JPS631602A - 物品保管装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 りに立皿ユ±１ 本発明は、格納物長さにほぼ等しい奥行を有する単式格
納棚の前後側面に沿って左右に移動する搬出入機を備え
た物品保管設備において搬出入機の稼動を最も能率良く
行なう保管装置に関するものである。

良釆且韮 従来の物品保管装置においては、各格納棚はその一面を
間口すなわち格納物品を出し入れする側とし、この間口
面を棚通路に対面させて配列されていた。従って多数の
格納棚を並列させる場合、最外側の格納棚を除いた中間
の格納棚は、２つずつ互いに背中合せにして配列されて
いる所謂複式格納棚であった。

第２図はこのような従来の物品保管装置を示す側面図で
あるが、町ａ１とａ２　、ａ３とａ４およびａ５とａ６
がそれぞれ対をなして背中合せに配置されている。そし
て棚ａ２の間口面ｂ２と、棚ａ３の間口面ｂ３とが棚通
路Ｃ１に面し、棚ａ４の間口面ｂ４と、棚ａ５の間口面
ｂ５とが棚通路Ｃ２に面し、各棚通路ｃ、　、ｃ２には
それぞれ物品搬出入機ｄ、、ｄ２が前記間口面に平行に
移動可能に設置されており、ａａｚ、ａ３は搬出人別ｄ
、のみにより、ＷＩａ４、ａ５は搬出入ａｄ２（７）み
によって物品の出し入れが行われる。

口が　゛しよ−とするＩＪ　　何 しかしこのような従来の物品保管装置においては、特定
の棚に対して物品を搬入又は搬出できる搬出入機はその
棚が面する通路内の１台のみであるので搬出入要求が特
定の通路に集中した場合は、細通路の搬出入機に遊びを
生じシステム仝体の作業能率が悪い欠点があった。

また１台の搬出入機が故障等の何らかの理由で稼動でき
ないときには、該搬出人別の受は持つ格納棚は物品の搬
出入ができなく不具合が生じる。

本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その目的とす
る処は、単式格納棚の前後両開口から搬出入機により格
納物の搬入搬出ができるようにし、かつ＠後いずれかの
搬出入機のうち作業可能状態にある搬出入機を優先的に
駆動させるように制御して作業能率を高く維持できる物
品保管装置を供する点にある。

Ｕ占を　゛　るための−および 本発明の構成を第１図に基づき説明する。

Ａ＋　＋　Ａ２　、・・・は上下左右に亘り多数の棚小
間を配設した単式格納棚で、前後両側にいずれの側から
も格納物を搬入搬出ができる。

Ｂ＋　、８２　、・・・は格納ＩＡ＋　、Ａ２　、・・
・の間口面に沿って上下左右に移動可能な各搬出入機で
あり間口両側面にそれぞれ設置されている。

Ｃは前記単式格納棚Ａ＋　、Ａ２　、・・・のいずれか
の格納棚からの格納物の搬出または格納棚への搬入を要
求するデータを入力する要求データ入力手段である。

Ｄは前記搬出入機Ｂ＋　、８２　、・・・の動作状態を
監視する動作状態監視手段である。

Ｅは同動作状態監視手段りより確認された動作状態と前
記要求データ入力手段Ｃにより入力された要求データに
基づき駆動する搬出人様を選択する選択手段である。

「は同選択手段Ｅにより選択された搬出人別の駆動を制
御する駆動制御手段である。

そして前記選択手段Ｅは要求データの指示Ｊる格納物を
納める格納棚の前後の搬出入機のうち作業開始可能状態
にある搬出入機を優先して選択するものである。

したがっである単式格納棚△尤からの物品の搬出または
搬入の要求データが選択手段Ｅに入力された場合に、同
単式格納棚Ａλの前後の搬出入直Ｂλ、Ｂ尤＋１の動作
状態を動作状態監視手段りが確認し、その確認信号を選
択手段Ｅが入力し、該搬出入機Ｂ尤、Ｂ尤＋１のうち作
業開始可能状態にある搬出入機を優先的に選択して、そ
の駆動指示を駆動制御手段Ｆに与える。

又、何れの搬出入機も作業開始可能状態にある時は物品
保管設備全体の中心に近い側の搬出入機を優先ざぜるこ
とで全体の負荷が均等化される。

駆動制御手段Ｆは同指示にしたがい選択された搬出入機
を駆動制御して所定の格納物の搬入搬出を行なう。

このように作業開始可能状態にある搬出入はを優先的に
選択して駆動するような制御装置を有しているので、−
方の搬出入機が動作中は、他方の搬出入機が選択されて
稼動されるので各単式格納棚への要求がばらついても搬
出人様の林止は最少となり負荷が均等化され保管装置全
体の高い稼動能率を維持できる。

