JPH0715197A - 自動配線方法 - Google Patents
自動配線方法Info
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- JPH0715197A JPH0715197A JP5153866A JP15386693A JPH0715197A JP H0715197 A JPH0715197 A JP H0715197A JP 5153866 A JP5153866 A JP 5153866A JP 15386693 A JP15386693 A JP 15386693A JP H0715197 A JPH0715197 A JP H0715197A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単で軽量な装置を用いて電線の自動
配線をおこなう。 【構成】 電線１の一方の端部を保持具２で保持して運
搬し、電線１のこの一方の端部を保持具２によって配線
箇所３に差し込んで接続する。この後、上記保持具２を
電線１の他方の端部に移動させてこの他方の端部を保持
具２で保持し、電線１のこの他方の端部を保持具２によ
って他の配線箇所３に差し込んで接続する。保持具２を
一個のみ用いて電線１の両端部を接続することが可能に
なる。
配線をおこなう。 【構成】 電線１の一方の端部を保持具２で保持して運
搬し、電線１のこの一方の端部を保持具２によって配線
箇所３に差し込んで接続する。この後、上記保持具２を
電線１の他方の端部に移動させてこの他方の端部を保持
具２で保持し、電線１のこの他方の端部を保持具２によ
って他の配線箇所３に差し込んで接続する。保持具２を
一個のみ用いて電線１の両端部を接続することが可能に
なる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、任意長さの電線をロボ
ット等で配線箇所に挿入して接続するようにした自動配
線方法に関するものである。
ット等で配線箇所に挿入して接続するようにした自動配
線方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電線をロボット等で自動配線する技術と
して、例えば特公平３−６０２００号公報で提供された
ものがある。このものは、所定長に切断された電線の両
端部をハンドなどの保持具で保持して配線箇所へ搬送
し、各保持具によって電線の両端部をそれぞれ配線箇所
に差し込んで接続するようにしている。
して、例えば特公平３−６０２００号公報で提供された
ものがある。このものは、所定長に切断された電線の両
端部をハンドなどの保持具で保持して配線箇所へ搬送
し、各保持具によって電線の両端部をそれぞれ配線箇所
に差し込んで接続するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしこのものでは、
電線の両端部をそれぞれ保持して配線箇所に接続するた
めに一対の保持具が必要になり、装置の構造が複雑にな
ると共に装置の重量が重くなるという問題があった。本
発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、構造が簡
単で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうこと
ができる自動配線方法を提供することを目的とするもの
である。
電線の両端部をそれぞれ保持して配線箇所に接続するた
めに一対の保持具が必要になり、装置の構造が複雑にな
ると共に装置の重量が重くなるという問題があった。本
発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、構造が簡
単で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこなうこと
ができる自動配線方法を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自動配線方
法は、電線１の一方の端部を保持具２で保持して運搬
し、電線１のこの一方の端部を保持具２によって配線箇
所３に差し込んで接続した後、上記保持具２を電線１の
他方の端部に移動させてこの他方の端部を保持具２で保
持し、電線１のこの他方の端部を保持具２によって他の
配線箇所３に差し込んで接続することを特徴とするもの
である。
法は、電線１の一方の端部を保持具２で保持して運搬
し、電線１のこの一方の端部を保持具２によって配線箇
所３に差し込んで接続した後、上記保持具２を電線１の
他方の端部に移動させてこの他方の端部を保持具２で保
持し、電線１のこの他方の端部を保持具２によって他の
配線箇所３に差し込んで接続することを特徴とするもの
である。
【０００５】
【作用】保持具２で電線１の一方の端部を保持すると共
