JPH07125521A - トラクタ用アクティブサスペンションのロール制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 トレーラが連結されるトラクタのアクティブ
サスペンションが的確にロール制御を行なえるトラクタ
用アクティブサスペンションのロール制御装置を提供す
ることある。 【構成】 フロントサスペンションＡ_fR，Ａ_fL及びリヤ
サスペンションＡ_rR，Ａ_rLと、流体アクチュエータ１
Ｒ，２Ｒ，２Ｌに流体を供給する流体供給手段ａ１と、
流体アクチュエータから流体を排出する流体排出手段ａ
２と、流体アクチュエータの油圧信号を出力する前後輪
油圧センサ９Ｒ，９Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌと、分担荷重Ｗ
ｏ（Ｗ１）を出力するトレーラ分担荷重検出手段５４
と、車速信号Ｖを出力する車速センサ３６と、横加速度
αを出力する横Ｇセンサ５２と、ロール変位を規制する
に値する各流体アクチュエータによって発生する規制力
Ｆを、トラクタ４０が受ける慣性力ｍαとカプラ４３に
加わるトレーラ分担荷重Ｗ１に応じた慣性力Ｗ１×α／
ｇとに基づき算出するコントローラ３５とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トレーラが連結される
トラクタに装備されるアクティブサスペンションのロー
ル制御装置、特に、アクティブサスペンション内の前輪
及び後輪対向部を支持する流体アクチュエータが車体の
ロール変位時にロール変位を規制する規制力相当の流体
圧に保持されるように制御されるトラクタ用アクティブ
サスペンションのロール制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両に装備される従来のサスペンション
は、車体が凹凸路面に乗り上げるとか、車体に慣性力が
働くことによって発生する力によりバネをたわませ、ス
トローク変位を発生させる。そして、そのバネがストロ
ーク変位によって蓄積した弾性力が振動を生じることを
ダンパによって熱エネルギに変えて吸収するようにして
いる。このようなバネ、ダンパー系によって受動的にス
トロークが決まるサスペンションシステムではなく、路
面状況や車両の運動に応じて自らのアクチュエータがス
トロークを作り出すアクティブサスペンションが知ら
れ、例えば、特開昭６４−１０３５２４号公報にその一
例が開示される。この種のアクティブサスペンションで
は、車体にピッチング、ローリング及びヨーイングが働
かない中立状態にあると、車体姿勢を所定の上下方向の
中立位置に保持することとし、車体の前輪及び後輪対向
部を支持する各流体アクチュエータに予め設定される中
立油圧を供給すべく制御を行なう。その上で、例えば、
車両がロール変位すると、制御手段が前輪及び後輪対向
部を支持する各流体アクチュエータ内の流体バネ室が車
体のロール変位を規制するに値する油圧力を算出し、同
油圧力相当の作動油圧を各流体アクチュエータ内の流体
バネ室に供給し、排出すべく各前輪用及び後輪用供給弁
あるいは排出弁を駆動制御している。

【０００３】例えば、図７に示すように車軸１０２の左
右端の各バネ１０３が車体側対向部を支持して成る自動
車１００でも、これに装備されるアクティブサスペンシ
ョンのロール制御装置は、車体１０１のロール変位を規
制するに値するロール変位の規制力Ｆを下記する（１）
式で算出し、その油圧力Ｆを確保出来るような油圧を各
流体バネ室に発生させるように制御する。この（１）式
は左バネ１０３上の支点ａを中心とするモーメントの釣
合い式であり、ここで、符号ｍが車体１０１の重心Ｐｇ
の質量を示し、重心Ｐｇの高さをｈ１とし、左右の各バ
ネ１０３の間隔をＢとする。 Ｆ＝ｍ・α×ｈ１／Ｂ・・・・・・・（１） このような（１）式で算出された規制力Ｆを図示しない
各流体アクチュエータ供給することによって、車体１０
１のロール変位を規制し、低減できる。