また−方の搬出入機が故障等により稼動不能状態にある
とぎでも、自動的に他方の搬出入機が選ばれ搬出入作業
を継続することができる。

支ＪｆＬＪｊ 以下第３図以降に図示した本発明に係る一実施例につい
て説明する。

第３図は本実施例による物品保Ｍ　Ｈ２備の部分的側面
図、第４図は同平面図、第５図は格納棚の問口に沿った
正面図である。この物品保管設備は複数の格納棚１を間
隔を隔てて互いに平行に配置して構成されており、第３
図にはそのうちの２つの格納棚１ａ、１ｂが示され、第
４図には３つの格納１１１１ａ、１ｂ、１ｃが示されテ
イル。格納ａ１には上下、左右方向に亘り多数の棚小間
２が設けられている。これらの各棚小間２は、その前後
両端面を間口３とし、これらの間口３，３を通じていず
れの側からも物品の出し入れを行えるようになっている
。そしてこのような棚小間２が格納棚１の長手方向に１
列に配列され、各格納棚１は単式の格納棚となっている
。

各格納棚１の間にはそれぞれ相通路４が形成されており
、該相通路４の底部と頂部とにその長手方向に指向して
走行レール５とガイドレール６が架設されている。そし
て前記走行レール５に沿って相通路４内を走行する物品
搬出入機たるスタッカー７が、走行レール５上に載せら
れるとともに、ガイドレール６に係合されている。こ、
のスタッカー７は、前記上下のレール５，６に接近する
まで延長しかつ駆動装置を内蔵した主枠８と、該主枠８
に沿って上下に昇降できる昇降台９とを有し、該昇降台
９には往復運動を行なうフック１０を備えた荷台１１が
設けられている。

格納棚１の各棚小間２には、第３図に示すように、複数
の物品１２を収納した棚内コンテナ１３すなわち格納物
が１個ずつ格納されている。これらの棚内コンテナ１３
には、前記棚小間２の各間口３に対応する両端面にそれ
ぞれ取手１４が突設され、これらの取手１４．１４はそ
れぞれ格納棚１め両側の相通路４．４に露出している。

従って、スタッカー７の主枠８の移動と昇降台９の上下
によって、荷台１１を所望の棚小間２の前面に位置させ
、該棚小間２に格納されている棚内コンテナ１３の取手
１４に前記フック１０を係合させてフック１０を後退さ
せることにより、所望の棚内コンテナ１３を荷台１１上
に取り出すことができるし、また荷台１１上の棚内コン
テナ１３をフック１０で押して棚小間２内に格納するこ
ともできる。　しかして、この出し入れは格納棚１を挟
む前後の相通路４にそれぞれ位置されたスタンカーフの
いずれを用いても行なうことができる。例えば、第３図
において、格納棚１ａに格納された棚内コンテナ１３の
出し入れは、搬出入機７ａによって行なうこともできる
し、また搬出入Ｒ７ｂを使って行なうこともできる。ま
た、例えば搬出入機７ｂは格納棚１ａの棚内コンテナ１
３を出し入れできるとともに、格納棚１ｂの棚内コンテ
ナ１３も出し入れできる。

このようにして格納Ｉ１１の棚小間２からスタッカー７
の荷台１１上に引きだされた棚内コンテナ１３は、スタ
ッカー７により相通路４の端部に運搬されてくる。　　
　　　　　１．。

相通路４の端部には各格納１１１と同列にそれぞれ移載
台１５が設けられていて、荷台１上の棚内コンテナ１３
は同移載台１５に移される。

搬出されたコンテナ１３の、もとの棚小間２への返却は
、上記と逆の動作順で行なわれる。

本実施例においては、上述のように、各格納棚１が単列
で、かつ奥行方向の両端面が間口となっており、いずれ
の側からも棚内コンテナ１３を出し入れできるので、例
えば、第３図において、棚内コンテナ１３の取り出しが
格納棚１ａに集中した場合には、７ａと７ｂの２台の搬
出入機が稼動状態となり、格納棚１ａからの取り出しを
行なうことができるので、棚内コンテナ１３の格納棚１
への効率の良い出し入れが可能になる。

また、例えば、搬出入１７ａまたは７ｂのいずれかが故
障もしくは保守整備のため停止しても、残りの搬出入１
ｆｉ７ｂまたは７ａが自動的に選択されて格納棚１ａの
出し入れを行なうことができる。

