JPH0699008B2 - 物品貯蔵装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の利用分野） この発明は、多種類の物品を該物品に共通のストッカー
内に自動的に収納する物品貯蔵装置に関するものであ
る。

（発明の背景） 自動組立技術の発展に伴なって最近では多くの製品が自
動組立方式で製造されるようになっている。

自動組立設備の構成を組立中の製品の移動に関して分類
すると、ライン方式と非ライン方式とに大別される。ラ
イン方式とは、よく知られているように、組立中の製品
を搬送し、その搬送路に沿って多数の自動組立機を配置
する方式であり、この方式が採用されるのは主として生
産量や組立工程が多く、また設備投資を大きくできる場
合である。

一方、非ライン方式とは、製品の生産量が少ないか、も
しくは製品が搬送に適しないものであるか、または組立
工程が比較的少ないか、或いは設備投資をあまり大きく
することが好ましくない場合、等に採用される方式であ
る。

前者の方式の自動組立設備では生産量が大きい場合が多
いので組立中の製品の搬送速度が高く、従って組立ライ
ンに沿って配置される自動組立機は主として高速単能機
で構成される。

一方、後者の方式では組立中の製品の搬送ラインが全く
ないか、或いはあっても短いものであるため、この方式
の設備で使用される自動組立機は種々の動作が可能なロ
ボットあることが多い。この方式の自動組立設備ではロ
ボットを制御するソフトウェアさへ変更すれば同一設備
で多品種の製品の組立ができる上、占有床面積もライン
方式より小さくてすむので多品種少量生産向きの自動組
立設備となる。しかしながら、この方式の設備を多品種
少量生産向きの設備とするためには、一基のロボットに
対して多種類の被組立部品を供給しなければならないの
で該ロボットの周囲に非常に多くの被組立部品供給を配
置することが必要となり、従って、該ロボットの周囲が
非常に煩雑な状況となり、しかも被組立部品供給装置の
ために占有床面積が増大して設備の大型化を招くという
問題があった。

それ故、ロボットの如き多機能作業機械と組合せて使用
される物品供給装置は、できうるかぎり小面積であるこ
とと、多種類の物品に対して共通に使用できるとともに
多種類の物品を混在して収容できること、及び常に高効
率で使用（空収容部の数が最小となるように）できるこ
と、並びに収納された物品をいつでも即座に取出しうる
こと、等の条件を満足する物品貯蔵装置を具備している
ことが望ましい。

（発明の目的） この発明の目的は、ロボットの如き多機能作業機械と組
合せて使用される物品供給装置のための物品貯蔵装置を
提供することであり、更に詳細には、多種類の物品を混
在させて高速で収納することができるとともに高効率で
使用でき、且つ小面積である物品貯蔵装置を提供するこ
とである。

（発明の概要） この発明による物品貯蔵装置は、物品を入れたパレット
を供給するパレット供給手段と、前記パレットを収納す
る収納棚を有したパレット収納手段と、前記パレット収
納手段内の、少なくともパレット内の物品の情報、及
び、空棚の位位置情報を記憶する手段と、前記物品の供
給を受けて物品に作業を行う作業手段と、前記パレット
収納手段と前記作業手段の間でパレットの受け渡しを行
う第一のパレット移載手段と、前記パレット収納手段内
の物品の無い空パレットを排出するパレット排出手段
と、前記パレット供給手段から前記パレット収納手段内
の空棚への実パレットの供給を行うとともに前記パレッ
ト収納手段から前記パレット排出手段への空パレットの
排出を行う第二のパレット移載手段と、前記各手段の動
作順を制御する情報処理手段とを有し、 前記情報処理手段は、 ａ 前記パレット供給手段から供給されたパレットの収
納のために前記収納手段の収納棚のパレットの無い空棚
をサーチする； ｂ 前記収納手段の空棚サーチに基づいて前記パレット
供給手段からのパレット供給を受けて前記第二のパレッ
ト移載手段によって前記空棚へパレットを入れる； ｃ 前記記憶手段の空棚の位置記憶情報を更新する； ｄ 前記作業手段からの物品要求により該物品を収納す
るパレット位置をサーチして物品を前記作業手段へ供給
する； ｅ 前記パレット収納手段の収納棚のパレット内の物品
の無いことを検出し、空パレットの位置情報をサーチす
る； ｆ 前記空パレット位置情報に基づいて前記第二移載手
段によって前記空パレット収納棚からパレット排出手段
へ移載する。