【０００４】ところで、トレーラが連結されるトラクタ
にアクティブサスペンションが装備されたような場合、
トラクタ自体の重量に加えてトレーラの前部の分担荷重
がカプラを介して加わる。この時、車体の前輪及び後輪
対向部を支持する各流体バネ室に供給すべき中立油圧は
単車時より比較的大きく設定され、これによって流体ア
クチュエータの各流体バネ室が短縮変位すること無く、
上下方向を中立位置に保持し、車体にピッチング、ロー
リング及びヨーイングが働かない限り、車体姿勢をこの
中立状態にして走行できる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、トレーラが
連結されるトラクタがコーナ走行等によってロール変位
をすると、従来のアクティブサスペンションが装備され
たようなトラクタでは、そのロール変位を規制する規制
力として、トラクタ自体の質量ｍに横加速度αを乗算し
た値に応じた慣性力がロール方向に加わるものとしてし
か算出出来ない。結果として、従来のアクティブサスペ
ンションのロール制御ではトラクタが受けるトレーラ側
の荷重に応じた慣性力が考慮されず、アクティブサスペ
ンションが装備されたトラクタのロール制御が的確に成
されていないという不具合があった。本発明の目的は、
トレーラが連結されるトラクタのアクティブサスペンシ
ョンが的確にロール制御を行なえるトラクタ用アクティ
ブサスペンションのロール制御装置を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明は、トラクタの前輪及び後輪対向部を各々
支持すると共に各々流体アクチュエータを有するフロン
トサスペンション及びリヤサスペンションと、上記各流
体アクチュエータに各々前輪用及び後輪用供給弁を介し
て流体を供給する流体供給手段と、上記各流体アクチュ
エータから各々前輪用及び後輪用排出弁を介して流体を
排出する流体排出手段と、上記前後輪の各流体アクチュ
エータの流体圧信号を出力する前輪流体圧センサ及び後
輪流体圧センサと、上記トラクタにカプラを介して連結
されるトレーラからの分担荷重を出力するトレーラ分担
荷重検出手段と、上記トラクタの車速信号を出力する車
速センサと、上記トラクタが受ける横加速度を出力する
横Ｇセンサと、上記トラクタが横加速度を受けた際のロ
ール変位を規制するに値する上記前後輪の各流体アクチ
ュエータによって発生する規制力を上記トラクタの重心
が受けるロール方向の慣性力と上記カプラに加わる上記
トレーラ分担荷重に応じたロール方向の慣性力とに基づ
き算出する制御手段とを備えたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】制御手段が、トラクタが横加速度を受けた際の
ロール変位を規制するに値する前後輪の各流体アクチュ
エータによって発生する規制力を、トラクタの重心が受
けるロール方向の慣性力とカプラに加わるトレーラ分担
荷重に応じたロール方向の慣性力とに基づき算出するの
で、トラクタの自重による慣性力に加えてトレーラ側の
荷重に応じた慣性力を考慮して、トレーラ連結時のトラ
クタのロール変位を規制するに値する流体圧力を的確に
算出できる。

【０００８】

【実施例】図１、図２には本発明の一実施例としてのト
ラクタ用アクティブサスペンションのロール制御装置を
備えたトラクタ４０及びその油圧アクティブサスペンシ
ョンの油圧回路を示した。ここで、トラクタ４０はその
前後各車輪４６が油圧アクティブサスペンションを介し
て車体基部に連結され、車体にピッチング、ローリング
及びヨーイングが働かない中立状態にあると、この油圧
アクティブサスペンションによって、車体姿勢を所定の
高さ方向の中立位置に保持するように構成されている。
このトラクタ４０の後部にはトレーラ４２を連結するた
めのカプラ４３が装備され、これによって適時にトレー
ラ４２が連結される。カプラ４３はトラクタ４０の図示
しないサイドレール等の基部に固着される台座４５と、
この台座にピン結合されるカプラベース５１と、カプラ
ベース５１の裏側に装備され、トレーラ４２の前部下面
より突出するキングピン４４を開放可能に係止する図示
しない連結器とで構成される。なお、カプラ４３を介し
てトレーラ４２がトラクタ４０に連結された場合、トラ
クタ４０側の電気回路及びエア回路はトレーラ４２側の
電気回路及びエア回路と互いに図示しない接続器により
それぞれ接続される。

