されている。よこ糸４を巻装してコップ
７を形成するための木管８には、その基端部の端面に開
口する軸線方向孔が設けられており、その軸線方向孔を
トング６に挿抜自在に差し込み得るようになっており、
木管８は、トング６を差し込まれた状態で保持される。
シャットル２の飛走時には、図１に示されるように溝部
５内に倒伏した状態にコップ７が保持され、シャットル
２の側面のシャットルアイからよこ糸４が繰り出され
る。

【００１５】本装置では、所定の往復回数をシャットル
２が飛走して、コップ７からよこ糸４が所定以上消費さ
れたら、その古いコップ７を交換する。その交換時に
は、交換対象のシャットル２を、図示されないブレーキ
装置によりシャットルボックス１内に停止させ、そのシ
ャットル２を図１に示されるようにコップ交換位置まで
引き出して、新旧のコップの交換を行う。

【００１６】本装置にあっては、上記コップ交換時の一
連の作業をロボットにより自動的に行うものであり、以
下にその構成を示す。

【００１７】図１に示されるように、交換位置に位置決
めされたシャットル２の手前側の所定の位置には多関節
型ロボット９が配設されている。このロボット９は、例
えば６軸関節であり、そのロボットアーム１１の先端部
には、本実施例では３種類のハンド１２〜１４が交換可
能に取り付けられるようになっている。これらハンド１
２〜１４は、不使用時には、図１に示されるようにロボ
ットアーム１１の移動範囲内の所定の位置に設置された
ハンド用スタンド１５により支持されている。

【００１８】ロボット９を挟んでハンド用スタンド１５
と相対する位置には新コップの貯留場としてコップスト
ッカ１６が配設されている。このコップストッカ１６
は、４×５列に配置された支持ピンを立設されており、
計２０本の新コップ１７を直立状態に貯留可能なもので
ある。コップストッカ１６とシャットルボックス１との
間には、そのシャットルボックス１側に新旧のよこ糸同
士を結合するための溶着機１８が設置され、コップスト
ッカ１６側に新旧それぞれのコップスタンド１９・２０
が設置されている。

【００１９】上記した第１のハンド１２は、よこ糸４を
所定量消費された旧コップ７を取り扱うためのハンドで
あり、木管８の頭部を選択的に把持するべく開閉可能な
木管把持フィンガと旧よこ糸を把持するためのよこ糸把
持フィンガとを有している。第２のハンド１３は、コッ
プストッカ１６に貯留されている新コップ１７を取り扱
うためのハンドであり、第１のハンド１２と同様に、木
管把持フィンガと、新コップ１７から繰り出される新よ
こ糸２１を把持するための新よこ糸把持フィンガとを有
している。また、第３のハンド１４は、木管８をシャッ
トル２に対して起立倒伏させる場合と、シャットル２を
シャットルボックス１に対して出没させる場合とに用い
るハンドであり、木管８の頭部に遊びをもって嵌装可能
な環状フックと、シャットル２の長手方向の端部に形成
された平坦面に吸着してシャットル２を移動するための
サクションパッド付きシャットル用フィンガを有してい
る。

【００２０】このようにしてそれぞれ構成された各ハン
ド１２〜１４は、使用しないときには前記したようにハ
ンド用スタンド１５に別々に支持されている。また、ハ
ンド用スタンド１５は、各ハンド１２〜１４の支持孔に
挿入可能に水平状態に延出された舌片体を有し、また水
平方向にスライド動作可能にされている。各ハンド１２
〜１４を使用しない時には、ロボットハンド１１の動き
と併せてハンド用スタンド１５を適宜スライド動作させ
ることにより、各ハンド１２〜１４の支持孔に上記舌片
体を上記支持孔に挿通して、各ハンド１２〜１４を待機
状態に支持する。

【００２１】次に、本発明に基づく第１のハンド１２に
ついて以下に示す。なお、第２のハンド１３も第１のハ
ンド１２と機能的に類似したものであり、本発明に基づ
く部分については同一であり、その詳しい説明を省略す
る。

