JPH07123326B2 - 電線接続処理ロボット装置における電線被覆剥ぎ取り装置 - Google Patents
電線接続処理ロボット装置における電線被覆剥ぎ取り装置Info
- Publication number
- JPH07123326B2 JPH07123326B2 JP2331792A JP2331792A JPH07123326B2 JP H07123326 B2 JPH07123326 B2 JP H07123326B2 JP 2331792 A JP2331792 A JP 2331792A JP 2331792 A JP2331792 A JP 2331792A JP H07123326 B2 JPH07123326 B2 JP H07123326B2
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- slide
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、分岐線等を本線に接
続する、電線接続処理作業において、これらの作業を自
動的に行うロボット装置の電線被覆剥ぎ取り方法及びそ
の装置に関するものである。
続する、電線接続処理作業において、これらの作業を自
動的に行うロボット装置の電線被覆剥ぎ取り方法及びそ
の装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来架空配電線路におけるＰＤ線を高圧
線に接続する等、分岐線を電線本線に接続するには、電
線の皮剥ぎ、芯線のブラッシング、コネクターやスリー
ブ等の接続具の電線への装着等の各種作業を要し、これ
らの作業は夫々作業者が手で行っていた。しかしながら
これらの作業を活線中に行う必要があるため、近年ホッ
トスティックの先端に各工具を取り付けて、上記の各作
業を行っている。このホットスティックによる作業は作
業者が高所作業用バケット等に載って、ホットスティッ
クを手で持ち乍ら操作するものである。
線に接続する等、分岐線を電線本線に接続するには、電
線の皮剥ぎ、芯線のブラッシング、コネクターやスリー
ブ等の接続具の電線への装着等の各種作業を要し、これ
らの作業は夫々作業者が手で行っていた。しかしながら
これらの作業を活線中に行う必要があるため、近年ホッ
トスティックの先端に各工具を取り付けて、上記の各作
業を行っている。このホットスティックによる作業は作
業者が高所作業用バケット等に載って、ホットスティッ
クを手で持ち乍ら操作するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこれらの
ホットスティックによる電線接続処理作業によっても、
作業者の誤操作等で感電するおそれもあり、安全性の点
で不完全である。また上記の各作業毎にホットスティッ
クの先端に工具を取り付け、高所作業用バケット等から
作業者がこのホットスティックをかざして作業するた
め、多大の労力を要し作業性の悪いものである。
ホットスティックによる電線接続処理作業によっても、
作業者の誤操作等で感電するおそれもあり、安全性の点
で不完全である。また上記の各作業毎にホットスティッ
クの先端に工具を取り付け、高所作業用バケット等から
作業者がこのホットスティックをかざして作業するた
め、多大の労力を要し作業性の悪いものである。
【０００４】この発明はこれらの点に鑑みて為されたも
のであり、上記の分岐線を電線本線に接続する際の各種
作業を行うロボット装置において、簡単な動作で電線の
被覆を確実に剥ぎ取る方法及びその装置を提供すること
により上記課題を解決しようとするものである。
のであり、上記の分岐線を電線本線に接続する際の各種
作業を行うロボット装置において、簡単な動作で電線の
被覆を確実に剥ぎ取る方法及びその装置を提供すること
により上記課題を解決しようとするものである。
【０００５】そこで請求項１項の発明の電線の一定巾の
被覆を剥ぎ取る装置は、処理する電線の軸方向に一定巾
を有する縦切り刃を先端に夫々設けた二つのカッター刃
ホルダーを、二組相対向して設け、これらの各組のカッ
ター刃ホルダーは夫々各スライド基板に支持され、これ
らの二つのスライド基板は一つの略水平なガイド体に沿
って摺動自在とし、これらの各組の二つのカッター刃ホ
ルダーは先端の各縦切り刃を合わせたり離したりできる
ように軸支され、これらの各組のカッター刃ホルダーの
両側に、開口部が横向きの半円状の切欠部から成る輪切
り刃を上記各スライド基板に支持させて設け、相対する
各組のカッター刃ホルダーの両側の輪切り刃は相互に相
対向して位置せしめ、上記二つのスライド基板を接近又
は離れさせる駆動装置及び各組の二つの各カッター刃ホ
ルダーを回動させる駆動装置を設け、また二組の各縦切
り刃及び輪切り刃が電線の芯線外周に達した際、相互の
先端が当って二組のスライド基板の接近を停止するスト
ッパーを各スライド基板に相対向して突設したものであ
る。
被覆を剥ぎ取る装置は、処理する電線の軸方向に一定巾
を有する縦切り刃を先端に夫々設けた二つのカッター刃
ホルダーを、二組相対向して設け、これらの各組のカッ
ター刃ホルダーは夫々各スライド基板に支持され、これ
らの二つのスライド基板は一つの略水平なガイド体に沿
って摺動自在とし、これらの各組の二つのカッター刃ホ
ルダーは先端の各縦切り刃を合わせたり離したりできる
ように軸支され、これらの各組のカッター刃ホルダーの
両側に、開口部が横向きの半円状の切欠部から成る輪切
り刃を上記各スライド基板に支持させて設け、相対する
各組のカッター刃ホルダーの両側の輪切り刃は相互に相
対向して位置せしめ、上記二つのスライド基板を接近又
は離れさせる駆動装置及び各組の二つの各カッター刃ホ
ルダーを回動させる駆動装置を設け、また二組の各縦切
り刃及び輪切り刃が電線の芯線外周に達した際、相互の
先端が当って二組のスライド基板の接近を停止するスト