に配線箇所３に差し込んで接続をおこなった後、この保
持具２で電線１の他方の端部を保持すると共に他の配線
箇所３に差し込んで接続をおこなうことができる。
に配線箇所３に差し込んで接続をおこなった後、この保
持具２で電線１の他方の端部を保持すると共に他の配線
箇所３に差し込んで接続をおこなうことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を実施例によって詳述する。図
２は本発明に用いる装置の一例の全体構成を示すもので
あり、リード線として使用される電線１はドラム１０か
ら巻き外すことによって供給されるようにしてある。１
１は架台であり、その上面に電線供給装置１２と多関節
ロボットからなる電線配線装置１４が取り付けてある。
これら電線供給装置１２や電線配線装置１４はロボット
制御装置１６によって自動制御されるようになってい
る。また架台１１には配線をおこなう電気器具１５をセ
ットできるようにしてある。図２において１３は安全柵
である。
２は本発明に用いる装置の一例の全体構成を示すもので
あり、リード線として使用される電線１はドラム１０か
ら巻き外すことによって供給されるようにしてある。１
１は架台であり、その上面に電線供給装置１２と多関節
ロボットからなる電線配線装置１４が取り付けてある。
これら電線供給装置１２や電線配線装置１４はロボット
制御装置１６によって自動制御されるようになってい
る。また架台１１には配線をおこなう電気器具１５をセ
ットできるようにしてある。図２において１３は安全柵
である。
【０００７】電線供給装置１２は図３（ａ）に概略の構
成を示すように、電線１を挟んで送るように回転駆動さ
れる２対の送りロール１７ａ，１７ｂと、この送りロー
ル１７ａ，１７ｂ間に設けられる被覆剥離機１８を具備
して形成されるものであり、ドラム１０に巻き付けた電
線１を送りロール１７ａによって繰り出して被覆剥離機
１８に通し、被覆剥離機１８で電線１の外周の絶縁被覆
１ａを部分的に剥離し、この端部の絶縁被覆１ａを剥離
して導線１ｂを露出させた電線１を送りロール１７ｂに
よって被覆剥離機１８から送り出すようにしてある。
成を示すように、電線１を挟んで送るように回転駆動さ
れる２対の送りロール１７ａ，１７ｂと、この送りロー
ル１７ａ，１７ｂ間に設けられる被覆剥離機１８を具備
して形成されるものであり、ドラム１０に巻き付けた電
線１を送りロール１７ａによって繰り出して被覆剥離機
１８に通し、被覆剥離機１８で電線１の外周の絶縁被覆
１ａを部分的に剥離し、この端部の絶縁被覆１ａを剥離
して導線１ｂを露出させた電線１を送りロール１７ｂに
よって被覆剥離機１８から送り出すようにしてある。
【０００８】電線配線装置１４は複数本のアーム１４ａ
を関節で連結して構成される多関節ロボットの先端に保
持具２を設けて形成されるものであり、保持具２は図４
（ａ）に示すように開閉駆動自在に枢着した一対のクラ
ンプハンド２ａ，２ａによって形成してある。各クラン
プハンド２ａには図４（ｂ）に示すように、対向するク
ランプハンド２ａ側へ突出させて一対のクランプ片２
０，２０を両側縁に設けると共に両クランプ片２０間に
おいて仮保持片２１を突出させて設けて形成してあり、
各クランプ片２０には略Ｖ字状の把持凹所２２を凹設す
ると共に仮保持片２１には略Ｖ字状のガイド凹所２３を
凹設してある。仮保持片２１はクランプ片２０よりも突
出寸法が大きく、ガイド凹所２３も把持凹所２２より大
きく形成してある。
を関節で連結して構成される多関節ロボットの先端に保
持具２を設けて形成されるものであり、保持具２は図４
（ａ）に示すように開閉駆動自在に枢着した一対のクラ
ンプハンド２ａ，２ａによって形成してある。各クラン
プハンド２ａには図４（ｂ）に示すように、対向するク
ランプハンド２ａ側へ突出させて一対のクランプ片２
０，２０を両側縁に設けると共に両クランプ片２０間に
おいて仮保持片２１を突出させて設けて形成してあり、
各クランプ片２０には略Ｖ字状の把持凹所２２を凹設す
ると共に仮保持片２１には略Ｖ字状のガイド凹所２３を
凹設してある。仮保持片２１はクランプ片２０よりも突
出寸法が大きく、ガイド凹所２３も把持凹所２２より大
きく形成してある。
【０００９】しかして、架台１１にセットされた電気器
具１５に配線をおこなうにあたっては、まず図３（ａ）
のように電線１を送りロール１７ａ，１７ｂで送ると共
に被覆剥離機１８で電線１の先端の絶縁被覆１ａを剥離
し、導体１ｂを露出させた電線１の先端部を電線供給装
置１２から送り出す。そして電線配線装置１４を作動さ
せて保持具２を下動させ、図３（ｂ）のように保持具２
のクランプハンド２ａ，２ａ間に電線１の先端部を把持
する。ここで、クランプハンド２ａ，２ａを閉じると図
５（ａ）に示すようにクランプ片２０の把持凹所２２間