【００２２】第１のハンド１２は、ロボットアーム１１
の先端部に着脱可能であって装着時に固定される固定ハ
ンド部１２ａと、その固定ハンド部１２ａにリニアガイ
ド部材を介して往復直線運動可能に支持された可動ハン
ド部１２ｂとにより構成されている。その可動ハンド部
１２ｂには、図２及び図３に示されるように、木管８の
頭部を側方から挟むようにエアシリンダにより駆動され
て開閉動作を行う把持手段としての一対の木管把持フィ
ンガ２２と、その木管把持フィンガ２２と共に木管８の
頭部を３点支持するべく、木管把持フィンガ２２に把持
中心の上方に位置しかつその中心線上で変位自在に設け
られた木管頭部押さえフィンガとしての木管押さえキャ
ップ２３と、旧コップ７から繰り出されるよこ糸４を把
持するためのよこ糸把持フィンガ２４とが設けられてい
る。

【００２３】両木管把持フィンガ２２は、図３に示され
るように互いに対向するＶ字状の爪２２ａをそれぞれ有
し、両Ｖ字部間を近接離反させるように開閉する。な
お、爪２２ａの先端の形状を、先鋭にした場合と、厚さ
方向にある程度の幅をもたせた場合とが考えられるが、
いずれの形状であっても良い。

【００２４】木管押さえキャップ２３は、偏平な有底筒
状をなし、その底部を上に向けて設けられており、かつ
木管８の頭部の最遊端部に被せた際に遊びが生じない程
度に嵌装可能な内径にて形成されていると共に、木管８
の頭部の最遊端部をその上方から弾発的に押さえ付ける
ように圧縮コイルばね２５により付勢されている。ま
た、木管押さえキャップ２３の内周壁の開口端部がテー
パ状に形成されており、木管押さえキャップ２３を木管
８の頭部の最遊端部に嵌装し易くされている。

【００２５】よこ糸把持フィンガ２４は、可動ハンド部
１２ｂの本体の側方に突出する回動軸により基部を支持
された棒状の固定フィンガ２４ａと、固定フィンガ２４
ａの遊端部近傍に開設されたスロットに受容された状態
で固定フィンガ２４ａに回動自在に枢着された可動フィ
ンガ２４ｂとを有する。この可動フィンガ２４ｂは、固
定フィンガ２４ａに取り付けられたペンシル型エアシリ
ンダにより駆動される。これら両フィンガ２４ａ・２４
ｂの両爪を開閉するように可動フィンガ２４ｂを回動し
て、両爪間によこ糸４を適宜把持するようになってい
る。

【００２６】上記した固定ハンド部１２ａと可動ハンド
部１２ｂとの間に介装されたリニアガイド部材は、固定
ハンド部１２ａに固設されたガイドレール２６ａと、可
動ハンド部１２ｂに固設されかつガイドレール２６ａに
スライド自在に取り付けられたスライダ２６ｂとからな
る。なお、スライダ２６ｂは、固定ハンド部１２ａ側に
設けられたストッパ２７により往復運動の一方のスライ
ド限度を決められていると共に、ガイドレール２６ａの
図２に於ける上端部とスライダ２６ｂとの間に介装され
た一対の並列な圧縮コイルばね２８によりストッパ２７
側に向けて弾発付勢されている。従って、通常状態で
は、ストッパ２７にスライダ２６ｂが当接した状態（図
２参照）で、固定ハンド部１２ａと可動ハンド部１２ｂ
とが一体化されている。

【００２７】また、圧縮コイルばね２８に抗して所定以
上可動ハンド部１２ｂが変位した場合の異常変位を検出
するための異常変位検出手段としての光電式の変位検出
器２９が固定ハンド部１２ａの側部に取り付けられてお
り、その被検出体としての遮光板２９ａが可動ハンド部
１２ｂに取り付けられている。この変位検出器２９から
の検出信号が制御手段としてのロボット制御装置３０に
入力され、そのロボット制御装置３０からロボット９に
動作制御命令が出力される。