ｇ 前記空パレット排出後のパレット情報を更新する； 以上のａないしｇの機能を有することを特徴とするもの
である。

（発明の実施例） 以下に添付図面を参照して本発明の位置実施例について
説明する。以下に示す本発明の実施例は、本発明の物品
貯蔵装置を自動組立機等への物品供給装置に組込んだ場
合を示したものである。

第１図は本発明の装置を包含する物品貯蔵兼供給装置の
自動組立機側からの斜視図を示し、第２図は第１図に示
す実施例装置における要部を自動組立機とは反対側のパ
レット供給・排出側からみた斜視図を示す。また第３図
は第１図の平面図を示す。

図において、２は多数の棚板2aを有するストッカーであ
り、このストッカー２はフレーム１のほぼ中央部に取付
けられている。ストッカーの棚は第１図右上段を2a₁の
番地、以下2a₂・2a₃‥‥とする。ストッカー２の一方の
開口部にはねじ軸３によって昇降動しうる第一の昇降台
４が配置される一方、該ストッカー２の他方の開口部に
は同じくねじ軸５（第１図）によって昇降動しうる第二
の昇降台６が配置されている。また、ストッカー２の頂
板の上にはねじ軸３及び５を駆動するためのモータ７及
８が設けられており、該ストッカー２の開口部の両側縁
部には昇降台４及び６を案内するガイドレール2b及び2c
（第３図参照）が設けられている。第一及び第二の昇降
台４及び６にはそれぞれねじ軸３及び５に噛み合うナッ
ト部が突設されるとともに前記ガイドレール2b及び2cに
滑合する被案内部が設けられており、第一及び第二の昇
降台４及び６はモータ７及び８によって昇降動するよう
になっている。

各昇降台４及び６にはそれぞれストッカー２の開口部に
沿って水平方向に移動しうるテーブル９及び10がそれぞ
れ装架されるとともに、該テーブル９及び10を案内する
ためのガイドレール4a及び6aと、該テーブル９及び10を
駆動するためのねじ軸11及び12と、該ねじ軸11及び12を
駆動するためのモータ13及び14と、が設けられている。

第一の昇降台の一方の側縁部（すなわち、ストッカー２
に隣接している側縁部とは反対側の側縁部）に隣接し
て、たとば自動組立用の作業台1aが配置されており、該
作業台1a上では第８図にブロックで示した自動組立機35
によって被組立部品の組立が行われるようになってい
る。

また、第二の昇降台６の一方の側縁部（ストッカー２に
面していない側縁部）に面しては、被組立部品装填済み
のパレットをテーブル10上に供給するためのパレット供
給兼分離装置15が配置されるとともに該テーブル10上か
ら空パレットを受け取るパレット排出兼積層装置16が配
置されている。

テーブル９及び10にはそれぞれねじ軸11及び12と直角方
向に（第３図において矢印Ａの向きに）動きうるパレッ
ト移載装置17及び18が設けられており、このパレット移
載装置17及び18によってパレットがストッカー２と該テ
ーブル９、10との間及びテーブル10とパレット供給兼分
離装置15及びパレット排出兼積層装置16との間で受け渡
しされるようになっている。

ストッカー２内に収容されるパレット19は第４図に示す
ような構造のものであり、被組立部品ｐを位置決めする
ための部品193を具備したマガジン192を、該マガジンが
収容される箱状の本体191と、からなっている。本体191
の底板191a及びマガジン192には位置決め用の孔191b及
び192aが貫設されており、この孔191b及び192aにはテー
ブル９に装備された昇降ピン（不図示）が嵌合する。