と仮保持片２１のガイド凹所２３間に電線１を挟み込ん
で把持できるようにしてある。次に、送りロール１７
ａ，１７ｂで電線１を送りつつ電線配線装置１４を作動
させて保持具２を水平に移動させ、図３（ｃ）のように
電線１を電線供給装置１２から引き出す。そして電線１
の必要な任意の長さが被覆剥離機１８を通過する時点で
電線１を切断すると共に後端の絶縁被覆１ａを剥離し、
図３（ｄ）のように電線１の一方の端部を保持具２で保
持して、架台１１上の電気器具１５の一対の配線箇所３
間に電線１を運搬する。
具１５に配線をおこなうにあたっては、まず図３（ａ）
のように電線１を送りロール１７ａ，１７ｂで送ると共
に被覆剥離機１８で電線１の先端の絶縁被覆１ａを剥離
し、導体１ｂを露出させた電線１の先端部を電線供給装
置１２から送り出す。そして電線配線装置１４を作動さ
せて保持具２を下動させ、図３（ｂ）のように保持具２
のクランプハンド２ａ，２ａ間に電線１の先端部を把持
する。ここで、クランプハンド２ａ，２ａを閉じると図
５（ａ）に示すようにクランプ片２０の把持凹所２２間
と仮保持片２１のガイド凹所２３間に電線１を挟み込ん
で把持できるようにしてある。次に、送りロール１７
ａ，１７ｂで電線１を送りつつ電線配線装置１４を作動
させて保持具２を水平に移動させ、図３（ｃ）のように
電線１を電線供給装置１２から引き出す。そして電線１
の必要な任意の長さが被覆剥離機１８を通過する時点で
電線１を切断すると共に後端の絶縁被覆１ａを剥離し、
図３（ｄ）のように電線１の一方の端部を保持具２で保
持して、架台１１上の電気器具１５の一対の配線箇所３
間に電線１を運搬する。
【００１０】次に、このように電線１を配線箇所３に運
搬した後、電線１の一方の端部を保持具２で保持したま
ま保持具２を配線箇所３に設けた挿入孔２６へ向けて図
１（ａ）の矢印のように移動させることによって、この
挿入孔２６に電線１の導体１ｂを露出させた端部を差し
込み、図１（ｂ）のように配線箇所３に電線１の一方の
端部を接続して配線をすることができる。尚、挿入孔２
６内には速結端子が設けてあって挿入孔２６内に電線１
の端部を差し込むことによって、電線１を結合させて接
続ができるようにしてある。このように電線１の一方の
端部を配線箇所３に接続した後、保持具２のクランプハ
ンド２ａ，２ａをやや広げると、図５（ｂ）のようにク
ランプ片２０の把持凹所２２間と仮保持片２１のガイド
凹所２３間に電線１を挟み込む状態が解除されるが、こ
の状態では仮保持片２１の先端同士は交叉しているの
で、仮保持片２１のガイド凹所２３間に電線１は保持さ
れており、電線１は保持具２から脱落しない。従ってこ
の状態で図１（ｃ）の矢印方向に保持具２を移動させる
ことによって、保持具２は電線１を脱落させることなく
電線１の他方の端部にまで移動させることができる。こ
の後、クランプハンド２ａ，２ａを再度図５（ｂ）のよ
うに閉じてクランプ片２０の把持凹所２２間と仮保持片
２１のガイド凹所２３間に電線１の他方の端部を挟み込
んで把持し、このように電線１の他方の端部を保持具２
で保持したまま保持具２を他の配線箇所３に設けた挿入
孔２６へ向けて移動させることによって、この挿入孔２
６に電線１の導体１ｂを露出させた他方の端部を差し込
み、図１（ｄ）のように他の配線箇所３に電線１の他方
の端部を接続して配線をすることができる。
搬した後、電線１の一方の端部を保持具２で保持したま
ま保持具２を配線箇所３に設けた挿入孔２６へ向けて図
１（ａ）の矢印のように移動させることによって、この
挿入孔２６に電線１の導体１ｂを露出させた端部を差し
込み、図１（ｂ）のように配線箇所３に電線１の一方の
端部を接続して配線をすることができる。尚、挿入孔２
６内には速結端子が設けてあって挿入孔２６内に電線１
の端部を差し込むことによって、電線１を結合させて接
続ができるようにしてある。このように電線１の一方の
端部を配線箇所３に接続した後、保持具２のクランプハ
ンド２ａ，２ａをやや広げると、図５（ｂ）のようにク
ランプ片２０の把持凹所２２間と仮保持片２１のガイド
凹所２３間に電線１を挟み込む状態が解除されるが、こ
の状態では仮保持片２１の先端同士は交叉しているの
で、仮保持片２１のガイド凹所２３間に電線１は保持さ
れており、電線１は保持具２から脱落しない。従ってこ
の状態で図１（ｃ）の矢印方向に保持具２を移動させる
ことによって、保持具２は電線１を脱落させることなく
電線１の他方の端部にまで移動させることができる。こ
の後、クランプハンド２ａ，２ａを再度図５（ｂ）のよ
うに閉じてクランプ片２０の把持凹所２２間と仮保持片
２１のガイド凹所２３間に電線１の他方の端部を挟み込
んで把持し、このように電線１の他方の端部を保持具２
で保持したまま保持具２を他の配線箇所３に設けた挿入
孔２６へ向けて移動させることによって、この挿入孔２