【００２８】また、本装置には、よこ糸４をシャットル
２から繰り出した際に、シャットル２と基布との間のよ
こ糸４が弛まないようにするべく、弛み防止装置３１が
設けられている。この弛み防止装置３１は、コップ交換
位置にあるシャットル２とたて糸３との間に渡されてい
るよこ糸４の上方近傍に位置する固定リングと、その固
定リング内をその軸線方向である略上下方向に挿通可能
でありかつよこ糸４を把持し得る可動ハンドとにより構
成されている。その可動ハンドは、ハンド開閉用アクチ
ュエータを有し、かつエアシリンダにより上記上下方向
に往復動するようにされている。

【００２９】このようにして構成された本織機用コップ
交換装置にあっては、まず、ロボットアーム１１に第２
のハンド１３を結合し、その新よこ糸把持フィンガによ
りコップストッカ１６に貯留されている新コップ１７か
ら所定位置に繰り出されている新よこ糸２１を把持し、
その把持状態を保持したまま新コップ１７の頭部を木管
把持フィンガにより把持して、新コップ１７を新コップ
スタンド１９のコップ受けカップ１９ａに入れて立て
る。なお、新コップスタンド１９に立設状態の新コップ
１７は、その頭部を新コップスタンド１９の木管頭部押
さえ１９ｂにより回転可能に保持される。そして、新よ
こ糸２１を把持したまま引き出し、溶着機１８の一対の
位置決めピン３２間にたすき掛けに掛け渡す。なお、引
き出された新よこ糸２１は、位置決めピン３２を挟んで
配設された各新よこ糸把持チャック３３により把持され
てセットされる。

【００３０】次に、第２のハンド１３をハンド用スタン
ド１５の所定位置に置き、ロボットアーム１１には第３
のハンド１４を付け替える。シャットル２が飛走してよ
こ糸４が所定量消費されたら、シャットル２をシャット
ルボックス１内にて停止させる。その停止したシャット
ル２の打ち出し方向端面に第３のハンド１４のサクショ
ンパッドを押し付け、サクションパッド内を負圧にして
上記端面とサクションパッドとを結合状態にし、図１の
実線で示されるようにコップ交換位置までシャットル２
を引き出す。続けて、第３のハンド１４のフックをシャ
ットル２内にて倒伏状態の旧コップ７の木管８の頭部に
嵌装し、フックにて引掛けるようにして旧コップ７を起
立させる。

【００３１】次に、第１のハンド１２をロボットアーム
１１に付け替えて、旧コップ７をシャットル２から旧コ
ップスタンド２０まで移送するべく、まずよこ糸把持フ
ィンガ２４により、シャットル２起立状態の旧コップ７
とシャットルアイとの間のよこ糸４の一部を把持し、第
１のハンド１２をシャットル２にある旧コップ７の上方
に位置させる。次に、両木管把持フィンガ２２を開いた
状態にして、両者間に旧コップ７の木管８の頭部を挿入
させるように第１のハンド１２を下降し、木管把持フィ
ンガ２２により旧コップ７の木管８の頭部を両脇から挟
むように把持する。そして、旧コップ７の木管８をトン
グ６から引き抜き、旧コップ７を旧コップスタンド２０
にセットする。なお、この旧コップスタンド２０にも、
前記新コップスタンド１９と同様に、コップ受けカップ
２０ａと木管頭部押さえ２０ｂとにより構成されてお
り、旧コップ７が立設状態に保持される。

【００３２】旧コップスタンド２０に立設された旧コッ
プ７からの旧よこ糸４は、よこ糸把持フィンガ２４によ
り把持されつつ引き出され、溶着機１８の一対の位置決
めピン３２間に、新よこ糸２１と互い違いになるように
掛け渡され、前記した新よこ糸２１と同様に、各旧よこ
糸把持チャック３４により把持されてセットされる。な
お、この旧よこ糸４の糸掛け時に、旧よこ糸４の張力が
弱いことから、旧よこ糸４が糸掛けの最終ポイントで弛
んでしまう虞があるため、旧よこ糸４の糸掛け開始前
に、弛み防止装置３１の可動ハンドを所定長上昇させ
て、旧よこ糸４にある程度の張力を生じさせている。