【０００９】このトレーラ４２は低床式トレーラであ
り、その床部の裏面にはサイドフレーム４２２が車体前
後に長く配設される。このサイドフレーム４２２の前端
部４２１には上述のキングピン４４を備えた連結部が形
成され、その後方近傍の段部には支持脚５０が装着され
る。この支持脚５０は左右に一対配備され、図１に実線
で示す収納位置に走行時に収納され、２点鎖線で示す支
持位置にトラクタ４０より分離される駐車時に切り換え
配備され、図示しない油圧操作弁の操作により高さ調整
等が成される。トラクタ４０の油圧アクティブサスペン
ションは車体の前輪及び後輪対向部を各々支持すると共
に各々流体アクチュエータ１Ｒ（図２には右側のみ示し
前輪用流体アクチュエータ１Ｌを略す），２Ｒ，２Ｌを
有するフロントサスペンションＡ_fR，Ａ_fL及びリヤサス
ペンションＡ_rR，Ａ_rLと、各流体アクチュエータ１Ｒ，
２Ｒ，２Ｌに各々前輪用及び後輪用供給弁８Ｒ（図２に
は右側のみ示し前輪用左供給弁８Ｌを略す），１０Ｒ，
１０Ｌを介して作動油を供給する流体供給手段ａ１と、
各流体アクチュエータから各々前輪用及び後輪用排出弁
１５，１６Ｒ，１６ｌを介して作動油を排出する流体排
出手段ａ２と、前後輪の各流体アクチュエータ１Ｒ，２
Ｒ，２Ｌの油圧Ｐ_fR，Ｐ_fL，Ｐ_rR，Ｐ_fLの信号を出力す
る左右前輪油圧センサ９Ｒ，９Ｌ及び左右後輪油圧セン
サ１１Ｒ，１１Ｌと、各供給弁８Ｒ，１０Ｒ，１０Ｌ及
び排出弁１５，１６Ｒ，１６Ｌを駆動する制御手段３５
とを備える。

【００１０】フロントサスペンションＡ_fR，Ａ_fLは同一
構造で左右一対（図２には右側のみ示し、左流体アクチ
ュエータ１Ｌ、左供給弁８Ｌ，左排出弁１５Ｌ等の図示
を略した）装備される。ここで右フロントサスペンショ
ンＡ_fRは車体の前輪４６と車体の前輪対向部間の高さ方
向の変位を調整する流体アクチュエータ１Ｒを備える。
このアクチュエータ１Ｒの流体バネ室ｃには流体供給手
段ａ１及び流体排出手段ａ２が連結される。リヤサスペ
ンションＡ_rR，Ａ_rLは同一構造で左右一対装備される。
ここでリアサスペンションＡ_rR，Ａ_rLは後輪４６と車体
の後輪対向部間の高さ方向の変位を調整する流体アクチ
ュエータ２Ｒ，２Ｌを備える。この両アクチュエータ２
Ｒ，２Ｌの流体バネ室ｃには流体供給手段ａ１及び流体
排出手段ａ２が連結される。なお、図３に符号ｄで示す
部位にはトラクタ後軸荷重Ｗ１情報を出力するトラクタ
後軸重センサ５４が装着される。このトラクタ後軸重セ
ンサ５４は周知の歪ゲージを成し、その荷重信号Ｗｏは
コントローラ３５に出力される。

【００１１】ここでの流体供給手段ａ１はオイルタンク
３の作動油を圧送するモータ３１に駆動されるポンプ４
と、そのポンプより延びると共に逆止弁３４を備えた主
路５及び同路より分岐し、前後の油圧アクチュエータ１
Ｒ，２Ｒ，２Ｌに連通する前後部配管６，７と、前後部
配管６，７上に配備される前後供給弁８Ｒ，８Ｌ，１０
Ｒ，１０Ｌと、前側の流体アクチュエータ１Ｒの流体バ
ネ室ｃに主通路１７上の主絞り２１を介し連通される各
主アキュムレータ２２と、各流体アクチュエータ１Ｒ，
２Ｒ，２Ｌに各切換弁２３及び副通路１９上の副絞り２
４を介し連通される各副アキュムレータ２５と、後側の
流体アクチュエータ２Ｒ，２Ｌの両流体バネ室ｃに主通
路１８，１８上の主絞り２６，２６を介し連通される各
主アキュムレータ２７，２７と、各流体バネ室ｃに切換
弁２８，２８及び副通路２０，２０上の副絞り２９，２
９を介し連通される各副アキュムレータ３０，３０とを
備える。なお、図２中符号３３は主路５に連通するアキ
ュムレータを示し、符号３２は主路５の油圧が設定油圧
を下回った際にモータ３１を駆動すべく切り換えを行な
う圧力スイッチをそれぞれ示す。