ッパーを各スライド基板に相対向して突設したものであ
る。
【０００６】またさらに請求項２項の発明の装置は、処
理する電線の軸方向に一定巾を有する縦切り刃を先端に
夫々設けた二つのカッター刃ホルダーを、二組相対向し
て設け、これらの各組のカッター刃ホルダーは夫々各ス
ライド基板に支持され、これらの二つのスライド基板は
一つの略水平なガイド体に沿って摺動自在とし、これら
の各組の二つのカッター刃ホルダーは先端の各縦切り刃
を合わせたり離したりできるように軸支され、これらの
各組の各カッター刃ホルダーの上記軸支部を挟んだ他端
の間に、これらの他端を常時引き離すよう付勢されたバ
ネを設け、これらの各組のカッター刃ホルダーの両側
に、開口部が横向きの半円状の切欠部から成る輪切り刃
を上記各スライド基板に支持させて設け、相対する各組
のカッター刃ホルダーの両側の輪切り刃は相互に相対向
して位置せしめ、また二組の各縦切り刃及び輪切り刃が
電線の芯線外周に達した際、相互の先端が当って二組の
スライド基板の接近を停止するストッパーを各スライド
基板に相対向して突設し、また各組のカッター刃ホルダ
ーの上記他端に当接し、各スライド基板を引き離す方向
に付勢されたバネの力に抗して各スライド基板を相互に
近接させる方向に押し出し自在な「ハ」の字型の内縁を
有する押金を設け、これらの各押金を相互に接近させる
方向に押す駆動装置を設けたものである。
理する電線の軸方向に一定巾を有する縦切り刃を先端に
夫々設けた二つのカッター刃ホルダーを、二組相対向し
て設け、これらの各組のカッター刃ホルダーは夫々各ス
ライド基板に支持され、これらの二つのスライド基板は
一つの略水平なガイド体に沿って摺動自在とし、これら
の各組の二つのカッター刃ホルダーは先端の各縦切り刃
を合わせたり離したりできるように軸支され、これらの
各組の各カッター刃ホルダーの上記軸支部を挟んだ他端
の間に、これらの他端を常時引き離すよう付勢されたバ
ネを設け、これらの各組のカッター刃ホルダーの両側
に、開口部が横向きの半円状の切欠部から成る輪切り刃
を上記各スライド基板に支持させて設け、相対する各組
のカッター刃ホルダーの両側の輪切り刃は相互に相対向
して位置せしめ、また二組の各縦切り刃及び輪切り刃が
電線の芯線外周に達した際、相互の先端が当って二組の
スライド基板の接近を停止するストッパーを各スライド
基板に相対向して突設し、また各組のカッター刃ホルダ
ーの上記他端に当接し、各スライド基板を引き離す方向
に付勢されたバネの力に抗して各スライド基板を相互に
近接させる方向に押し出し自在な「ハ」の字型の内縁を
有する押金を設け、これらの各押金を相互に接近させる
方向に押す駆動装置を設けたものである。
【０００７】
【作用】上記請求項１項の被覆剥ぎ取り装置は、二組の
カッター刃ホルダーの間に電線を入れ、駆動装置により
二つのスライド基板を一つのガイド体に沿って相互に近
接させると、二組のカッター刃ホルダーの縦切り刃が電
線の軸方向一定巾にわたり電線の被覆の両側に食い込
み、これと同時に各組のカッター刃ホルダーの両側に設
けた輪切り刃が相互に接近してきて上記縦切り刃が食い
込んた両端の被覆を輪状に切り込む。
カッター刃ホルダーの間に電線を入れ、駆動装置により
二つのスライド基板を一つのガイド体に沿って相互に近
接させると、二組のカッター刃ホルダーの縦切り刃が電
線の軸方向一定巾にわたり電線の被覆の両側に食い込
み、これと同時に各組のカッター刃ホルダーの両側に設
けた輪切り刃が相互に接近してきて上記縦切り刃が食い
込んた両端の被覆を輪状に切り込む。
【０００８】そして相対向するストッパーの先端が相互
に当接することにより各スライド基板が接近を停止する
と、この状態で各組の二つのカッター刃ホルダーの先端
の各縦切り刃を引き離す方向に各カッター刃ホルダーを
回動させる。これにより当該箇所の被覆は二つに分割さ
れて芯線外周から引き離されることとなる。
に当接することにより各スライド基板が接近を停止する
と、この状態で各組の二つのカッター刃ホルダーの先端
の各縦切り刃を引き離す方向に各カッター刃ホルダーを
回動させる。これにより当該箇所の被覆は二つに分割さ
れて芯線外周から引き離されることとなる。
【０００９】また上記スライド基板を移動させる駆動装
置として各組の二つのカッター刃ホルダーの各他端を、
「ハ」の字型の内縁を有する押金で押す構成の、上記請
求項２項の被覆剥ぎ取り装置においては、二組のカッタ
ー刃ホルダーの間に電線を入れ、適宜の駆動装置により
押金を押す。
置として各組の二つのカッター刃ホルダーの各他端を、
「ハ」の字型の内縁を有する押金で押す構成の、上記請
求項２項の被覆剥ぎ取り装置においては、二組のカッタ
ー刃ホルダーの間に電線を入れ、適宜の駆動装置により
押金を押す。
【００１０】すると、二つのスライド基板がバネの力に
抗して一つのガイド体に沿って相互に近接し、二組のカ
ッター刃ホルダーの縦切り刃が電線の軸方向一定巾にわ
たり電線の被覆の両側に食い込み、これと同時に各組の
カッター刃ホルダーの両側に設けた輪切り刃が相互に接
近してきて上記縦切り刃が食い込んだ両端の被覆を輪状
に切り込む。
抗して一つのガイド体に沿って相互に近接し、二組のカ
ッター刃ホルダーの縦切り刃が電線の軸方向一定巾にわ
たり電線の被覆の両側に食い込み、これと同時に各組の
カッター刃ホルダーの両側に設けた輪切り刃が相互に接
近してきて上記縦切り刃が食い込んだ両端の被覆を輪状
に切り込む。
【００１１】そして相対向したストッパーの先端が当た
り各スライド基板がこれ以上動かなくなると、各組の二
つのカッター刃ホルダーの各他端に「ハ」の字型の内縁
の各辺が当接した押金の押圧により、各他端の間に設け
たバネの力に抗して二つのカッター刃ホルダーの各他端
は相互に接近し、これにより各組の二つのカッター刃ホ
ルダーの先端の各縦切り刃は相互に離れる方向に回動す
