JPH07109010A - 自動保管検索装置におけるピッカーの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 他の棚段のピッカーを干渉することなく、確
実に必要なピッカーのみを制御することにより、各棚段
毎に個別に物品の出し入れを行うことができる自動保管
検索装置におけるピッカーの制御方法を提供する。 【構成】 メインコンピュータ１０からインナーピッカ
ー６へは、インナーピッカー６を指定するアドレスＤ1
、コンテナ５の取出し・返却などの指令内容Ｄ2、出し
入れするコンテナ（または棚）のアドレスＤ3 などから
成るデータを含む光信号が送信され、この光信号を受信
したインナーピッカー６は前記アドレスＤ1 に基づきこ
れらの信号の中から自己に指定された信号のみを選択し
て、その指令を実行する。 【効果】 同時に複数のピッカーを制御して各棚段毎に
物品の出し入れを行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、倉庫などにおける物
品の収納保管および検索取出しをピッカーによって自動
的に行なえるようにした自動保管検索装置におけるピッ
カーの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動保管検索装置の従来例とし
て、物品保管場所としての棚を縦横にマトリクス状に配
列してなる２つの収納エリアをその前面が対向するよう
に所定空間を隔てて配置するとともに、その対向空間内
では前記２つの収納エリアの前面に沿って垂直コラムを
走行させ、このコラムに上下動自在に設けられたピッカ
ーにより前記２つの収納エリアの各棚に対し物品の出し
入れを行なうように構成したものが知られている。

【０００３】しかしながら、上記した従来例の構成で
は、ピッカーを所望の棚まで移動させるのに上下に延設
された大形のコラムを駆動させなければならないので、
多大な電力を必要とし稼働コストが高くなるという問題
を有する。また所望の棚に対する物品の出し入れが完了
するまで次の出し入れ動作に移れないので、出し入れ処
理に時間がかかり非能率である。さらに、コラム，ピッ
カーとこれらを制御する所定の制御装置との間を制御用
配線で接続しなければならないので、据付け時における
配線処理が面倒であるという問題も有する。

【０００４】このため、本願出願人は、前記棚に対し物
品の出し入れを行なうピッカーを各段毎に走行させ、こ
のピッカーの走行空間に向けて各棚段のピッカーと対向
するように配置された光通信ユニットとピッカー側に設
けられた光通信ユニットとの間で光信号の授受を行なう
ことによって前記ピッカーを制御し、物品の出し入れを
行うようにした自動保管検索装置を提案した。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな自動保管検索装置において、各段毎に個別に光信号
を送信することにより、複数のピッカーで同時に複数の
物品の出し入れを行わせようとすると、ある棚段の光通
信ユニットから送信された光が拡散することで、他の棚
段のピッカーの光通信ユニットにもその光信号が到達
し、これを受信した他の棚段のピッカーに誤作動が生じ
るといった問題が生じ、各棚段毎に個別に物品の出し入
れを行うことが困難であった。

【０００６】これを防止しようとすると、例えば、他の
棚段の光信号を受信しないように、各棚段毎に遮蔽板で
仕切る等の措置を講じる必要があり、装置全体の製造コ
ストがアップするといった問題点がある。

【０００７】そこで、この発明の課題は、上述したよう
な自動保管検索装置において、他の棚段のピッカーを干
渉することなく、確実に必要なピッカーのみを制御する
ことにより、各棚段毎に個別に物品の出し入れを行うこ
とができる自動保管検索装置におけるピッカーの制御方
法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、複数の棚を縦横にマトリクス状に配列
した収納エリアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の
開放側に沿って走行自在に設けられ、前記棚に対し物品
の出し入れを行なうピッカーと、このピッカーの走行空
間に向けて各棚段のピッカーと対向するように配置され
た光通信ユニットと、この光通信ユニットと光通信を行
なうように前記ピッカー側に設けられた光通信ユニット
と、これら両光通信ユニットの間で光信号の授受を行な
って前記ピッカーを制御するピッカー制御手段とを備え
た自動保管検索装置におけるピッカーの制御方法であっ
て、前記制御手段が、物品の出し入れを行うピッカーを
指定するピッカーアドレスデータを光信号によってピッ
カーに送信し、この光信号を受信したピッカーが、前記
アドレスデータに基づき自己に指定された信号のみを選
択して物品の出入作業を行うようにした自動保管検索装
置におけるピッカーの制御方法を提供するものである。