【００１２】流体排出手段ａ２は流体アクチュエータ１
Ｒ，２Ｒ，２Ｌの流体バネ室ｃより延びる排出路１２，
１３と、同排出路１２，１３上の排出弁１５，１６Ｒ，
１６Ｌと、同排出路１２，１３の下流端のドレーン１４
とを備える。ここで、各供給弁８，１０Ｒ，１０Ｌ及び
排出弁１５，１６Ｒ，１６Ｌはコントローラ３５に接続
され、連結時等に供給弁８，１０Ｒ，１０Ｌがオンされ
て連通に切り換えられ、流体アクチュエータ１Ｒ，２
Ｒ，２Ｌの拡張変位を行なわせ、トレーラ４２を分離し
て単車状態に入る時等に排出弁１５，１６Ｒ，１６Ｌが
オンされて各流体アクチュエータ１Ｒ，２Ｒ，２Ｌの作
動油を排除し、単車時の流体アクチュエータ１，２Ｒ，
２Ｌの伸び切りを防止する。切換弁２３，２８，２８は
コントローラ３５に接続され、トレーラ４２を分離して
単車状態に入る時等にオンされて、各流体アクチュエー
タ１Ｒ，２Ｒ，２Ｌに主，副アキュムレータ２２，２５
や主，副アキュムレータ２７，３０が連通され、連結時
のバネ定数の急増を防止出来る。

【００１３】コントローラ３５はマイクロコンピュータ
で要部が成り、双方向性バスにより相互に接続されたＲ
ＯＭ（リードオンメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセス
メモリ）、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）、入力ポー
ト、出力ポートを備えるという周知のハード構成を採
る。ここでの入力ポートには車速信号Ｖを出力する車速
センサ３６と、トラクタの受ける横加速度信号αを出力
する横Ｇセンサ５２と、トレーラ４２の連結信号Ｊを出
力する連結状態検出器５３と、トラクタ後軸荷重信号Ｗ
ｏを出力するトラクタ後軸重センサ５４と、前後輪の各
流体アクチュエータ１Ｒ，２Ｒ，２Ｌの油圧Ｐ_fR，
Ｐ_fL，Ｐ_rR，Ｐ_fLの信号を出力する前輪油圧センサ９及
び左右後輪油圧センサ１１Ｒ，１１Ｌとが接続される。
他方、出力ポートには供給弁８，１０Ｒ，１０Ｌと、排
出弁１５，１６Ｒ，１６Ｌと、切換弁２３，２８，２８
とが接続される。ＲＯＭ（リードオンメモリ）は図５の
カプラ荷重演算プログラム及び図６のロール制御プログ
ラムや図示しない油圧アクティブサスペンションのメイ
ン制御その他の周知制御の各プログラム等が記憶処理さ
れる。

【００１４】ここで、コントローラ３５は特に、制御手
段としての機能を備え、トラクタ４０が横加速度αを受
けた際のロール変位を規制するに値する前後輪の各流体
バネ室ｃによって発生するロール変位の規制力Ｆを
（２）式に基づき算出する。 Ｆ＝（ｍ・α×ｈ１＋Ｗ１×α／ｇ×ｈ２）／Ｂ・・・・・・・・（２） ここで、横加速度信号αは横Ｇセンサ５２より取り込ま
れる。更に、図３に示すように、（２）式の内、バネ上
の高さ方向の基準位置Ｈ０をラテラルロッドの車体側ピ
ン結合部と設定し、そこを基準としてトラクタの重心Ｐ
ｇの高さ位置ｈ１及びカプラ５１の高さ位置ｈ２が予め
設定される。更に、バネ上のロール方向である横方向の
基準点を各流体アクチュエータ２Ｒ，２Ｌの中心位置と
し、その幅をＢ（設定値）と設定した。更に、符号ｍは
トラクタ４０の自重を重力加速度ｇで割って得たトラク
タ質量を示し、符号Ｗ１は積載状態のトレーラの重心ｐ
ｇ１の荷重Ｗの内でカプラ４３に加わる分担荷重を示
し、ここでは、その分担荷重Ｗ１をトラクタ後軸重セン
サ５４の出力するトラクタ後軸荷重Ｗｏに基づき算出す
る。