パレット供給兼分離装置15は（以下には単に供給装置と
略記する）、昇降枠20と該昇降枠20に支持されたパレッ
ト支持用ピン20a〜20dとから成るパレット持上げ機構
と、水平方向に動く一対のチェーンコンベア21a及び21b
を有した供給台21と、によって構成されている。該パレ
ット供給装置15は供給台21上に段積み状態で搬入されて
くる多数のパレットを段ばらしして、最下段のパレット
から順にテーブル10に移載する段ばらし機能を有してい
る。昇降枠20はエアシリンダ22のロッド22aに連結され
ており、該エアシリンダ22はフレーム１に固定されてい
る。

パレット供給装置15の他の一部を構成している供給台21
は、第１図及び第３図において矢印Ｂ方向に可動な一対
のチェーンコンベアー21a及び21bを有した非昇降装置で
あり、該供給台21上には第５図に示すような段積みにさ
れた複数のパレット19A〜19Eが搬送車28等によって搬入
され、該パレット19A〜19Eは段積状態で供給台21上に移
載される。そして、供給台21上に段積み状態にされたパ
レット19A〜19Eのうち、上位の４個19A〜19Dが昇降枠20
及びそのパレット支持用ピン20a〜20bによって供給台21
上から持ち上げられ、それと同時に最下位のパレット19
Eが分離されるとともに該パレット19Eがテーブル10に移
載される。供給台21を構成しているチェーンコンベア21
a及び21bはその上にパレットの積み重ね体を支持する一
方、最下位のパレットをテーブル10上へ移動させるため
の水平移動機構となっている。

なお、パレット支持用ピン20a〜20dに関連する構造と、
チェーンコンベア21a及び21bに関連する構造に関して
は、後に第６図を参照して更に詳細に説明する。

パレット排出兼積層装置16（以下には単に排出装置と略
記する）は、ストッカー２内から排出されてくる空パレ
ットを段積みにして、もしくは１個のままで搬送車28等
に渡すための装置であり、前記パレット供給装置15とほ
ぼ同じ構造を有している、すなわち、パレット排出装置
16は昇降枠23と該昇降枠23に支持されたパレット支持用
ピン23a〜23dとを有するとともに、前記供給台21と同じ
構造の排出台24を具備している。排出台24は、その主要
構成部材であるチェーンコンベア24a及び24b上に空パレ
ットから積載されるようになっている。該パレット排出
装置16によって行われる段積み操作は前記パレット供給
装置15によって行われる段ばらし操作と殆ど同じであ
る。すなわち、排出台24上の空パレットの全体を昇降枠
23とパレット支持用ピン23a〜23dによって排出台24上か
ら持ち上げた時に最下位の空パレットの下に形成される
空間に更に空パレットを挿入することによって段積みが
行われる。

なお、昇降枠23はエアシリンダ25のロッド25aに連結さ
れ、エアシリンダ25はフレーム１に固定されている。ま
た、排出台24はフレーム１に固定された非昇降装置とな
っている。

前記したように、パレット供給装置15とパレット排出装
置16とは動作は相異なっているが構造は互いに同一であ
るから、以下にはパレット供給装置15についてのみ、第
６図Ａ及び第６図Ｂを参照して、パレット持上げ機構と
供給台21もしくは排出台24として関連する構造を説明す
る。

第６図において、20は門型に形成された前記昇降枠20a
及び20b並びに20dは前記したパレット支持用ピン（第６
図においてピン20cは図示を省略）21a及び21bは第１図
及び第３図に示したチェーンコンベアである。

パレット支持用ピン20a及び20b並びに20dはそれぞれエ
アシリンダ20e及び20f並びに20gによって軸方向に進退
動しうるように該エアシリンダのロッドに連結されてい
る。該ピン20a及び20b並びに20dを出没可能に収容する
とともに該エアシリンダ20e及び20f並びに20gが水平な
アーム20kの両端に固定され、該アーム20kは昇降枠20の
下端に固定されている。

アーム20kの下面には第６図Ｂに示すように積層したパ
レットの中の最下位のパレット19Eの上端部フランジに
設けたリミットマークを非接触で検知するリミットマー
ク検知器20lが取付けられている。該検知器20lの出力信
号はエアシリンダ22の制御信号として用いられる。