【０００９】前記制御手段は、前記ピッカーアドレスデ
ータとともに棚に対する物品の取出し又は返却といった
作業種別データ及び出し入れする物品を指定する物品ア
ドレスデータを光信号によってピッカーに送信すること
ができる。

【００１０】また、前記物品アドレスデータに代えて物
品の出し入れを行う棚を指定する棚アドレスデータを送
信するようにしてもよい。

【００１１】

【作用】以上のように構成された自動保管検索装置にお
けるピッカーの制御方法では、制御手段からの光信号を
受信したピッカーが、ピッカーアドレスデータに基づき
自己に指定された信号か否かを判断し、その信号が自己
に指定された信号の場合には、その信号に従って、所定
の棚に対して物品の出し入れを行うが、その光信号が自
己に指定された信号でない場合は、その光信号を無視す
る。

【００１２】また、作業種別データ及び物品アドレスデ
ータ又は棚アドレスデータをピッカーアドレスデータと
共に送信するようにしたものにあっては、その作業種別
データ及び物品アドレスデータ又は棚アドレスデータに
基づき、指定された物品について、また、指定された棚
についての物品の取出又は返却を行う。

【００１３】

【実施例】以下、実施例について図面を参照して説明す
る。図１ないし図３に示すように、この自動保管検索装
置では、ハウジング１内の右側と左側とに収納エリア
２，３を有し、各収納エリア２，３はそれぞれ物品保管
場所としての棚４が縦横にマトリクス状に配列されて構
成されている。左右の収納エリア２，３は棚４の開放側
が互いに向き合うように配設され、これら左右の収納エ
リア２，３で挟まれる中間の領域には、該収納エリア
２，３の各棚段ごとにコンテナ５を棚４に対し出し入れ
するインナーピッカー６が前後方向に走行自在となるよ
うに設けられている。すなわち、左右の収納エリア２，
３の各棚段に対応する高さ位置にはそれぞれ一対のレー
ル７が前後方向に並設されて、このレール７上に上記イ
ンナーピッカー６が走行自在に載架されている。このイ
ンナーピッカー６には図示しない周知の出入機構が設け
られていて、この出入機構により左右の収納エリア２，
３の棚４に収納されているコンテナ５をインナーピッカ
ー６上に取り込んだり、インナーピッカー６上から棚４
内へコンテナ５を挿入できるようになっている。

【００１４】一方、前記ハウジング１の前方には、イン
ナーピッカー６の走行空間と対向してコラム８が立設さ
れ、このコラム８の後面側には各棚段のインナーピッカ
ー６に対向する高さ位置にそれぞれ光通信ユニット９が
配設されるとともに、各インナーピッカー６にも、上記
コラム８側の光通信ユニット９と対向し合う光通信ユニ
ット９がそれぞれ設けられている。そして、コラム８側
の各光通信ユニット９はこの自動保管検索装置の全体の
制御を行なうメインコンピュータ１０に接続されてい
て、コラム８とインナーピッカー６の間で光通信ユニッ
ト９による光信号の授受を行なうことにより、インナー
ピッカー６の動作を制御するように構成されている。ま
た各インナーピッカー６の動力用電源は、各レール７な
どに沿わせた図示しないトロリーダクトを経て得るよう
になっている。

【００１５】さらに前記コラム８の両側部には、ハウジ
ング１の左右の収納エリア２，３の最前列に位置する出
入庫用の棚群４′（図１ないし図３では左側の棚群４′
のみを示す）に対向するようにアウターピッカー１１が
それぞれ昇降自在に設けられている。すなわち、上記ア
ウターピッカー１１はコラム８の側面に縦設されたガイ
ド溝８ａに係合して、前記したメインコンピュータ１０
の制御により昇降駆動される。このアウターピッカー１
１にもインナーピッカー６と同様の出入機構が設けられ
ていて、外部コンベヤ１２によりコラム８の一側部まで
運ばれてくるコンテナ５を前記した出入庫用棚群４′の
所望の棚段まで移送して出入庫用棚群４′の側面側より
棚４内に挿入したり、インナーピッカー６により別の棚
４から上記出入庫用棚群４′の棚４に持ち込まれたコン
テナ５を取り出して外部コンベヤ１２上に移し替えるこ
とができるようになっている。

