JPH02223313A - 架空配電線用被覆剥取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットのアーム先端に装着されて架空配電
線の被覆を自動的に剥ぎ取る架空配電線用被覆剥取装置
に関する。

（従来の技術及び解決すべき！ＪＩＪｉＪｌ）活線状態
における架空配電線の作業において、作業者がゴム製の
手袋等の保護具（活線用）を使用し、ナイフを使用して
手作業により電線の被覆を剥ぎ取る場合、熟練が要求さ
れるばかりでなく、電線導体に傷を付けることもある。

そこで、ホットスティック用電線被覆剥取工具等が提案
されている。

しかしながら、かかるホットスティックによる被覆の剥
ぎ取り作業は、長尺物であるホットスティックの先端に
、重量物である工具を取り付けて、しかも上を見ながら
作業を行うために作業者の負担が極めて大きく、作業能
率が悪い。また、被覆剥取作業を、電線に沿って連続し
て行う場合、電線被覆部と導体裸出部とで段差が生じる
ために、工具のローラ中心と電線中心との位置合わせが
容易ではない、このため、このような場合には段の付い
たローラに交換してから作業を行う必要があり、煩雑で
あると共に作業能率が悪い等の問題がある。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ロボットア
ームの先端に装着して活線状態にある配電線の被覆を自
動的に剥ぎ取ることが可能な架空配電線用被覆剥取装置
を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明によれば、ロボットの
アーム先端に着脱可能に装着される本体と、当該本体に
回転可能に支持され、軸方向に沿って開閉可能に２つ割
りとされて回転に伴い開閉し、取り込んだ電線の回りを
回転し、回転に伴いカンタにより前記電線の被覆を剥ぎ
取るドラムと、前記本体に配設され前記ドラムに取り込
む電線を固定するクランプ機構と、前記本体に配設され
前記ドラムを回転させる駆動機構とを備えた構成とした
ものである。

（作用） ロボットのアームの先端に本体を装着してドラムを開き
、被覆を剥ぎ取るべき架空配電線を当該ドラム内に取り
込む。次に、クランプ機構により当該取り込んだ電線を
固定した後、駆動機構により取り込んだ電線の回りにド
ラムを回転させる。

このドラムの回転に伴い当該ドラムに設けたカッタが取
り込んだ電線の被覆に食い込み、回転に伴い当該架空配
電線の被覆を剥ぎ取る。

（実施例） 以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する。

第１図及び第２図において、電線の被覆剥取装置１は、
本体２と、当該本体２に回転可能に支持されたドラム３
と、本体２の一側に配設されて電線を固定するためのク
ランプ機構４と、当該本体２の他側に配設されて前記ド
ラム３を回転させるための駆動機構５等により構成され
ている。

本体２は、第３図に示すように前部上面にその幅方向に
ドラム収納部２ａが形成されており、当該ドラム収納部
２ａは、幅方向に穿設した大径の孔の上壁の一部（略１
／３程度）を軸方向に沿って取り除いた形状をなしてい
る。このドラム収納部２ａの後方は重量軽減のために肉
抜きされており、後端面略中夫には、第８図に示すロボ
ットアーム４０の先端に装着された工具把持部４１に着
脱可能に装着するための円柱状の把持部７の基端が固設
されている。

把持部７には軸方向に通路が複数形成されており、これ
らの各通路は各一端が端面７ａに開口し、他端が本体２
の後壁２ｂ内に形成されている複数の通路（何れも図示
せず）の各一端に気密に連通されている。この本体２の
後壁２ｂ内に形成された前記各通路の各他端は、当該本
体２の所定の箇所に開口している。そして、把持部７の
端面７ａに開口する各通路は、当該把持部７をロボット
アーム４０に装着した際に、駆動源例えば、エア源（図
示せず）に気密に接続される。これらの本体２及び把持
部７は、例えばアルミニウム合金等の軽量の金属部材に
より形成されている。

ドラム３は第１図、第２図、第５図及び第６図に示すよ
うなボビン状をなし、胴部３ａの両端には、同心的に厚
肉のフランジ３ｂ、３ｃが形成されている。このドラム
３は軸方向に沿って２つ割りとされている。そして、一
方のドラム片８は、本体２のドラム収納部２ａの開口部
と同様にドラム３の全体の略１／３程度の大きさに、他
方のドラム片９は２／３程度の大きさとされている。ド
ラム３のフランジ３ｂ、３ｃは、本体２のドラム収納部
２ａよりも僅かに小径とされ、当該収納部２ａ内におい
て摺動回転可能とされている。分割された各ドラム片８
．９は、第５図に示すように夫々各−例をビン１１．１
２により互いに開閉可能に軸支されている。このドラム
３は、絶縁性を有する合成樹脂部材により形成されてい
る。