【００３３】このようにしてセットされた旧よこ糸４及
び新よこ糸２１の３箇所の交点を、溶着機１８の位置決
めピン３２の上方に位置する図示されない溶着ホーンを
下降させて、溶着ホーン及びアンビルにより挾持して溶
着結合する。よこ糸結合後には、旧よこ糸４及び新よこ
糸２１の不必要な部分を位置決めピン３２の両脇に設け
られた図示されないよこ糸切断機によりそれぞれ切除し
て、旧よこ糸４と新よこ糸２１とを一本化する。そし
て、溶着機１８の図示されない掛け外し機により１本化
された新旧のよこ糸の結合部分を位置決めピン３２から
掛け外す。よこ糸結合作業終了後には、旧コップスタン
ド２０のコップ受けカップ２０ａを傾動させ、その傾動
方向に設けられたコップ排出シュート３５を介して、旧
コップ７を図示されない回収ボックスに排出する。

【００３４】新コップ１７は、ロボットアーム１１に付
いている第１のハンド１２の木管把持フィンガにより把
持されてシャットル２まで搬送され、トング６に挿入さ
れる。なお、予め定められた待機位置にてシャットル２
が固定されており、そのトング６の位置も決まるため、
木管８の移動時に何も異常がなければ、上記定位置のト
ング６に対して何ら問題なく木管を挿入可能である。従
って、最初の挿入位置がティーチングにより予め定めら
れている。

【００３５】新コップ１７のトング６への差し込みが終
了すると、ロボットアーム１１に第３のハンド１４を付
け替えて、新コップ１７をシャットル２内へ倒す。そし
て、シャットル２をコップ交換位置からシャットルボッ
クス１内へ戻し、シャットルボックス１のブレーキが連
動して解除され、その後、シャットル２を打ち出し、製
織を再開する。

【００３６】上記旧コップ７が何らかの原因により初期
設定の垂直状態に対して傾いていた場合には、第１のハ
ンド１２の木管８把持動作に於ける下降時に、図４に示
されるように木管８の頭部に第１のハンド１２の一部
（図では木管把持フィンガ２２）が衝当する場合があ
る。本発明によれば第１のハンド１２の固定ハンド部１
２ａと可動ハンド部１２ｂとが相対変位可能にされてお
り、木管８に可動ハンド部１２ｂが衝当してその位置に
留まった状態でもロボットアーム１１と共に固定ハンド
部１２ａが下降し得る。

【００３７】そして制御装置３０により、その下降変位
が所定値に達したことを変位検出器２９からの検出信号
により判別したら、一旦動作を停止し、把持動作開始前
の位置に戻し、再度把持動作を行うように制御する。な
お、ロボットアーム１１を上方に戻して可動ハンド部１
２ｂの木管８への衝当状態を回避した場合には、圧縮コ
イルばね２８の作用によりストッパ２７に当接する正常
位置に可動ハンド部１２ｂが復帰する。

【００３８】また、上記把持失敗時には下降開始位置を
変えて再度把持動作を行うようにすると良く、最初の下
降開始位置を基準として前後左右方向に所定のピッチず
つ離隔した複数の再下降開始位置を予めマッピングして
おき、最初の下降開始位置について把持失敗であると判
断された場合には、隣接する任意のあるいは予め設定さ
れた順序の次の再下降開始位置において同様の把持動作
を行う。さらに、再度行う把持動作回数が所定回数を超
えた場合には異常警報を出力すると良い。