る。これにより当該箇所の被覆は二つに分割されて芯線
外周から引き離されることとなる。
り各スライド基板がこれ以上動かなくなると、各組の二
つのカッター刃ホルダーの各他端に「ハ」の字型の内縁
の各辺が当接した押金の押圧により、各他端の間に設け
たバネの力に抗して二つのカッター刃ホルダーの各他端
は相互に接近し、これにより各組の二つのカッター刃ホ
ルダーの先端の各縦切り刃は相互に離れる方向に回動す
る。これにより当該箇所の被覆は二つに分割されて芯線
外周から引き離されることとなる。
【００１２】そして上記二つの押金を引き離す方向に移
動させると、上記バネの力で各組の二つのカッター刃ホ
ルダーは、その先端の縦切り刃が重なる方向に回動し、
さらに二つのスライド基板は離れていき、各縦切り刃及
び輪切り刃は電線から離れる。
動させると、上記バネの力で各組の二つのカッター刃ホ
ルダーは、その先端の縦切り刃が重なる方向に回動し、
さらに二つのスライド基板は離れていき、各縦切り刃及
び輪切り刃は電線から離れる。
【００１３】
【実施例】以下この発明の実施例を図について説明す
る。
る。
【００１４】図１はＰＤ線接続作業にこの発明のロボッ
ト装置を用いた作業状態を示すもので、変圧器Ｔの一次
側にＰＤ線Ｐの一端を接続し、高圧線ＷにＰＤ線Ｐの他
端をコネクター（図示省略）で接続するに際し、高圧線
Ｗにこの発明のロボット装置１を吊架せしめ、接続作業
をするものである。
ト装置を用いた作業状態を示すもので、変圧器Ｔの一次
側にＰＤ線Ｐの一端を接続し、高圧線ＷにＰＤ線Ｐの他
端をコネクター（図示省略）で接続するに際し、高圧線
Ｗにこの発明のロボット装置１を吊架せしめ、接続作業
をするものである。
【００１５】つぎに図２はこの発明のロボット装置１の
概略斜視図を示し、このロボット装置１は本体２に送り
装置ユニット３、被覆剥ぎ取りユニット４、セパレータ
ヒートユニット５、芯線ブラシユニット６、接続具装着
ユニット７、第１電線把持ユニット８を順に横設し、さ
らに本体２の下部には制御ユニット９を設けている。
概略斜視図を示し、このロボット装置１は本体２に送り
装置ユニット３、被覆剥ぎ取りユニット４、セパレータ
ヒートユニット５、芯線ブラシユニット６、接続具装着
ユニット７、第１電線把持ユニット８を順に横設し、さ
らに本体２の下部には制御ユニット９を設けている。
【００１６】また上記送り装置ユニット３の一側面から
２本の雄ネジ１０，１１が伸縮自在に突出し、これらの
雄ネジ１０，１１の先端には第２電線把持ユニット１２
及びその外側面に電源ユニット１３が支持されている。
従って上記送り装置ユニット３の作動により雄ネジ１
０，１１が伸縮し、これにより第２電線把持ユニット１
２及び電源ユニット１３が、本体２と接近したり離れた
りするものである。またこれらの第２電線把持ユニット
１２及び電源ユニット１３を支持し、かつガイドするガ
イド杆１４が本体２の両側に設けられている。またこれ
らの各ユニットの上面中央には各ユニットを通して電線
挿入溝１５を設けている。
２本の雄ネジ１０，１１が伸縮自在に突出し、これらの
雄ネジ１０，１１の先端には第２電線把持ユニット１２
及びその外側面に電源ユニット１３が支持されている。
従って上記送り装置ユニット３の作動により雄ネジ１
０，１１が伸縮し、これにより第２電線把持ユニット１
２及び電源ユニット１３が、本体２と接近したり離れた
りするものである。またこれらの第２電線把持ユニット
１２及び電源ユニット１３を支持し、かつガイドするガ
イド杆１４が本体２の両側に設けられている。またこれ
らの各ユニットの上面中央には各ユニットを通して電線
挿入溝１５を設けている。
【００１７】このロボット装置１を用いて電線接続処理
を行うには、接続する電線を電線挿入溝１５に入れて第
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線を把持する。その際雄ネジ１０，１１を伸ばし、第
２電線把持ユニット１２及び電源ユニット１３を本体２
から引き離し、上記被覆剥ぎ取りユニット４を、コネク
タを接続しようとする電線箇所に位置させて、電線を把
持する。
を行うには、接続する電線を電線挿入溝１５に入れて第
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線を把持する。その際雄ネジ１０，１１を伸ばし、第
２電線把持ユニット１２及び電源ユニット１３を本体２
から引き離し、上記被覆剥ぎ取りユニット４を、コネク
タを接続しようとする電線箇所に位置させて、電線を把
持する。
【００１８】そして当該被覆剥ぎ取りユニット４を作動
させて電線の被覆を剥ぎ取り、第１電線把持ユニット８
の電線把持を解除して送り装置ユニット３を作動させて
雄ネジ１０，１１を収縮せしめ、被覆を剥ぎ取った箇所
にセパレータヒートユニット５を移動させ、当該箇所で
上記第１電線把持ユニット８で電線を再び把持し、電線
の芯線外周に巻き付いたセパレータを熱で溶かす。
させて電線の被覆を剥ぎ取り、第１電線把持ユニット８
の電線把持を解除して送り装置ユニット３を作動させて
雄ネジ１０，１１を収縮せしめ、被覆を剥ぎ取った箇所
にセパレータヒートユニット５を移動させ、当該箇所で
上記第１電線把持ユニット８で電線を再び把持し、電線
の芯線外周に巻き付いたセパレータを熱で溶かす。
【００１９】さらに当該箇所に芯線ブラシユニット６を
上記と同様に移動させて、露出した芯線外周をブラッシ
ングする。またさらにブラッシングした芯線箇所に接続
具装着ユニット７を上記と同様に移動させ、ＰＤ線Ｐを
仮止めしたコネクターを予め嵌めた当該接続具装着ユニ
ット７を作動させて、芯線に当該コネクターを装着す
る。このコネクターの外周には絶縁カバーを予め一体に
被覆してある。
上記と同様に移動させて、露出した芯線外周をブラッシ
ングする。またさらにブラッシングした芯線箇所に接続