チェーンコンベア21a及び21bはそれぞれプーリー21c〜2
1fに巻きかけられており、プーリー21c及び21eは駆動プ
ーリーとなっている。

プーリー21c及び21eはモータ21gで駆動される軸21hに固
定されており、軸21hにはモーター21gの回転を伝達する
非動プーリー21iが固定され、該プーリー21iとモーター
軸に固定された原動プーリー21jにはチェーン21kがかけ
られている。一方、被動プーリーであるプーリー21d及
び21fも互いに共通な軸211に固定されている。

軸21h及び21nを支持する軸受台及びモータ21gは供給台2
1のフレーム（図示せず）に固定されており、該供給台
のフレームは前記フレーム１に一体化されている。

チェーンコンベア21aと21bとの間の位置には該チェーン
コンベア上に載置された最下位のパレットを動かぬよう
に固定するためのストッパー21mが配置され、該ストッ
パー21mを昇降動させるためのエアシリンダ（図示せ
ず）が該ストッパー21mに連結されている。該ストッパ
ー21mはチェーンコンベア21a及び21bの上にパレットが
載置されていない時には該チェーンコンベアの上面位置
よりも下方位置に保持され、該チューンコンベア上にパ
レットが載置された時に該エアシリンダによって該チェ
ーンコンベア上へ上昇される。該ストッパー21mの上面
にはパレットの低部側縁と係合する係止部が形成されて
おり、該係止部によって該チェーンコンベア上のパレッ
トが水平方向に移動しないように該パレットを拘束す
る。

供給台21のチェーンコンベア21aと21bとの間の下方位置
及び排出台24の下方位置には該上のパレットの存在の有
無を検出するためのパレット検出器21pは供給台21及び
排出台24上にパレットが存在するか否かを非接触で検出
する検出器であり、該パレット検出器21pによってチェ
ーンコンベア21a及び21b上にパレットの存在が検出され
た時にはエアシリンダがストッパ21mを該チェーンコン
ベア21a及び21bより上方位置に突出させた該チェーコン
ベア上のパレットを該ストッパーによって拘束させる。

次に第７図を参照して昇降台４及び６上のテーブル９及
び10の細部と該テーブル上に設けられている移載装置17
及び18の詳細構造とについて説明する。

なお、移載装置17及び18は共に全く同一の構造であるか
ら、第７図では移載装置18及びテーブル10についてのみ
説明を行う。

第７図において、10は移載装置18を担持しているテーブ
ルであり、該テーブル10は前記ねじ軸12に螺合して該ね
じ軸12と平行に送られるように構成されている。テーブ
ル10側面にはパレットガイド部10bが形成され、このパ
レットガイド部10bには第３図に示したガイドレール6a
が係合しており、テーブル10は該ガイドレール6aに沿っ
てねじ軸12と平行に案内されるようになっている。テー
ブル10の上面にはねじ軸12に対し直角方向に延在するパ
レットガイド10d及び10eが設けられ、テーブル10上に載
置されたパレットは該パレットガイド10d及び10eに支持
されるとともにその長手方向に案内される。テーブル10
の上面には更にパレットガイド10d及び10eと平行に延在
するガイド10fが形成されており、このガイド10f上には
移載装置18の一部を成すフック保持プレート18aの一端
が該ガイド10fの長手方向に沿って摺動しうるように乗
架されている。フック保持プレート18aの他端はガイド1
0fと平行に延在するチェーンコンベア18bに係止されて
おり、該プレート18aは該チェーンコンベア18hが長手方
向に移動する時に該チェーンコンベア18bによってガイ
ド10fと平行に動かされる。チェーンコンベア18bはテー
ブル10上に配置された駆動プーリー18cと被動プーリー1
8dとに巻回されており、駆動プーリー18cと被動プーリ
ー18dはそれぞれ軸18e及び18fに固定され、軸18e及び18
fはテーブル10上に固定された軸受けによって回転可能
に支持されている。駆動プーリー18cには可逆転モータ1
8gの回転がチェーン等を介して伝達され、チェーンコン
ベア18bは可逆転モータ18gによって往復運動するように
なっている。