６に電線１の導体１ｂを露出させた他方の端部を差し込
み、図１（ｄ）のように他の配線箇所３に電線１の他方
の端部を接続して配線をすることができる。
【００１１】このようにして電線１の両端部をそれぞれ
配線箇所３に接続した後、保持具２のクランプハンド２
ａ，２ａを完全に開くことによって、図５（ｃ）のよう
にクランプ片２０の把持凹所２２や仮保持片２１のガイ
ド凹所２３による把持を解除し、電線１から保持具２を
離脱させることができる。そしてこのように保持具２は
一対を用いるような必要がなく、一個のみを用いて電線
１の両端部を接続することができるものであり、設備コ
ストが安価になるものである。また上記実施例では電線
１の絶縁被覆１ａは被覆剥離機１８で予め剥離してある
ために、電線１を配線する工程において保持具２の他に
電線１の絶縁被覆１ａを剥離する手段を設ける必要がな
くなり、保持具２の構造を複雑化する必要がなくなって
保持具２の構造がシンプルとなって重量が軽くなり、さ
らには市販の加工機を流用して使用することも可能にな
って安価に作成することができるものである。尚、保持
具２の構造は図４，図５に示すものに限定されるもので
はなく、電線１を把持できるものであれば何でもよい。
配線箇所３に接続した後、保持具２のクランプハンド２
ａ，２ａを完全に開くことによって、図５（ｃ）のよう
にクランプ片２０の把持凹所２２や仮保持片２１のガイ
ド凹所２３による把持を解除し、電線１から保持具２を
離脱させることができる。そしてこのように保持具２は
一対を用いるような必要がなく、一個のみを用いて電線
１の両端部を接続することができるものであり、設備コ
ストが安価になるものである。また上記実施例では電線
１の絶縁被覆１ａは被覆剥離機１８で予め剥離してある
ために、電線１を配線する工程において保持具２の他に
電線１の絶縁被覆１ａを剥離する手段を設ける必要がな
くなり、保持具２の構造を複雑化する必要がなくなって
保持具２の構造がシンプルとなって重量が軽くなり、さ
らには市販の加工機を流用して使用することも可能にな
って安価に作成することができるものである。尚、保持
具２の構造は図４，図５に示すものに限定されるもので
はなく、電線１を把持できるものであれば何でもよい。
【００１２】
【発明の効果】上記のように本発明は、電線の一方の端
部を保持具で保持して運搬し、電線のこの一方の端部を
保持具によって配線箇所に差し込んで接続した後、上記
保持具を電線の他方の端部に移動させてこの他方の端部
を保持具で保持し、電線のこの他方の端部を保持具によ
って他の配線箇所に差し込んで接続するようにしたの
で、保持具で電線の一方の端部を保持すると共に配線箇
所に差し込んで接続をおこなった後、この保持具で電線
の他方の端部を保持すると共に他の配線箇所に差し込ん
で接続をおこなうことができ、保持具を一個のみ用いて
電線の両端部を接続することが可能になるものであり、
構造が簡単で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこ
なうことができるものである。
部を保持具で保持して運搬し、電線のこの一方の端部を
保持具によって配線箇所に差し込んで接続した後、上記
保持具を電線の他方の端部に移動させてこの他方の端部
を保持具で保持し、電線のこの他方の端部を保持具によ
って他の配線箇所に差し込んで接続するようにしたの
で、保持具で電線の一方の端部を保持すると共に配線箇
所に差し込んで接続をおこなった後、この保持具で電線
の他方の端部を保持すると共に他の配線箇所に差し込ん
で接続をおこなうことができ、保持具を一個のみ用いて
電線の両端部を接続することが可能になるものであり、
構造が簡単で軽量な装置を用いて電線の自動配線をおこ
なうことができるものである。
【図１】本発明の一実施例を示すものであり、（ａ）乃
至（ｄ）はそれぞれ操作の順を示す正面図である。
至（ｄ）はそれぞれ操作の順を示す正面図である。
【図２】本発明に用いる装置の一実施例の全体構成を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図３】同上の電線を電線供給装置から受け取る工程を
示すものであり、（ａ）乃至，（ｄ）はそれぞれ操作の
手順を示す正面図である。
示すものであり、（ａ）乃至，（ｄ）はそれぞれ操作の
手順を示す正面図である。
【図４】同上の保持具を示すものであり、（ａ）は斜視
図、（ｂ）は一部の拡大した斜視図である。
図、（ｂ）は一部の拡大した斜視図である。
【図５】同上の保持具による電線の保持の状態を示すも
のであり、（ａ）は把持状態の正面図、（ｂ）は仮保持
の状態を示す正面図、（ｃ）は開放の状態を示す正面図
である。
のであり、（ａ）は把持状態の正面図、（ｂ）は仮保持
の状態を示す正面図、（ｃ）は開放の状態を示す正面図
である。