具装着ユニット７を上記と同様に移動させ、ＰＤ線Ｐを
仮止めしたコネクターを予め嵌めた当該接続具装着ユニ
ット７を作動させて、芯線に当該コネクターを装着す
る。このコネクターの外周には絶縁カバーを予め一体に
被覆してある。
【００２０】この様にこのロボット装置１では電線の長
手方向に各ユニットを移動させつつ一連の電線接続処理
が行われ、電線にＰＤ線等を接続するものである。
手方向に各ユニットを移動させつつ一連の電線接続処理
が行われ、電線にＰＤ線等を接続するものである。
【００２１】次に図３乃至図６はロボット装置１におけ
る第１電線把持ユニット８又は第２電線把持ユニット１
２の説明図であり、これらの第１電線把持ユニット８及
び第２電線把持ユニット１２は同一の構造のため、以下
第１電線把持ユニット８につき説明する。この第１電線
把持ユニット８は、二枚のユニット側板１６、１６を相
対向して設け、これらのユニット側板１６、１６の間
の、電線挿入溝１５の下方に軸１７が設けられ、この軸
１７に把持体１８が軸支されている。この把持体１８の
一側には三個のギヤ１９、２０、２１がギヤ列を成して
設けられている。そして最下段のギヤ１９にはモータ２
２が接続され、また中段及び最上段のギヤ２０、２１に
は一側にシャフト２３、２４が夫々突設し、これらの各
シャフト２３、２４には偏心カム状の把持爪２５、２６
が夫々固定している。
る第１電線把持ユニット８又は第２電線把持ユニット１
２の説明図であり、これらの第１電線把持ユニット８及
び第２電線把持ユニット１２は同一の構造のため、以下
第１電線把持ユニット８につき説明する。この第１電線
把持ユニット８は、二枚のユニット側板１６、１６を相
対向して設け、これらのユニット側板１６、１６の間
の、電線挿入溝１５の下方に軸１７が設けられ、この軸
１７に把持体１８が軸支されている。この把持体１８の
一側には三個のギヤ１９、２０、２１がギヤ列を成して
設けられている。そして最下段のギヤ１９にはモータ２
２が接続され、また中段及び最上段のギヤ２０、２１に
は一側にシャフト２３、２４が夫々突設し、これらの各
シャフト２３、２４には偏心カム状の把持爪２５、２６
が夫々固定している。
【００２２】従ってモータ２２の回転により各ギヤ１
９、２０、２１が回転し、把持爪２５、２６が回転す
る。また把持体１８の下部にはモータ２７が設けられ、
このモータ２７の駆動軸と一体にボルト軸２８が設けら
れている。さらに上記二つのユニット側板１６、１６の
一側下部を貫通するガイドパイプ２９に一端を軸支した
リンク３０が設けられ、このリンク３０の自由端に回動
自在に設けられた回動ナット３１に上記ボルト軸２８が
螺着されている。
９、２０、２１が回転し、把持爪２５、２６が回転す
る。また把持体１８の下部にはモータ２７が設けられ、
このモータ２７の駆動軸と一体にボルト軸２８が設けら
れている。さらに上記二つのユニット側板１６、１６の
一側下部を貫通するガイドパイプ２９に一端を軸支した
リンク３０が設けられ、このリンク３０の自由端に回動
自在に設けられた回動ナット３１に上記ボルト軸２８が
螺着されている。
【００２３】従ってモータ２７を回転させるとボルト軸
２８が回転し、これに螺着された回動ナット３１が移動
するため、リンク３０がガイドパイプ２９を中心に回動
し、図４に示す如く把持体１８が軸１７を中心に回動
し、傾くこととなる。この把持体１８の回動巾はリンク
３０の両側に位置するストッパー兼リミットスイッチ３
２に規制されている。
２８が回転し、これに螺着された回動ナット３１が移動
するため、リンク３０がガイドパイプ２９を中心に回動
し、図４に示す如く把持体１８が軸１７を中心に回動
し、傾くこととなる。この把持体１８の回動巾はリンク
３０の両側に位置するストッパー兼リミットスイッチ３
２に規制されている。
【００２４】これにより上記電線挿入溝１５から上記把
持体１８及び把持爪２５、２６が外れる。この状態で電
線Ｗを電線挿入溝１５に入れ、再びモータ２７を逆転さ
せると、把持体１８及び把持爪２５、２６は図３の位置
に戻る。この状態では図５に示す如く電線Ｗは二つの上
下の把持爪２５、２６の間に位置する。そしてさらに上
記モータ２２を回転させると、図６に示す如く各把持爪
２５、２６が回転し、大径の各外周面で電線Ｗを挾持す
ることとなる。なお図３及び図４中３３は二枚のユニッ
ト側板１６、１６の他側上方を貫通するガイドパイプで
ある。
持体１８及び把持爪２５、２６が外れる。この状態で電
線Ｗを電線挿入溝１５に入れ、再びモータ２７を逆転さ
せると、把持体１８及び把持爪２５、２６は図３の位置
に戻る。この状態では図５に示す如く電線Ｗは二つの上
下の把持爪２５、２６の間に位置する。そしてさらに上
記モータ２２を回転させると、図６に示す如く各把持爪
２５、２６が回転し、大径の各外周面で電線Ｗを挾持す
ることとなる。なお図３及び図４中３３は二枚のユニッ
ト側板１６、１６の他側上方を貫通するガイドパイプで
ある。
【００２５】図７及び図８は送り装置ユニット３を示
し、この送り装置ユニット３は二枚のユニット側板３
４、３４を相対向して設け、これらのユニット側板３４
と３４との間の一側下部及び他側上部に、ギヤ３５、３
６を回転自在に設け、またこれらのギヤ３５、３６に平
行して駆動ギヤ３７を設けている。この駆動ギヤ３７は
一枚のユニット側板３４の裏に設けたモータ３８の駆動
軸３９をユニット側板３４と３４の間に伸長し、この伸
長部に固定されている。そしてこれらのギヤ３５、３
６、３７にギヤ付ベルト４０を掛け、適宜箇所にプーリ
ー４１、４２、４３を設けている。上記ギヤ３５、３６
の中心にはネジ孔３５ａ、３６ａが設けられ、これらの
ネジ孔３５ａ、３６ａに夫々上記雄ネジ１０、１１が夫
々螺着されている。
し、この送り装置ユニット３は二枚のユニット側板３
４、３４を相対向して設け、これらのユニット側板３４
と３４との間の一側下部及び他側上部に、ギヤ３５、３