フック保持プレート18a上にはパレット下面の突設部と
係合する突設部18h及び18iを備えたパレット引掛用フッ
ク18jが昇降動可能に設けられており、該パレット引掛
用フック18jを昇降動させるたのエアシンリダ18kがフッ
ク保持プレート18aに取付けられている。

ここで第１図乃至第３図を参照して、これまでの説明で
明らかにされていなかった部分について説明する。

第１図及び第２図において、符号27で表示されているの
はパレット供給装置15にパレットが搬入されたことを検
出するためのパレット検出器であり、また、第２図に符
号26で表示されている検出器は搬入されたパレットの内
容物の種類及び数を識別するための物品認識装置であ
る。該物品認識装置26はたとえば公知のバーコードリー
ダー等で構成されるものであり、パレットの外面に取付
けられたバーコードシート等の内容を無接触で読取るこ
とができる。

なお、第２図は、パレット供給装置15とパレット排出装
置16とが図示を省略される一方、種々の部分が第１図に
比較して簡略化して描かれているが、第２図は第１図に
示す装置の要部を逆方向からみて表示したものであり、
両図には基本的な相違点はない。

第８図は本実施例の装置における制御系の構成を示した
ブロック図である。第８図において、29は自動組立機35
に物品を供給するために昇降台４及びテーブル９のそれ
ぞれの駆動用のモータ７及び13を制御するため第１の制
御手段、30は搬送車28からパレットを受取ってストッカ
ー２の棚に収納するまでの動作とストッカー２から空パ
レットを排出して搬送車28に渡すまでの動作を制御する
第２の制御手段、を示す。該第２の制御手段30は、昇降
台６及びテーブル10のそれぞれの駆動用モータ８及14を
制御する。27は第２図に示したパレット検出器、26は第
１図及び第２図に示された物品認識装置である。31は情
報処理手段であり、該情報処理手段31は前記第１及び第
２の制御手段と前記装置26とに通信回線で接続されてお
り、該制御手段及び該装置26からの信号を受けるととも
に該制御手段を後述のフローチャトのプログラムによっ
て制御する。

32はメモリーであり、該メモリー32はストッカー２内の
棚におけるパレットの有無や該パレット内の物品の個数
や種類を記憶するとともにパレット供給装置15によるス
トッカー２内へのパレット及び物品の補給数及び補給物
品種類やパレット排出装置16によるストッカー２からの
パレット排出数及びストッカー２内の残存パレットの番
地と残存物品の位置及び数などのほか、ストッカー２か
ら自動組立機の作業台1aは供給した物品の種類や個数及
び自動組立機の作業台1aからの要求物品の個数や種類、
等を記憶する。メモリー32内の情報の制御は第１制御手
段29及び第２制御手段30と情報処理手段31との間の通信
信号に基いて行われる。

33は表示手段であり、該表示手段33においてはストッカ
ー２内の各番地におけるパレット及び物品の有無や残存
パレット及び残存物品の数及び物品種類などが表示され
る。

34は他の物品管理手段（たとえば自動倉庫）と接続され
ている通信手段であり、該通信手段34を介して該物品管
理手段と情報処理手段31とが相互に接続されている。

以下に、本実施例の装置の作動を第９図以下のフローチ
ャトを参照しつつ説明する。

第９図のフローチャトはパレットを搬送車28からストッ
カー２の所定の棚に収納する工程（ステップa₁〜ステッ
プa₁₄）を示す。

ステップa₁:まず初めに各装置に電源SW-ONを入れる。

このスイッチオンによりパレット検出器27が作動する。

ステップa₂:パレット供給装置15の供給台21にパレット
が積層載置している場合には前記検出器27の検知信号に
よってパレットの有・無の確認が行われる。

ステップa₃:供給台21にパレットが存在する場合には前
記検知信号に応じて、パレット上の物品認識のために物
品認識装置26（バーコード読取装置）が作動する。

ステップa₄:物品認識装置26はパレットのコードナンバ
ーを読み、その読取った信号（コード）を情報処理手段
31に送る。情報処理手段31では、前もって予めパレット
のコードナンバーをメモリーに記録しており、登録コー
ドト読取コードの確認を行う。この工程は組立ロボット
の組立バーツとして不必要バーツがストッカーに収納さ
れるのを防ぐための工程であり、登録コードと読取コー
ドとが一致しない場合には情報処理手段31から信号を出
し、表示装置33から警告を出す。