１ 電線 ２ 保持具 ３ 配線箇所
Claims (1)
- 【請求項１】 電線の一方の端部を保持具で保持して運
搬し、電線のこの一方の端部を保持具によって配線箇所
に差し込んで接続した後、上記保持具を電線の他方の端
部に移動させてこの他方の端部を保持具で保持し、電線
のこの他方の端部を保持具によって他の配線箇所に差し
込んで接続することを特徴とする自動配線方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386693A JP3249639B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15386693A JP3249639B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0715197A true JPH0715197A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3249639B2 JP3249639B2 (ja) | 2002-01-21 |
Family
ID=15571821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15386693A Expired - Fee Related JP3249639B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | 自動配線方法及び自動配線装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3249639B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010158763A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-07-22 | Yaskawa Electric Corp | ハンドリングシステム |
| WO2019049639A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | ソニー株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置及び電子機器の製造方法 |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP15386693A patent/JP3249639B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010158763A (ja) * | 2008-12-12 | 2010-07-22 | Yaskawa Electric Corp | ハンドリングシステム |
| WO2019049639A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | ソニー株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置及び電子機器の製造方法 |
| JPWO2019049639A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2020-10-15 | ソニー株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置及び電子機器の製造方法 |
| EP3680074A4 (en) * | 2017-09-08 | 2020-11-04 | Sony Corporation | ROBOTIC HAND, ROBOTIC DEVICE, AND METHOD FOR MANUFACTURING AN ELECTRONIC DEVICE |
| US11305437B2 (en) | 2017-09-08 | 2022-04-19 | Sony Corporation | Robot hand, robot apparatus, and method of producing electronic apparatus |
| TWI808983B (zh) * | 2017-09-08 | 2023-07-21 | 日商索尼股份有限公司 | 機器人手部、機器人裝置及電子機器的製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3249639B2 (ja) | 2002-01-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20011030 |
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