６を回転自在に設け、またこれらのギヤ３５、３６に平
行して駆動ギヤ３７を設けている。この駆動ギヤ３７は
一枚のユニット側板３４の裏に設けたモータ３８の駆動
軸３９をユニット側板３４と３４の間に伸長し、この伸
長部に固定されている。そしてこれらのギヤ３５、３
６、３７にギヤ付ベルト４０を掛け、適宜箇所にプーリ
ー４１、４２、４３を設けている。上記ギヤ３５、３６
の中心にはネジ孔３５ａ、３６ａが設けられ、これらの
ネジ孔３５ａ、３６ａに夫々上記雄ネジ１０、１１が夫
々螺着されている。
【００２６】また上記プーリー４３は上下に一定巾だけ
摺動固定自在であり、これによりギヤ付きベルト４０の
張力を調整自在である。
摺動固定自在であり、これによりギヤ付きベルト４０の
張力を調整自在である。
【００２７】そして上記モータ３８の回転により、駆動
ギヤ３７が回転し、ギヤ付ベルト４０を介してギヤ３
５、３６が回転する。このギヤ３５、３６の回転により
雄ネジ１０、１１が夫々軸方向に移動し、これらの雄ネ
ジ１０、１１の先端は上記第２電線把持ユニット１２及
び電源ユニット１３が固定されているため、これらのユ
ニットが本体２に対し接近したり離れたりする。また雄
ネジ１０、１１の一側は本体２の各ユニット側板を貫通
して固定されたガイドパイプ２９、３３内に挿入されて
いる。
ギヤ３７が回転し、ギヤ付ベルト４０を介してギヤ３
５、３６が回転する。このギヤ３５、３６の回転により
雄ネジ１０、１１が夫々軸方向に移動し、これらの雄ネ
ジ１０、１１の先端は上記第２電線把持ユニット１２及
び電源ユニット１３が固定されているため、これらのユ
ニットが本体２に対し接近したり離れたりする。また雄
ネジ１０、１１の一側は本体２の各ユニット側板を貫通
して固定されたガイドパイプ２９、３３内に挿入されて
いる。
【００２８】従ってこのロボット装置１を上述の如く第
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線Ｗに吊架し、これらの第１電線把持ユニット８及び
第２電線把持ユニット１２で電線Ｗを把持して電線接続
処理の各種作業を行うが、各作業ユニットを電線Ｗに沿
って移動させたい場合は、第１電線把持ユニット８のモ
ータ２２を回転させて、把持爪２５、２６を回動させ、
これらの把持爪２５、２６の電線Ｗへの把持を解き、こ
の状態で上記送り装置ユニット３のモータ３８を駆動さ
せてギヤ３５、３６を回転させ、雄ネジ１０、１１を本
体２の一側から伸縮させることにより第１電線把持ユニ
ット８を電線Ｗに吊架したまま移動させ、本体２を第２
電線把持ユニット１２に対して近づけたり離したりす
る。
１電線把持ユニット８及び第２電線把持ユニット１２で
電線Ｗに吊架し、これらの第１電線把持ユニット８及び
第２電線把持ユニット１２で電線Ｗを把持して電線接続
処理の各種作業を行うが、各作業ユニットを電線Ｗに沿
って移動させたい場合は、第１電線把持ユニット８のモ
ータ２２を回転させて、把持爪２５、２６を回動させ、
これらの把持爪２５、２６の電線Ｗへの把持を解き、こ
の状態で上記送り装置ユニット３のモータ３８を駆動さ
せてギヤ３５、３６を回転させ、雄ネジ１０、１１を本
体２の一側から伸縮させることにより第１電線把持ユニ
ット８を電線Ｗに吊架したまま移動させ、本体２を第２
電線把持ユニット１２に対して近づけたり離したりす
る。
【００２９】図９乃至図１５は上記被覆剥ぎ取りユニッ
ト４を示すもので、この被覆剥ぎ取りユニット４は二枚
のユニット側板４５、４５を相対向して設け、これらの
間に以下のものが設けられている。即ち、これらの間の
下部にモータ４６が固定されており、このモータ４６の
駆動軸の先端には減速機４７を介して軸４８を突設し、
この軸４８にギヤ４９を固定している。
ト４を示すもので、この被覆剥ぎ取りユニット４は二枚
のユニット側板４５、４５を相対向して設け、これらの
間に以下のものが設けられている。即ち、これらの間の
下部にモータ４６が固定されており、このモータ４６の
駆動軸の先端には減速機４７を介して軸４８を突設し、
この軸４８にギヤ４９を固定している。
【００３０】このギヤ４９にはユニット側板４５の一側
に縦のギヤ列を成すギヤ５０、５１が順に噛合してお
り、ギヤ５１の中心にはナット部５２が嵌合され、この
ナット部５２にボルト軸５３が螺着され、このボルト軸
５３の一端に「ハ」の字型の内縁を有する押金５４が固
定されている。そしてモータ４６の回転によりギヤ４
９、５０、５１が回転し、これによりボルト軸５３がギ
ヤ５１に対して直角に移動し、押金５４が図９において
左右に移動する。
に縦のギヤ列を成すギヤ５０、５１が順に噛合してお
り、ギヤ５１の中心にはナット部５２が嵌合され、この
ナット部５２にボルト軸５３が螺着され、このボルト軸
５３の一端に「ハ」の字型の内縁を有する押金５４が固
定されている。そしてモータ４６の回転によりギヤ４
９、５０、５１が回転し、これによりボルト軸５３がギ
ヤ５１に対して直角に移動し、押金５４が図９において
左右に移動する。
【００３１】また上記ギヤ５０の中心軸５５はユニット
側板４５に沿って横方向に長く伸び、電線挿入溝１５の
下方を通ってユニット側板４５の反対側まで伸び、当外
端部でギヤ５６が固定され、このギヤ５６に噛合するギ
ヤ５７の中心孔に上記と同様ナット部（図示省略）が嵌
合し、このナット部に押金５８の一側から突出したボル
ト軸５９が螺着されている。そして押金５８は上記押金
５４と電線挿入溝１５をはさんで相対向している。
側板４５に沿って横方向に長く伸び、電線挿入溝１５の
下方を通ってユニット側板４５の反対側まで伸び、当外
端部でギヤ５６が固定され、このギヤ５６に噛合するギ
ヤ５７の中心孔に上記と同様ナット部（図示省略）が嵌
合し、このナット部に押金５８の一側から突出したボル
ト軸５９が螺着されている。そして押金５８は上記押金