【００１６】図４は、コラム８側およびインナーピッカ
ー６側にそれぞれ設けられる前記した光通信ユニット９
の概略構成のブロック図を示す。この光通信ユニット９
には送信系と受信系の２系統が並設されており、送信系
では入力される電気信号Ｓiを変調回路１３により所定
のモードに変調したあと、発光素子を含むドライブ回路
１４で光信号に変換し、この光信号ａをフィルタ１５に
かけて出力するように構成されている。一方、受信系で
は入力される光信号ｂをフィルタ，レンズを含む光学系
１６を通して取り込み、これを受光素子を含むドライブ
回路１７で電気信号に光電変換し、その電気信号をフィ
ルタ回路１８にかけたあと増幅器１９で増幅して、受信
レベル統一回路２０により所定の信号レベルに調整し、
この信号をさらに復調回路２１で所定のモードの電気信
号Ｓ0 に復調するように構成されている。そして、コラ
ム８側光通信ユニット９の送信系より出力される光信号
は対応するインナーピッカー６側光通信ユニット９の受
信系に入力され、またインナーピッカー６側光通信ユニ
ット９の送信系より出力される光信号は対応するコラム
８側光通信ユニット９の受信系に入力されるように、互
いの送信系と受信系とが対向させてあり、前記したメイ
ンコンピュータ１０と各インナーピッカー６の間はポー
リングセレクティング方式によって図５に示すように双
方向の通信が行なわれるようになっている。

【００１７】メインコンピュータ１０からインナーピッ
カー６に送信する信号として、この実施例では図６に示
すように、インナーピッカー６を指定するアドレスＤ1
、コンテナ５の取出し・返却などの指令内容Ｄ2 、出
し入れするコンテナ５（または棚４）のアドレスＤ3 な
どから成るデータフォーマットが用いられる。この信号
は例えば、コラム８側の各光通信ユニット９から同時に
すべてのインナーピッカー６に送信するようにしてもよ
く、このとき各インナーピッカー６では、自己に指定さ
れた信号だけでなく他のインナーピッカー６に指定され
た信号も受信することになるが、各インナーピッカー６
では上記したアドレスＤ1 に基づきこれらの信号の中か
ら自己に指定された信号のみを選択して、その指令を実
行することになる。また図７に示すように、該当のイン
ナーピッカー６にのみ信号を送るようにしてもよく、こ
のとき図７の点線に示すように隣接したインナーピッカ
ー６への信号の干渉が考えられるが、これは上述した図
６の信号フォーマットを採用することで解決できる。

【００１８】つぎに、この自動保管検索装置の動作を図
８〜図１０に示すフロー図を参照して説明する。

【００１９】(1) コンテナ５の取出し 図８のフロー図において、まずステップＳ1 で外部コン
ピュータからのオンラインあるいはフロッピーディスク
による前記メインコンピュータ１０への入力によって収
納エリア２，３からの所望の物品の取出しがリクエスト
されると、ステップＳ2 によりメインコンピュータ１０
では上記物品のアイテム番号からその物品を収めている
コンテナ４のロケーションアドレス、つまりそのコンテ
ナ４の収納されている棚４の段数および列番が割り出さ
れる。ついでステップＳ3 により該当段のインナーピッ
カー６に光通信ユニット９を通じてコマンドが送信され
る。このコマンドの送信は、取出しのリクエスト物品が
多数あって、これらに対応する目的の棚の段数がそれぞ
れ異なる場合には、各段のインナーピッカー６に例えば
それぞれ並行して送信される。このコマンドを受信した
インナーピッカー６は、ステップＳ4 により目的の棚４
のある位置に向けて走行を開始する。インナーピッカー
６はその走行開始前、該当段において前回の動作を終了
した任意の位置で待機している。ステップＳ5 により目
的の棚４の前にインナーピッカー６が到着して走行を停
止すると、つぎのステップＳ6 によりインナーピッカー
６の出入機構が作動して棚４内からのコンテナ５の取出
しが開始される。ステップＳ7によりインナーピッカー
６上にコンテナ５が取り込まれて取出しが完了すると、
つぎのステップＳ8 により出庫用ホームポジションすな
わち最前列の入出庫用棚群４′に向けてインナーピッカ
ー６が走行を開始する。ステップＳ9 によりホームポジ
ションにインナーピッカー６が到着して走行が完了する
と、つぎのステップＳ10によりインナーピッカー６の出
入機構が再び作動して運ばれて来たコンテナ５は入出庫
用棚群４′の棚４に挿入される。ステップＳ11によりコ
ンテナ５の挿入が完了すると、つぎのステップＳ12によ
り光通信ユニット９を通じてインナーピッカー６からメ
インコンピュータ１０に動作完了の信号が送信され、イ
ンナーピッカー６は次のコマンドを受けるまでそこで待
機する。