従って、搬出入機７ａまたは７ｂが停止したために格納
棚１ａの出し入れが遅滞して、搬出入作業に支障をきた
すようなことにはならない。

次に本実施例における搬出入機の駆動を制御する制御系
について説明する。

第６図は該制御系のブロック図である。

５１は管理用コンピュータであり、物品の入庫出庫の指
令を発する。同管理用コンピュータ５１には操作卓５２
が直結され、同操作中５２にはキーボード５３、ＣＲＴ
　５４、プリンタ５５、フロッピーディスク装置５６が
装備されており、キーボード５３から必要な入力を受け
、物品保管装置の運転状況等をＣＲＴ　５４に表わすこ
とができ、必要な場合には物品の保・管状況をプリンタ
５５により打ち出すこともできる。

また物品の保管状況等はフロッピーディスク装置５６に
記録されている。

管理用コンピュータ５１は各スタッカー７の状況を常時
監視し、動作が完了したスタッカーに如先的に起動指令
を与え、必要な情報とともに運転指令を主制御盤５７に
発する。

また管理用コンピュータ５１はホストコンピュータ５０
によりオンライン処理も可能である。

王制′ＬｆＪ１５７は管理用コンピュータ５１からの指
令を受けて、その指令に基づき各駆動装置相Ｔｉ（１’
）動作手順を決定し、動作信呂を各搬出大磯制御盤５８
゜５９、６０．６１に出力する。

搬出入機制御盤は各スタッカー７の実際の動作を制御す
る。

なお主制御盤５７は搬出人磯制御盤のほか前記移載装置
およびコンベアの制御盤にも動作信号を出力する。

このような制御系においてスタッカー７の選択と駆動制
御について第７図のフローチャートに基づいて説明する
。

ここにスタッカー７を順番にＳ＋　、Ｓ２　、Ｓ３　。

Ｓ４と格納棚１を順番にＲ＋　、Ｒ２、Ｒ３と符号付け
をする。

第７図は物品の取り出し要求のシーケンスにしたがって
入出庫する場合の制御フローを示すもので、まずステッ
プ■で入出庫要求データの順次受付を開始する。

要求データはホストコンピュータ５０又はフロッピーデ
ィスク５６から入力されたもので列となって受付を待つ
。

そしてステップ■で先頭の要求データを読み、その要求
データの示す物品の格納されている格納ＩｉＲｎを、フ
ロッピーディスク装置５６に記録された物品保管状況を
もとに確認する。

各スタッカーの動作状況は管理用コンピュータが常に監
視しているので、まずスタッカーＳｎが動作中であるか
否か判断され（ステップ■）、動作中ならば次のスタッ
カ＝Ｓｎ　＋＋が動作中であるか否かが判断される（ス
テップ■）。

いずれのスタッカーも動作中であればステップ■、■を
繰り返していずれか一方の動作終了を持つ。

またスタッカーＳｎが動作していなければステップ■か
らステップ■に飛び該スタッカーＳｎが起動可能か否か
が判断され、ここでもし故障または何らかの異常が生じ
て駆動できないと判断されたどきはステップ■に戻り、
スタッカーＳｎ　＋＋の動作状態をみることになる。

ステップ■でスタッカーＳｎが起動可能ならば同スタッ
カーＳｎを起動して（ステップ■）、格納棚Ｒｎ内の所
定の物品の搬出または搬入を行わせる。

またステップ■、■でスタッカーＳｎが＠作中でスタッ
カーＳｎ　＋＋が動作していないとさ゛は、ステップ■
からステップ■に進み、スタッカーＳｎよ１が起動可能
か否かが判断され、可能ならば同スタッカーＳ　ｎ　＋
　１を起動して〈ステップ■）、格納棚Ｒｎ内の所定の
物品の搬出または搬入を行わせる。

スタッカーＳｎ　＋１が故障等の理由で起動できないと
きは、ステップ■から■に移りスタッカーＳｎが起動可
能であるか否かが判断されて、もし起動可能ならば再び
ステップ■に戻り、スタッカーＳｎの動作終了を待つ。

ステップ■でスタッカーＳｎの起動不能であるときは、
当該格納棚Ｒｎの前接のスタンカーＳｈ。

Ｓｎ　＋＋いずれもが駆動できないことになり、要求デ
ータに示す物品の搬出または搬入はできず、ステップの
で「取り出し不能」の表示を前記ＣＲＴ５４に表示する
。

このようにしてスタッカーＳｎまた卿’、ｓｎ＋＋が起
動されるかくステップ■、■）、「取り出し不能」表示
をしたのちは（ステップの）、当該データを消去して（
ステップ■）、次の要５１屯データの有無を判断しくス
テップ＠）、データが有るときはステップ■に戻り、次
のデータを読み込み再び前記ステップを繰り返す。

ステップ＠で次のデータがないときはステップ＠に進み
、作業が終了か否かが判断され、作業が終了ならば搬出
入制御は終わりとなり、また作業は終了していないが要
求データの入力が未だないときはステップ＠、■を繰り
返して、要求データの入力を持ち、入力とともにステッ
プ■に戻る。