５４と電線挿入溝１５をはさんで相対向している。
【００３２】従って上記モータ４６を回転させるとギヤ
４９、５０、５１及び中心軸５５、ギヤ５６、５７を介
して二つの押金５４と５８とが近接したり離れたりす
る。またこれらの間には皮剥ぎアダプター収納部６０が
設けられている。
４９、５０、５１及び中心軸５５、ギヤ５６、５７を介
して二つの押金５４と５８とが近接したり離れたりす
る。またこれらの間には皮剥ぎアダプター収納部６０が
設けられている。
【００３３】この皮剥ぎアダプター収納部６０に装着す
る皮剥ぎアダプター６１は図１１乃至図１５に示されて
いる。上記電線挿入溝１５に相応する電線挿入溝６２
ａ、６２ａを有する二つの側板６２、６２の間の両側
に、夫々二つのカッター刃ホルダー６３、６３がシャフ
ト６４によって軸支された一組のカッター刃ホルダー体
を二組設けている。各組のカッター刃ホルダー体は、各
カッター刃ホルダー６３、６３の各先端に縦切り刃６
５、６５が夫々設けられている。これらの各組の各カッ
ター刃ホルダー６３、６３のシャフト６４を挾んだ他端
には夫々バネ６６が設けられ、各縦切り刃６５、６５が
閉じるよう付勢されている。
る皮剥ぎアダプター６１は図１１乃至図１５に示されて
いる。上記電線挿入溝１５に相応する電線挿入溝６２
ａ、６２ａを有する二つの側板６２、６２の間の両側
に、夫々二つのカッター刃ホルダー６３、６３がシャフ
ト６４によって軸支された一組のカッター刃ホルダー体
を二組設けている。各組のカッター刃ホルダー体は、各
カッター刃ホルダー６３、６３の各先端に縦切り刃６
５、６５が夫々設けられている。これらの各組の各カッ
ター刃ホルダー６３、６３のシャフト６４を挾んだ他端
には夫々バネ６６が設けられ、各縦切り刃６５、６５が
閉じるよう付勢されている。
【００３４】また各カッター刃ホルダー６３の外側中央
にはローラ６７が設けられている。さらにこれらの左右
両側の各組のカッター刃ホルダー６３は夫々スライド基
板６８、６８に支持され、これらの各スライド基板６
８、６８は下部のシャフト６９に沿ってスライド自在で
あり、常時バネ７０によって各スライド基板６８と６８
とは離れる方向に付勢されている。
にはローラ６７が設けられている。さらにこれらの左右
両側の各組のカッター刃ホルダー６３は夫々スライド基
板６８、６８に支持され、これらの各スライド基板６
８、６８は下部のシャフト６９に沿ってスライド自在で
あり、常時バネ７０によって各スライド基板６８と６８
とは離れる方向に付勢されている。
【００３５】また二つの各側板６２の内側に位置する、
スライド基板６８、６８の両側には、半円状の切欠部か
ら成る輪切り刃７１及びストッパー板７２が夫々設けら
れ、二つのスライド基板６８、６８の夫々の輪切り刃７
１、７１が左右から近接すると円形の切欠部となる如く
位置している。
スライド基板６８、６８の両側には、半円状の切欠部か
ら成る輪切り刃７１及びストッパー板７２が夫々設けら
れ、二つのスライド基板６８、６８の夫々の輪切り刃７
１、７１が左右から近接すると円形の切欠部となる如く
位置している。
【００３６】そしてこの皮剥ぎアダプター６１を上記被
覆剥ぎ取りユニット４の皮剥ぎアダプター収納部６０に
嵌め入れ、電線Ｗを電線挿入溝１５及び６２ａに入れ
て、モータ４６を回転させ、押金５４及び５８を相互に
接近させると、これらの押金５４、５８が図１１に示す
如く夫々左右両側の各組のカッター刃ホルダ６３のロー
ラ６７を押す。これによりスライド基板６８、６８は夫
々バネ７０の力に抗してシャフト６９に沿って動き、相
互に接近していく。
覆剥ぎ取りユニット４の皮剥ぎアダプター収納部６０に
嵌め入れ、電線Ｗを電線挿入溝１５及び６２ａに入れ
て、モータ４６を回転させ、押金５４及び５８を相互に
接近させると、これらの押金５４、５８が図１１に示す
如く夫々左右両側の各組のカッター刃ホルダ６３のロー
ラ６７を押す。これによりスライド基板６８、６８は夫
々バネ７０の力に抗してシャフト６９に沿って動き、相
互に接近していく。
【００３７】そして図１２に示す如く、各組のカッター
刃ホルダー６３の先端の各縦切り刃６５、６５が、電線
Ｗの両側の被覆Ｈにくい込む。そしてこれと同時に各輪
切り刃７１、７１が電線Ｗの両側の被覆Ｈにくい込み、
これにより、電線Ｗの一定巾はなれた二箇所の被覆Ｈが
環状に切れ、かつこれらの間の被覆Ｈの両側が軸方向に
切れる。
刃ホルダー６３の先端の各縦切り刃６５、６５が、電線
Ｗの両側の被覆Ｈにくい込む。そしてこれと同時に各輪
切り刃７１、７１が電線Ｗの両側の被覆Ｈにくい込み、
これにより、電線Ｗの一定巾はなれた二箇所の被覆Ｈが
環状に切れ、かつこれらの間の被覆Ｈの両側が軸方向に
切れる。
【００３８】そしてさらに押金５４、５８が押される
と、押金５４、５８の内縁形状がテパー縁を有するた
め、各組の各カッター刃ホルダー６３のローラ６７、６
７をバネ６６の力に抗して押し、各ローラ６７、６７が
接近する。これにより図１３に示す如くシャフト６４を
中心に各組のカッター刃ホルダー６３が開き、閉じてい
た縦切り刃６５、６５が開いて被覆Ｈを電線Ｗの芯線か
ら剥がす。この様にして電線Ｗから被覆Ｈを一定巾剥ぎ
取るものである。
と、押金５４、５８の内縁形状がテパー縁を有するた
め、各組の各カッター刃ホルダー６３のローラ６７、６
７をバネ６６の力に抗して押し、各ローラ６７、６７が
接近する。これにより図１３に示す如くシャフト６４を
中心に各組のカッター刃ホルダー６３が開き、閉じてい
た縦切り刃６５、６５が開いて被覆Ｈを電線Ｗの芯線か
ら剥がす。この様にして電線Ｗから被覆Ｈを一定巾剥ぎ
取るものである。
【００３９】なお上記実施例では、電線接続処理の各種
作業を行うロボット装置１に多種類のユニットを設けて
いるが、この発明は必ずしも上記各種のユニットを全て
含むものでなくても良い。
作業を行うロボット装置１に多種類のユニットを設けて