【００２０】入出庫用棚群４′の棚４に挿入されたコン
テナ５は、インナーピッカー６の動きとは非同期に動作
するアウターピッカー１１により取り出され、外部コン
ベヤ１２に移載されて外部に運び出される。

【００２１】(2) コンテナ５の返却 外部コンベヤ１２によって運ばれて来たコンテナ５は、
まずアウターピッカー６に移載されて、最前列の入出庫
用棚群４′の棚４に挿入される。この作業において、コ
ンテナ５を収納エリア２，３の棚４に戻す方式が固定ロ
ケーション方式の場合、つまり指定された位置の棚４に
戻す方式の場合には、入出庫用棚群４′の棚４のうち指
定された段数の棚４へコンテナ５が挿入される。

【００２２】これに対して、コンテナ５を戻す棚４を特
定せずその都度最短時間でコンテナ５を返却できる空の
棚４を指定してその棚４に戻すフリーロケーション方式
の場合には、図９に示すフロー図にしたがって入出庫用
棚群４′へのコンテナ５の移載が行なわれる。すなわ
ち、図９において、まずステップＳ21で外部コンベヤ１
２からアウターピッカー１２にコンテナ５が移載され
る。ついでステップＳ22により現在、動作を完了して待
機しているインナーピッカー６の待機位置がチェックさ
れ、さらにステップＳ23により収納エリア２，３の各段
の空の棚４の位置が確認される。そして、上記待機位置
および空の棚４の位置のデータを元にして、つぎのステ
ップＳ24では現在の待機位置からインナーピッカー６が
入出庫用棚群４′までコンテナ５を迎えに行って、空の
棚４まで移送する往復移動距離の最も短い段が決定され
る。この決定に基づき、つぎのステップＳ25では入出庫
用棚群４′の当該段の棚４にコンテナ５がアウターピッ
カー１１より挿入される。

【００２３】入出庫用棚群４′の棚４に移載されたコン
テナ５を収納エリア２，３の空の棚４に返却する動作
は、図１０に示すフロー図にしたがって行なわれる。同
図において、まずステップＳ31でコンテナ５の返却がリ
クエストされると、入出庫用棚群４′の棚４にコンテナ
５が入っているかどうかのチェックが行なわれる。コン
テナ５が入っているのを確認すると、つぎのステップＳ
32でそのコンテナ５を収納する棚４のロケーション・ア
ドレスが決定される。ついでステップＳ33では該当する
段のインナーピッカー６に対し光通信ユニット９を通じ
返却のコマンドが送信される。このコマンドを受信した
該当のインナーピッカー６は、ステップＳ34により入出
庫用棚群４′に向け走行を開始する。ステップＳ35によ
り入出庫用棚群４′の前にインナーピッカー６が到着し
て停止すると、つぎのステップＳ36によりインナーピッ
カー６の出入機構が作動して入出庫用棚群４′の棚４か
らコンテナ５がインナーピッカー６上に取り込まれる。
ステップＳ37によりインナーピッカー６へのコンテナ５
の取込みが完了すると、つぎのステップＳ38により目的
の棚４に向けてインナーピッカー６が走行を開始する。
ステップＳ39により目的の棚４の前にインナーピッカー
６が到着して走行が完了すると、つぎのステップＳ40に
よりインナーピッカー６の出力機構が再び作動して運ば
れて来たコンテナ５は棚４内に挿入される。ステップＳ
41によりコンテナ５の挿入が完了すると、つぎのステッ
プＳ42により光通信ユニット９を通じてインナーピッカ
ー６からメインコンピュータ１０に動作完了の信号が送
信され、インナーピッカー６は次のコマンドを受けるま
でそこで待機する。このように、返却後、ホームポジシ
ョンに戻ることなく、その位置で次のコマンドを受け取
るので、アクセスタイムが短縮されることになる。