また、これらのピン１１．１２にはねじりコイルばね１
３．１４が巻回され、各一端が一方のドラム片８に、各
他端が他方のドラム片９に夫々係止されており、これら
のドラム片８．９を互いに開く方向に偏倚力を付与して
いる。従って、第６図に示すようにドラム片９例の開き
を係止すると、ドラム片８が２点鎖線で示すように開く
こととなる。

一方のドラム片例えば、ドラム片８の胴部の一側には、
長手方向に沿ってカンタ１５が固設されている。このカ
ッタ１５は、切刃１５ａが当８亥ドラム片８の胴部の長
手方向に沿い、且つ内方を向いて当該胴部の内面から内
方に所定の長さ突き出して固設されている。そして、当
該カッタ１５は、ドラム片８．９が互いに閉じて、第６
図に示す矢印Ｃ方向に回転したときにドラム３の胴部３
ａ内に取り込んだ架空配電線５０（第８図）の被覆を剥
ぎ取るようになっている。

クランプ機構４は、第１図、第２図及び第４図に示すよ
うに本体２の一例端面に固定された端板１６にブラケッ
ト１７を介して固定されている。

ブラケット１７は、略中夫に一端が上方に開口するスリ
ット１７ａが形成されており、当８亥スリット１７ａの
中心が、本体２のドラム収納部２ａの軸心と一致するよ
うに配設されている。

ブラケット１７の両側にはアクチュエータ例えば、エア
シリンダ２０．２１が対向して配置されており、これら
のエアシリンダ２０．２１の各ピストンの先端には夫々
第２図及び第４図に示すように配電線５０を両側から挟
んで固定するためのクランプ２２．２３が螺着固定され
ている。これらのクランプ２２．２３も絶縁性を有する
合成樹脂部材により形成されている。

駆動機構５は、第１図、第２図、第４図及び第７図に示
すようにアクチュエータ例えば、エアモータ２５と、減
速部２６とにより構成されており、エアモータ２５は、
本体２の下方且つ後部に幅方向に配置されている。減速
部２６は、ドラム３の一端に設けられた被駆動ギヤ３０
、本体２の他側端面に装着固定されたケーシング２７内
に収納されたアイドルギヤ３１及びエアモータ２５のシ
アフト２５ａに取り付けされたピニオンギヤ３２等によ
り構成されている。

被駆動ギヤ３０は、第１図及び第７図に示すようにドラ
ム３と同様に分割されており、分割された各ギヤ３３．
３４は夫々対応する各ボビン８．９の端面に一体的に固
定されている。エアモータ２５は、ケーシング２７に固
定されており、シャフト２５ａに固定されたピニオンギ
ヤ３２は当該ケーシング２７内においてアイドルギヤ３
１の大ギヤ３１ａと噛合している。また、このアイドル
ギヤ３１の小ギヤ３１ｂはボビン３の大径の被駆動ギヤ
３０と噛合している。

また、ドラム３の被駆動ギヤ３０の端面には略半円状の
ブツシュ３５が同心的に固定されており、ケーシング２
７に形成された孔２７ａ内に摺動回転可能に嵌合されて
いる。このブーツシュ３５はボビン３の回転時における
プレを防止するためのものである。

そして、クランプ機構４の各エアシリンダ２０．２１及
び駆動機構５のエアモータ２５は、前述したように本体
２に形成された通路の所定の通路の各開口端に図示しな
い絶縁性を有するエアホースを介して連通接続される。

以下に作用を説明する。

先ず、第８図に示すようにロボットアーム４０の先端に
装着されている工具把持部４１に、当該電線被覆剥取装
置１を本体２の把持部７を介して装着する。これにより
、クランプ機構４及び駆動機構５のエアシリンダ２０，
２１及びエアモータ２５がエア源に接続され、駆動可能
とされる。そして、エアモータ２５を回転させると、第
６図に示すように当該ドラム３が矢印Ｃ方向に回転し、
分割された一方のドラム片８が本体２のドラム収納部２
ａの開口部に至ると停止する。そして、当該停止位置に
おいてドラム片８は、各ねじりコイルばね１３．１４の
ばね力により２点鎖線で示すように開口し、当該ドラム
３の胴３ａ内への架空配電線５０の取り込みが可能とな
る。また、クランプ機構４の各エアシリンダ２０．２１
を退縮させて各クランプ２２．２３（第４図）をスリッ
ト１７ａの両側に後退させ、当該スリット１７ａ内への
前記架空配電線５０の取り込みを可能にしておく。