いるが、この発明は必ずしも上記各種のユニットを全て
含むものでなくても良い。
【００４０】
【発明の効果】請求項第１項記載の発明は、二つのスラ
イド基板の接近動作により電線の一定巾の二箇所の被覆
を輪状に切り込み、かつこれらの間の被覆の両側を軸方
向に切り込むことができ、この状態で二組各組の各カッ
ター刃ホルダーを回動させると、被覆の両側軸方向に食
い込んた二つの縦切り刃が互いに離れる方向に動き、二
つに分割された被覆が芯線より剥がれるという構成であ
り、極めて単純な動作で確実に被覆を剥がすことができ
るものである。
イド基板の接近動作により電線の一定巾の二箇所の被覆
を輪状に切り込み、かつこれらの間の被覆の両側を軸方
向に切り込むことができ、この状態で二組各組の各カッ
ター刃ホルダーを回動させると、被覆の両側軸方向に食
い込んた二つの縦切り刃が互いに離れる方向に動き、二
つに分割された被覆が芯線より剥がれるという構成であ
り、極めて単純な動作で確実に被覆を剥がすことができ
るものである。
【００４１】しかも各スライド基板に相対向したストッ
パーを突設しているので縦切り歯及び輪切り歯が必要以
上に芯線等にまで切り込むことがない。従ってこの装置
を用いれば被覆の剥ぎ取りが安定して自動的にできる。
パーを突設しているので縦切り歯及び輪切り歯が必要以
上に芯線等にまで切り込むことがない。従ってこの装置
を用いれば被覆の剥ぎ取りが安定して自動的にできる。
【００４２】また請求項第２項記載の発明は、上記請求
項第１項のスライド基板の近接動作及び各組の各カッタ
ー刃ホルダーの回動動作が、各カッター刃ホルダーの他
端に当接した「ハ」の字型の内縁を有する押金を押し出
す単純動作だけで連続して行え、電線被覆剥ぎ取り作業
のロボット等による自動処理に最適のものである。
項第１項のスライド基板の近接動作及び各組の各カッタ
ー刃ホルダーの回動動作が、各カッター刃ホルダーの他
端に当接した「ハ」の字型の内縁を有する押金を押し出
す単純動作だけで連続して行え、電線被覆剥ぎ取り作業
のロボット等による自動処理に最適のものである。
【図１】この発明のロボット装置を用いた作業状態を示
す斜視図
す斜視図
【図２】この発明のロボット装置の概略斜視図
【図３】この発明のロボット装置における把持ユニット
の正面図
の正面図
【図４】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持体を回動させた状態の正面図
の把持体を回動させた状態の正面図
【図５】この発明のロボット装置における把持ユニット
の側面図
の側面図
【図６】この発明のロボット装置における把持ユニット
の把持爪を回動させた状態の側面図
の把持爪を回動させた状態の側面図
【図７】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの正面図
ットの正面図
【図８】この発明のロボット装置における送り装置ユニ
ットの側面図
ットの側面図
【図９】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取り
ユニットの一部断面正面図
ユニットの一部断面正面図
【図１０】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取
りユニットの側面図ロ
りユニットの側面図ロ
【図１１】この発明のロボット装
置における被覆剥ぎ取りユニットに装着する皮剥ぎアダ
プターの第１動作説明図
置における被覆剥ぎ取りユニットに装着する皮剥ぎアダ
プターの第１動作説明図
【図１２】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの第２動作説明
図
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの第２動作説明
図
【図１３】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの第３動作説明
図
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの第３動作説明
図
【図１４】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの平面図
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの平面図
【図１５】この発明のロボット装置における被覆剥ぎ取
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの側面図
りユニットに装着する皮剥ぎアダプターの側面図
【符号の説明】 １ ロボット装置 ２ 本体 ４ 被覆剥ぎ取りユニット １５ 電線挿入溝 ４５ ユニット側板 ５４ 押金 ５８ 押金 ６１ 皮剥ぎアダプター ６３ カッター刃ホルダー ６５ 縦切り刃 ６８ スライド基板 ７１ 輪切り刃 ７２ ストッパー 2
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 391011386 日本バーンデイ株式会社 神奈川県川崎市川崎区駅前本町３番地１ (71)出願人 000005186 株式会社フジクラ 東京都江東区木場１丁目５番１号 (71)出願人 591265633 株式会社華陽電機工業所 東京都港区浜松町２丁目１番６号 (71)出願人 000001890 三和テッキ株式会社 東京都品川区南品川６丁目５番19号 (72)発明者 伊藤 雅章 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東 京電力株式会社内 (72)発明者 海原 紀幸 東京都港区芝浦４丁目８番33号 株式会社 関電工内 (72)発明者 阿部 好秋 東京都千代田区丸の内２丁目６番１号 古 河電気工業株式会社内 (72)発明者 