【００１５】なお、図４に示すように、トラクタの油圧
アクティブサスペンションが図３に示すような流体アク
チュエータ２Ｒ，２Ｌに加え、車軸５２’の左右端をリ
ーフスプリング５６及びその前後端のシャックル５５，
５５を介しサイドレール５７に結合される構成を採る車
体の場合には、（２）式で用いるバネ上の高さ方向の基
準位置Ｈ０を両シャックル５５，５５と車体側とのピン
結合部と設定し、そこを基準としてトラクタの重心の高
さ位置ｈ１及びカプラ５１の高さｈ２を設定し、更に、
バネ上のロール方向である横方向の基準点を両シャック
ル５５，５５の中心位置とし、その幅Ｂを設定すること
と成る。

【００１６】このようなコントローラ３５の作動を図５
のカプラ荷重演算プログラム及び図６のロール制御プロ
グラムに沿って説明する。図示しないメインスイッチの
オンによりコントローラ３５が駆動し周知のメインルー
チンを実行し、適時に図５のカプラ荷重演算プログラム
に達する。ここではステップａ１，ａ２でトレーラ４２
の連結信号Ｊ及び車速Ｖを取り込み、トレーラ連結で、
トラクタ４１が停車時にある場合のみに、ステップａ３
に進み、そうでないとリターンする。ステップａ３，ｓ
４ではトラクタ後軸重センサ５４よりのトラクタ後軸荷
重Ｗｏに基づきカプラ４３に加わる分担荷重Ｗ１を算出
し、ＲＡＭの所定エリアにストアし、リターンする。

【００１７】次いで、メインルーチンの途中で図６のロ
ール制御プログラムに達する。ここでのステップｓ１で
はトレーラ４２の連結信号Ｊの非入力時にはＷ１＝０に
設定し、そうでないとそのままステップｓ３に進む。こ
こでは、横加速度αを横Ｇセンサ５２より取り込み、次
いで、ステップｓ４ではその横加速度αの絶対値が第１
所定値α１以上か否か判断し、否ではそのままリターン
し、以上ではステップｓ５に進む。ステップｓ５では、
（２）式に、変数である現在の横加速度α、カプラ４３
に加わる分担荷重Ｗ１を代入し、その他の設定値と共に
（２）式の演算を行ない、トラクタ４０が横加速度αを
受けた際のロール変位を規制するに値する前後輪の各流
体アクチュエータ１Ｒ，２Ｒ，２Ｌによって発生するロ
ール変位の規制力Ｆを求める。このとき、トラクタ４０
がトレーラ４２を連結しない単車時にあると分担荷重Ｗ
１＝０に設定して算出することと成る。

【００１８】ステップｓ６では、横Ｇセンサ５２よりの
信号である横加速度αが右方向のロールか否かを判断
し、Ｙｅｓではステップｓ７にＮｏではステップｓ８に
進む。ステップｓ７に達すると、右方向ロール変位を規
制すべくフロントサスペンションＡ_fR及びリヤサスペン
ションＡ_rRの各流体アクチュエータ１Ｒ，２Ｒに流体供
給手段ａ１の右供給弁８Ｒ，１０Ｒをオンして作動油を
供給し、前輪用及後輪用の各流体アクチュエータ１Ｒ，
２Ｒが規制力Ｆを発生するに相当する油圧Ｐ_fR，Ｐ_rRに
成るように制御し、ステップｓ９に進む。同じくステッ
プｓ８では左方向ロール変位を規制すべくフロントサス
ペンションＡ_fL及びリヤサスペンションＡ_rLの各流体ア
クチュエータ１Ｌ（図示せず），２Ｌに流体供給手段ａ
１の供給弁８Ｌ，１０Ｌをオンして作動油を供給し、前
輪用及後輪用の各流体アクチュエータ１Ｌ（図示せ
ず），２Ｌが規制力Ｆを発生するに相当する油圧Ｐ_fL，
Ｐ_rLに成るように制御し、ステップｓ９に進む。

【００１９】ステップｓ９では最新のトラクタ４０が受
ける横加速度αを取り込み、その絶対値が第２所定値α
２（＜α１）未満に入るか否か判断し、入るまでステッ
プｓ３乃至ステップｓ９を繰返し、横加速度αが第２所
定値α２（＜α１）未満に入ると、メインルーチンにリ
ターンする。このように、停車時にトラクタ後軸荷重Ｗ
ｏに基づきカプラ４３に加わる分担荷重Ｗ１を求めてお
き、ロール発生時には分担荷重を考慮して、（２）式の
演算を行ない、トラクタ４０が横加速度αを受けた際の
ロール変位を規制するに値する前後輪の各流体バネ室ｃ
によって発生するロール変位の規制力Ｆを求め、ロール
方向に応じ、その規制力Ｆ相当の油圧Ｐ_fR，Ｐ_rRあるい
は油圧Ｐ_fL，Ｐ_rLを、前輪用及後輪用の各流体アクチュ
エータ１Ｒ，２Ｒ，２Ｌに供給し、確実にトレーラ連結
時のトラクタのロール変位を規制することが出来る。