スタッカーの駆動は以上のように制御されステップ■、
■において従前の作業が終了し待機しているスタッカー
が選択され優先的に作業が割り当てられるので全体から
みて各格納棚への要求がある程度ばらついてもスタッカ
ーの負荷が均等化され、システム全体の作業能力が向上
する。

また所定の格納棚の前後いずれかのスタンカーが故障そ
の他の異常により起動不能にあるとぎでも選択手段によ
り他方のスタッカーに自動的に作業が割り当てられる様
制御されるので、作業が継続できる。

なおｔｆｊ後いずれのスタッカーも待機状態にあるとき
は、物品保管設備全体の中央に近い側のスタッカーを優
先的に起動させる方が全体の負荷が均等化される。

以上の制御は常に要求データ順に一つの要求データの作
業指示（あるいは「取り出し不能」の表示）を与えたの
ちに、次の要求データの作業指示を与えるというように
一つの要求データの作業指示が終わらない限り次の要求
データの処理に移らないもので、所定格納棚の前後スタ
ッカーがどちらも動作中には作業指示を与えるのに若干
待ち時間を生じるが、取り出し順序の乱れはなく整然と
した出庫が可能である。

そこで多少の順序の乱れを許す形でシステム全体の作業
能力を更に上げる場合は、第７図に示すフローチャート
において、ステップ■でＹＥＳで分岐したループをステ
ップ■ではな（ステップ■に戻すようにすればよい。

すなわち、所定の格納棚の前後いずれのスタンカーも動
作中のときはステップ■、ステップ■をＹＥＳの方向に
進行してステップ■に戻り次の要求データを読み出すこ
とにし前の要求データと平行して処理させればよい。

また以上の実施例では要求データをホストコンピュータ
又はフロッピーディスクより順次受付るようにしていた
が（ステップ■）、作業者が必要に応じて入出庫の作業
を単発的に入力することも可能でその度毎にリアルタイ
ムで、その要求データを受付けることもｂ」能である。

ｌ旦夏１浬 本発明は単式の棚に格納されているものは棚間口のどち
ら側の搬出入機でも取り出しあるいは格納できるので両
側のどらちか待機しているものを稼動させることで搬出
人別の持直時間を減少させることができる。

また作業開始可能状態にある搬出入機が優先的に選択さ
れて駆動するようにしているので、各単式格納棚への要
求にばらつきがあっても搬出入機の負荷が自然に均等化
され、システム全体の能力を向上させることができる。

さらに故障等により起動不能の搬出入機があってもその
両側の搬出入癲により作業を継続することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は従来の物品
保管設備を示す側面図、第３図は本発明に係る実施例の
物品保管設備の部分的側面図、第４図は同平面図、第５
図は格納棚を相通路側から見た正面図、第６図は本実施
例における制御系のブロック図、第７図は同制御系によ
る動作手順を示すフローチャートである。 １・・・格納棚、２・・・棚小間、３・・・間口、４°
・・・相通路、５・・・走行レール、６・・・ガイドレ
ール、７・・・スタッカー、８・・・主枠、９・・・昇
降台、１０・・・フック、１１・・・荷台、１２・・・
物品、１３・・・棚内コンテナ、１４・・・取手、５０
・・・ホストコンピュータ、５１・・・管理用コンピュ
ータ、５２・・・操作卓、５３・・・キーボード、５４
・・・ＣＩｔＴ　。 ５５・・・プリンタ、５６・・・フロッピーディスク装
置、５７・・・主制御盤、５８．５９．６０．６１・・
・搬出人別制御盤。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上下左右に亘り多数の棚小間を配設した格納棚を備え前
   記棚小間に格納される格納物を搬出入機により棚小間に
   搬出入するようにした物品保管装置において、前記格納
   棚を格納物長さにほぼ等しい奥行を有する単式格納棚と
   し、前記単式格納棚の前後両側に棚間口面に沿つて平行
   に移動可能な搬出入機をそれぞれ配設し、そのいずれの
   搬出入機でも前記棚小間に格納物を直接搬入、或は棚小
   間より格納物を直接搬出可能にし、前記複数の単式格納
   棚のうちいずれかの格納棚からの格納物の搬出または格
   納棚への搬入を要求するデータを入力する要求データ入
   力手段と、前記搬出入機の動作状態を監視する動作状態
   監視手段と、同動作状態監視手段により確認された動作
   状態および前記入力手段により入力された要求データに
   基づき稼動する搬出入機を選択する選択手段と、同選択
   手段により選択された搬出入機の駆動を制御する駆動制
   御手段とを備え、前記選択手段は要求データの指示する
   格納物を出納する格納棚の前後の搬出入機のうち作業開
   始可能状態にある搬出入機を優先して選択することを特
   徴とする物品保管装置。