小幡 智男 栃木県小山市西黒田87 三英社総合研究所 内 (72)発明者 田辺 彰 東京都港区高輪三丁目26番33号 日本バー ンデイ株式会社内 (72)発明者 町田 浩一 東京都江東区木場一丁目５番１号 藤倉電 線株式会社内 (72)発明者 若松 一美 千葉県佐倉市大作１丁目８番１号 株式会 社華陽電機工業所 佐倉工場内 (72)発明者 河西 耕二 山梨県河内郡河内町中岡本2703 三和テッ キ株式会社 甲府工場内 (56)参考文献 特開 昭62−89409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−55881（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−286712（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−164011（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−116510（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−120719（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】 電線接続処理ロボット装置において、処
理する電線の軸方向に一定巾を有する縦切り刃を先端に
夫々設けた二つのカッター刃ホルダーを、二組相対向し
て設け、これらの各組のカッター刃ホルダーは夫々各ス
ライド基板に支持され、これらの二つのスライド基板は
一つの略水平なガイド体に沿って摺動自在とし、これら
の各組の二つのカッター刃ホルダーは先端の各縦切り刃
を合わせたり離したりできるように軸支され、これらの
各組のカッター刃ホルダーの両側に、開口部が横向きの
半円状の切欠部から成る輪切り刃を上記各スライド基板
に支持させて設け、相対する各組のカッター刃ホルダー
の両側の輪切り刃は相互に相対向して位置せしめ、上記
二つのスライド基板を接近又は離れさせる駆動装置及び
各組の二つの各カッター刃ホルダーを回動させる駆動装
置を設け、また二組の各縦切り刃及び輪切り刃が電線の
芯線外周に達した際、相互の先端が当って二組のスライ
ド基板の接近を停止するストッパーを各スライド基板に
相対向して突設したことを特徴とする、電線被覆剥ぎ取
り装置。 - 【請求項２】 電線接続処理ロボット装置において、処
理する電線の軸方向に一定巾を有する縦切り刃を先端に
夫々設けた二つのカッター刃ホルダーを、二組相対向し
て設け、これらの各組のカッター刃ホルダーは夫々各ス
ライド基板に支持され、これらの二つのスライド基板は
一つの略水平なガイド体に沿って摺動自在とし、これら
の各組の二つのカッター刃ホルダーは先端の各縦切り刃
を合わせたり離したりできるように軸支され、これらの
各組のカッター刃ホルダーの上記軸支部を挾んた他端の
間に、これらの他端を常時引き離すよう付勢されたバネ
を設け、これらの各組のカッター刃ホルダーの両側に、
開口部が横向きの半円状の切欠部から成る輪切り刃を上
記各スライド基板に支持させて設け、相対する各組のカ
ッター刃ホルダーの両側の輪切り刃は相互に相対向して
位置せしめ、また二組の各縦切り刃及び輪切り刃が電線
の芯線外周に達した際、相互の先端が当って二組のスラ
イド基板の接近を停止するストッパーを各スライド基板
に相対向して突設し、また二組のカッター刃ホルダーの
上記他端に当接し、各スライド基板を引き離す方向に付
勢されたバネの力に抗して各スライド基板を相互に近接
させる方向に押し出し自在な「ハ」の字型の内縁を有す
る押金を設け、これらの各押金を相互に接近させる方向
に押す駆動装置を設けたことを特徴とする、電線被覆剥
ぎ取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2331792A JPH07123326B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における電線被覆剥ぎ取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2331792A JPH07123326B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における電線被覆剥ぎ取り装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31334191A Division JP2681723B2 (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 電線接続処理ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133430A JPH06133430A (ja) | 1994-05-13 |
| JPH07123326B2 true JPH07123326B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=12107213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2331792A Expired - Lifetime JPH07123326B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | 電線接続処理ロボット装置における電線被覆剥ぎ取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07123326B2 (ja) |
Cited By (28)
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