【００３９】上記再動作制御は、第１のハンド１２によ
る新コップ１７のトング６への挿入動作時にも適用され
る。第１のハンド１２の木管把持フィンガにより新コッ
プ１７の木管８を把持しつつ、その木管８をトング６に
挿入する場合に、例えば木管８の軸線方向孔８ａと立設
状態のトング６との互いの軸線がずれていた場合には、
図５に示されるように木管の底部８ｂがトング６の先端
に衝当し、木管８をトング６に挿入することができな
い。その衝当状態で、さらに木管８を下降しようとする
と、上記と同様に第１のハンド１２の固定ハンド部１３
ａと可動ハンド部１３ｂとが相対的に変位し、上記変位
検出器２９によりその異常を検出することができる。そ
して、上記と同様の再動作制御を行う。

【００４０】

【発明の効果】このように本発明によれば、木管の交換
作業を行うべく木管を把持するためのハンドに、ロボッ
トアームに固着された固定ハンド部と、木管の頭部を把
持する把持手段を有する可動ハンド部とを設け、両者間
の相対的変位を検出可能にしたことから、木管を把持し
に行く際に可動ハンド部が木管の頭部に衝当したり、木
管をシャットルのトングに挿入する際に木管の底部がト
ングに衝当した場合に、可動ハンド部の相対変位により
上記異常を検出でき、再動作など適切な処理を行うこと
ができると共に、その判別を変位検出により行うことが
できるため、検出手段の構造を簡略化でき、またメンテ
ナンスも容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく織機用コップ自動交換装置の全
体を示す平面図。

【図２】織機用コップ自動交換装置のロボットアームの
第１のハンドを示す要部破断拡大図。

【図３】図２の矢印III線から見た部分図。

【図４】木管を把持する際の失敗例を示す図。

【図５】木管を挿入する際の失敗例を示す図。

【符号の説明】

１ シャットルボックス ２ シャットル ３ たて糸 ４ よこ糸 ５ 溝部 ６ トング ７ コップ ８ 木管 ８ａ 軸線方向孔 ８ｂ 木管の底部 ９ ロボット １１ ロボットアーム １２ 第１のハンド １２ａ 固定ハンド部 １２ｂ 可動ハンド部 １３ 第２のハンド １４ 第３のハンド １５ ハンド用スタンド １６ コップストッカ １７ 新コップ １８ 溶着機 １９ 新コップスタンド １９ａ コップ受けカップ １９ｂ 木管頭部押さえ ２０ 旧コップスタンド ２０ａ コップ受けカップ ２０ｂ 木管頭部押さえ ２１ 新よこ糸 ２２ 木管把持フィンガ ２２ａ 爪 ２３ 木管押さえキャップ ２４ よこ糸把持フィンガ ２４ａ 固定フィンガ ２４ｂ 可動フィンガ ２５ 圧縮コイルばね ２６ａ ガイドレール ２６ｂ スライダ ２７ ストッパ ２８ 圧縮コイルばね ２９ 変位検出器 ２９ａ 遮光板 ３０ 制御装置 ３１ 弛み防止装置 ３２ 位置決めピン ３３ 新よこ糸把持チャック ３４ 旧よこ糸把持チャック ３５ コップ排出シュート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コップを形成するべくよこ糸を巻装され
   た木管に同軸的に設けられた軸線方向孔に挿抜可能な木
   管挿抜用トングを介して当該木管を着脱自在に保持する
   シャットルを、たて糸間にて選択的に往復飛走させる織
   機に於いて、よこ糸が所定以上消費された場合に消費さ
   れた古いコップと貯留された新たなコップとを交換する
   際に、ロボットアームのハンドにより前記各コップの木
   管の頭部を把持して行うようにしたシャットル用木管交
   換装置であって、 前記ハンドが、前記ロボットアームに固着された固定ハ
   ンド部と、前記木管の頭部を把持する把持手段を設けら
   れかつ前記固定ハンド部に往復動自在に支持された可動
   ハンド部と、前記可動ハンド部の前記往復動方向の一方
   に弾発付勢するための弾発付勢手段と、前記可動ハンド
   部の前記弾発付勢手段に抗する向きの所定以上の変位を
   検出するための異常変位検出手段とを有することを特徴
   とするシャットル用木管交換装置。