【００２０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、カプラ
に加わるトレーラ分担荷重を求めておき、トラクタのロ
ール発生時には分担荷重を考慮して、トラクタの重心が
受けるロール方向の慣性力とカプラに加わるトレーラ分
担荷重に応じたロール方向の慣性力とに基づき、ロール
変位を規制するに値する前後輪の各流体バネ室によって
発生する規制力を算出し、その規制力相当の流体圧を、
前輪用及後輪用の各流体バネ室に供給しトラクタのロー
ル変位を規制するので、トレーラ連結時のトラクタの的
確なロール制御を行なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としてのトラクタ用アクティ
ブサスペンションのロール制御装置の装備されたトラク
タの概略側面図である。

【図２】図１のトラクタ用アクティブサスペンションの
ロール制御装置の油圧回路図である。

【図３】図１のトラクタの概略後面図である。

【図４】本発明の他の実施例としてのトラクタ用アクテ
ィブサスペンションのロール制御装置内の油圧アクティ
ブサスペンションの一部の概略側面図である。

【図５】図１のトラクタ用アクティブサスペンションの
ロール制御装置の行なうカプラ荷重演算プログラムのフ
ローチャートである。

【図６】図１のトラクタ用アクティブサスペンションの
ロール制御装置の行なうロール制御プログラムのフロー
チャートである。

【図７】従来装置の装備された車両の概略正面図であ
る。

【符号の説明】

１Ｒ 前流体アクチュエータ ２Ｒ 後右流体アクチュエータ ２Ｌ 後左流体アクチュエータ ４ ポンプ ８Ｒ 前輪用供給弁 ８Ｌ 前輪用供給弁 ９Ｒ 前右輪油圧センサ ９Ｌ 前左輪油圧センサ １０Ｒ 後右輪用供給弁 １０Ｌ 後左輪用供給弁 １１Ｒ 後右輪油圧センサ １１Ｌ 後左輪油圧センサ １５ 前輪用排出弁 １６Ｒ 後右輪用排出弁 １６Ｌ 後左輪用排出弁 ３５ コントローラ ４０ トラクタ ４１ トレーラ ４３ カプラ ５２ 横Ｇセンサ ５４ トラクタ後軸重センサ ｃ 流体バネ室 Ａ_fR フロントサスペンション Ａ_fL フロントサスペンション Ａ_rR リヤサスペンション Ａ_rL リヤサスペンション Ｆ 規制力 ａ１ 流体供給手段 ａ２ 流体排出手段 Ｐ_fR 前右油圧 Ｐ_fL 前左油圧 Ｐ_rR 後右油圧 Ｐ_fL 後左油圧

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクタの前輪及び後輪対向部を各々支持
   すると共に各々流体アクチュエータを有するフロントサ
   スペンション及びリヤサスペンションと、上記各流体ア
   クチュエータに各々前輪用及び後輪用供給弁を介して流
   体を供給する流体供給手段と、上記各流体アクチュエー
   タから各々前輪用及び後輪用排出弁を介して流体を排出
   する流体排出手段と、上記前後輪の各流体アクチュエー
   タの流体圧信号を出力する前輪流体圧センサ及び後輪流
   体圧センサと、上記トラクタにカプラを介して連結され
   るトレーラからの分担荷重を出力するトレーラ分担荷重
   検出手段と、上記トラクタの車速信号を出力する車速セ
   ンサと、上記トラクタが受ける横加速度を出力する横Ｇ
   センサと、上記トラクタが横加速度を受けた際のロール
   変位を規制するに値する上記前後輪の各流体アクチュエ
   ータによって発生する規制力を上記トラクタの重心が受
   けるロール方向の慣性力と上記カプラに加わる上記トレ
   ーラ分担荷重に応じたロール方向の慣性力とに基づき算
   出する制御手段とを備えたことを特徴とするトラクタ用
   アクティブサスペンションのロール制御装置。