【００２４】

【発明の効果】以上のように、この発明は、物品の出し
入れを行うピッカーを指定するピッカーアドレスデータ
を光信号によってピッカーに送信し、この光信号を受信
したピッカーが、前記アドレスデータに基づき自己に指
定された信号のみを選択して物品の出入作業を行うよう
にしたので、目的とするピッカー以外のピッカーが光信
号を受信した場合でも、誤作動を起こすことなく、目的
とする棚に対して目的とする物品を確実に出し入れする
ことができ、同時に複数のピッカーを制御して各棚段毎
に物品の出し入れを行うことができる。

【００２５】また、各棚段毎に同時に他の棚段の光通信
ユニットからの光信号を受信しないように、各棚段毎に
遮蔽板等をあえて設ける必要もなく、装置自体がコンパ
クトになると共に装置の製造コスト面においても有利で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２と図３との組み合わせ状態を示す図であ
る。

【図２】この発明を実施するための自動保管検索装置の
左半部の斜視図である。

【図３】この発明を実施するための自動保管検索装置の
右半部の斜視図である。

【図４】同上の自動保管検索装置に用いられる光通信ユ
ニットの概略の構成を示すブロック図である。

【図５】同上のメインコンピュータと各インナーピッカ
ーの間の通信の一例を示す説明図である。

【図６】同上の通信に用いられる信号のフォーマットを
示す図である。

【図７】同上のメインコンピュータと各インナーピッカ
ーの間の通信の他の例を示す説明図である。

【図８】同上の自動保管検索装置のコンテナ取出し動作
を示すフロー図である。

【図９】同上の自動保管検索装置のフリーロケーション
方式における返却前処理の動作を示すフロー図である。

【図１０】同上の自動保管検索装置のコンテナ返却動作
を示すフロー図である。

【符号の説明】

２，３ 収納エリア ４ 棚 ５ コンテナ ６ インナーピッカー ９ 光通信ユニット １０ メインコンピュータ（ピッカー制御手段） １１ アウターピッカー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の棚を縦横にマトリクス状に配列し
   た収納エリアと、この収納エリアの各棚段ごとに棚の開
   放側に沿って走行自在に設けられ、前記棚に対し物品の
   出し入れを行なうピッカーと、このピッカーの走行空間
   に向けて各棚段のピッカーと対向するように配置された
   光通信ユニットと、この光通信ユニットと光通信を行な
   うように前記ピッカー側に設けられた光通信ユニット
   と、これら両光通信ユニットの間で光信号の授受を行な
   って前記ピッカーを制御するピッカー制御手段とを備え
   た自動保管検索装置におけるピッカーの制御方法であっ
   て、 前記制御手段が、物品の出し入れを行うピッカーを指定
   するピッカーアドレスデータを光信号によってピッカー
   に送信し、この光信号を受信したピッカーが、前記アド
   レスデータに基づき自己に指定された信号のみを選択し
   て物品の出入作業を行うようにした自動保管検索装置に
   おけるピッカーの制御方法。
2. 【請求項２】前記制御手段は、棚に対する物品の取出し
   又は返却といった作業種別データ及び出し入れする物品
   を指定する物品アドレスデータを光信号によってピッカ
   ーに送信するようにした請求項１記載の自動保管検索装
   置におけるピッカーの制御方法。
3. 【請求項３】前記物品アドレスデータに代えて物品の出
   し入れを行う棚を指定する棚アドレスデータを送信する
   ようにした請求項１記載の自動保管検索装置におけるピ
   ッカーの制御方法。