ステップa₅:登録コードと読取コードが一致すると情報
処理手段31から読取完了信号を出し、この完了信号によ
って物品認識装置26からの作動をOFFにする。

ステップa₆:（昇降台６の行先待ち） パレット19を昇降枠20からストッカー２に移送する昇降
台６は前回の動作の終了時点でストッカー２の棚の番地
2a₁〜2an（第５図参照）のいずれかの場所で停止してお
り、（例えば、ストッカーの第１列上段2a₁の位置で止
っているので）従って、該、昇降台６を供給装置15の供
給位置に移動させる信号を情報処理手段31から第２制御
手段30に送る。

ステップa₇:前記ステップa₆に基づいて第２制御手段30
からのエアシリンダ22に駆動信号を送って昇降第６を第
５図右図点線位置から実線位置のパッレト供給装置のパ
レット取出し位置に移動する。

ステップa₈:パレット取出し位置にきた昇降台６は供給
台21上に積層されたパレット19A・19B…から１つのパレ
ットをテーブル10上に移動する。供給台21上の積層パレ
ットからの取出しは供給台21上にパレットが19A・19B…
19Eと仮に５つ載置されていた場合に４つを最下位パレ
ットと切離して最下位パレットのみをテーブル10に移動
する。

以下には、自動倉庫等からパレットを本実施例の装置に
搬入して該パレットをテーブル10に移載するまでの工程
における動作について第１図乃至第７図を参照しつつ説
明する。

不図示の自動倉庫等から物品装填済のパレット19A〜19E
が第５図に示すように無人搬送車28上に積層した状態で
搬送され、該無人搬送車28がパレット供給装置15の供給
台21に横付けされると、パレット検出器27によってパレ
ット搬入が検知される。このため、無人搬送車28の移載
装置（図示せず）と供給台21のチェーンコンベア21a及
び21bが動作して無人搬送車28上の積層パレット（パレ
ットスタック）19A〜19Eを無人搬送車28から供給台21上
に移載する。パレットスタック19A〜19Eが供給台21上に
乗ると、パレット検出器21pが作動し、その作動に応じ
てエアシリンダがストッパー21mを押し上げる。このた
め、積層パレット19A〜19Eの最下位のパレット19Eがス
トッパー21mに係合して該パレットスタックは供給台21
の中央位置に停止する。この時、パレット19A〜19Eが物
品認識装置26の前を横切るので物品認識装置26によって
各パレットの内容物の種類や数等が読取られ、この情報
が情報処理手段31に送られる。

次いで、エアシリンダ22によって昇降枠20が降下され、
パレット支持用ピン20a〜20dが下から２番目のパレット
19Dの上部フランジに係合しうる位置で昇降枠20が停止
される。この場合、昇降枠20の降下量は第６図に示した
リミットマーク検知器20lで検出されて（該検知器20lは
パレットの上端フランジを検知することによって高さ方
向の移動も検出している。）、その検出信号はエアシリ
ンダ22にフィードバックされ、第６図Ｂに示すよう該検
知器20lが最下位のパレット19Eの上端フランジに並んだ
時にパレット19Eのリミットマークが検出されるととも
に昇降枠20の下降が停止される。そして、昇降枠20の停
止後、エアシリンダ20e及び20f並びに20gによってパレ
ット支持用ピン20a〜20dがそれぞれの先端方向に押し出
され、第６図Ｂに示すように該ピン20a〜20dがパレット
19Dの上端フランジの下に入り込む。次いで、エアシリ
ンダ22によって昇降枠20がわずかに上昇されると、パレ
ット支持用ピン20a〜20dがパレット19dの上端フランジ
を持ち上げ、これによりパレット19A〜19Dの上位４個が
最下位のパレット19Eから持ち上げられてパレット19Eが
分離される。昇降枠20の上昇と同時にエアシリンダの作
動によりストッパー21mが下降され、供給台21上の（す
なわち、チェーンコンベア21a及び21b上に）パレット19
Eの水平移動に対する拘束が除去される。