次に、第８図に戻り、架空配電線５０の被覆を剥ぎ取る
べき箇所の下方に電線被覆剥取装置１を移動した後、矢
印で示すように上方に移動させて２点鎖線で示すように
ドラム３内に当該架空配電線５０を取り込む。次に、ク
ランプ機構４のエアシリンダ２０．２１を伸長させて、
第４図に示すようにクランプ２２．２４により架空配電
線５０をクランプし、当該架空配電線５０に本体２を回
転不能、且つ長手方向に移動不能に完全に固定する。

次に、エアモータ２５を回転させると、当該回転に伴い
本＃２のドラム収納部２ａの開口端により開いていたド
ラム片８が内方に押されて閉じ、第６図及び第７図に実
線で示すように円筒状のドラム３が形成される。同時に
、ドラム片８に固定されているカッタ１５の刃先１５ａ
が、架空配電線５０の被覆に徐々に食い込む。この時、
当該刃先１５ａは架空配電線５０の電線導体から僅かに
離隔した状態にあり、当該電線導体への傷付けが防止さ
れる。

ドラム３は、胴部３ａ内に取り込んだ架空配電線５０の
回りをその内面が被覆の表面に摺接して回転し、当該回
転に伴いカッタ１５が電線５０の被覆を徐々に剥ぎ取る
。そして、カッタ１５が架空配電線５０の回りを１回転
すると、当該架空配電線５０の被覆が電線導体から完全
に剥ぎ取られて本体２から排出される。そして、次にド
ラム片８が本体２のドラム収納部２ａの開口部に達した
時にねじりコイルばね１３．１４により再び第６図に２
点鎖線で示すように開口する。同時にエアモータ２５が
停止してドラム３の回転が停止し、エアシリンダ２０．
２１が退縮してクランプ２２．２３が架空配電線５０か
ら離隔する。これにより、被覆剥取装Ｗ１が架空配電線
５０から取り外し可能となる。

次いで、ロボットアーム４０を下方に移動させて架空配
電線５０から被覆剥取装置１を取り外し、被覆剥ぎ取り
作業が終了する。

尚、架空配電線５０の剥ぎ取るべき被覆の幅がカッタ１
５の幅よりも広い場合には、上述のようにして剥ぎ取っ
た後、当該カッタ１５の幅だけ当該装置１をずらして再
び剥ぎ取る。このような操作を繰り返して行い所望の幅
に亘り被覆を剥ぎ取る。

また、被覆剥取装Ｗ１は、各アクチュエータとしてエア
シリンダ２０．２１、エアモータ２５等を使用すること
により本体２、ドラム３等の絶縁と相俟って電気的絶縁
性が確保される。

尚、上記実施例においては、アクチュエータとしてエア
シリンダ、エアモータ等を使用したが、他の例えば、油
圧シリンダ、油圧モータ等を使用してもよい。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、ロボットのアーム
先端に着脱可能に装着される本体と、当該本体に回転可
能に支持され、軸方向に沿って開閉可能に２つ割りとさ
れて回転に伴い開閉し、取り込んだ電線の回りを回転し
、回転に伴いカッタにより前記電線の被覆を剥ぎ取るド
ラムと、前記本体に配設され前記ドラムに取り込む電線
を固定するクランプ機構と、前記本体に配設され前記ド
ラムを回転させる駆動機構とを備えた構成としたので、
前記電線の被覆の剥取作業を、安全、且つ容易に行うこ
とができ、作業効率の向上を図ることが可能となると共
に、電線導体を傷付けることなく被覆の剥ぎ取り作業を
行うことができる等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る架空配電線用被覆剥取装置の一実
施例を示す斜視図、第２図は第１図の平面図、第３図は
第１図の本体の斜視図、第４図は第１図の矢印■方向か
ら見た一部切欠端面図、第５図は第１図のドラムの正面
図、第６図は第５図のドラムの端面図、第７図は第１図
の矢印■方向から見た一部切欠端面図、第８図は第１図
の被覆剥取装置をロボットアームの先端に装着した状態
を示す図である。 １・・・架空配電線用被覆剥取装置、２・・・本体、３
・・・ドラム、４・・・クランプ機構、５・・・駆動機
構、７・・・把持部、８．９・・・ドラム片、１５・・
・カッタ、２０．２１・・・エアシリンダ、２２．２３
・・・クリッパ、２５・・・エアモータ、４０・・・ロ
ボットアーム、４１・・・工具把持部、５０・・・架空
配電線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットのアーム先端に着脱可能に装着される本体と、
   当該本体に回転可能に支持され、軸方向に沿って開閉可
   能に２つ割りとされて回転に伴い開閉し、取り込んだ電
   線の回りを回転し、回転に伴いカッタにより前記電線の
   被覆を剥ぎ取るドラムと、前記本体に配設され前記ドラ
   ムに取り込む電線を固定するクランプ機構と、前記本体
   に配設され前記ドラムを回転させる駆動機構とを備えた
   ことを特徴とする架空配電線用被覆剥取装置。