昇降枠20及びパレット19A〜19Dが上昇後、チェーンコン
ベア21a及び21dがテーブル10の方向に向って駆動され、
パレット19Eはチェーンコンベア21a及び21bテーブル10
の方に向って移送される。

この時、テーブル10上に設けた移載装置18のフック保持
プレート18aは供給台21に最も接近した位置に位置決め
されているのでチェンーコンベア21a及び21dによって移
送されてきたパレット19Eは該移載装置18のフック保持
プレート18a上に乗る。この時、エアシリンダ18kはパレ
ット引掛用フック18jを下降した位置に保持している
が、パレット19Eがフック保持プレート18a上に乗った
後、エアシリンダ18kがパレット引掛用フック18jを上昇
させるので、パレット引掛用フック18jの突設18h及び18
jがパレット19Eの下面の突設部（図示せず）に係合し、
パレット19Eはフック保持プレート18aに係合される。従
って、チェーンコンベア18bが駆動されないかぎり、パ
レット19Eはテーブル10上で動かぬように保持される。

以上のようにして供給台21上のパレットスタックからパ
レット19Eがテーブル10上に移載された後、次のステッ
プa₉が開始される。

ステップa₉:テーブル10上にパレット19Eの移動が完了す
ると完了信号が第２制御手段30から情報処理手段31に送
られる。

ステップa₁₀:前記移動工程が終了すると情報処理手段31
はストッカー２内の空棚の有無、及び空棚のアドレスサ
ーチを行う。

ステップa₁₁:上記空棚のサーチの間、テーブル10はパレ
ット取出し位置において行先待ちの状態となる。ステッ
プa₁₀の工程において情報処理手段31内での空棚のアド
レスサーチの結果、ストッカー２内の空棚のアドレスが
判明すると情報処理手段31が第２制御手段30に信号を送
り、該信号によって前記モーター８及び／又は14を作動
制御し、テーブル10を前記サーチしたストッカーの空棚
の位置に移動する。

ステップa₁₂ テーブル10上のパレットが空棚アドレス
の位置にくると、次に情報処理手段31からの指令信号を
受けた移載装置18がテーブル10上からストッカー内の空
棚にパレット19Eを移載させる。

以下には、再び第７図を参照して、テーブル10上のパレ
ット19Eをストッカー内へ移載させる動作について説明
する。

パレット19Eを載せたままサーチした棚番地にテーブル1
0が到着すると、情報処理手段31よりシリンダ18kの作動
信号が出力し、パレット引掛用フック18jが下方に上が
り、該フック18jの突設部18h及び18iがパレットから外
れる。次にモーター18gが作動し、モーター18gによりチ
ェーンコンベア18bがその長手方向に（ストッカー２の
方に向って）移動し、パレット19Eはフック保持プレー
ト18aに支持されつつ、ガイド10d及び10e上をストッカ
ー方向に向って移送される。そして、最終的にパレット
19Eはストッカーのサーチされた棚番地の棚に収納され
る。

ステップa₁₃:ストッカーの空棚上にパレットを収納し終
ると、情報処理手段からメモリーに信号が送られ、メモ
リー31にはストッカー２に収納さてたパレット19Eの情
報がインプットされる。

そして、第２制御手段31からパレット収納完了信号が情
報処理手段31に送られる。

ステップa₁₄:前記ステップa₂〜ステップa₁₃が繰り返し
行われ、供給台21上のパレットがすべてストッカー２に
収納された後。このシーケンスは終了する。

次にフローチャト第10図を参照してストッカー２内の各
パレットから組立パーツを取り出す工程を説明する。

ステップb₁:スタート信号 ステップb₂:第１の昇降台４は前回の作業終了時点で任
意の取り出し位置に在り、昇降台４が行先待ち状態とな
る。

ステップb₃:自動組立機1aから第１の組立パーツを要求
する信号が情報処理手段31に送られる。

ステップb₄:自動組立機1aからのパーツ供給命令を受け
た情報処理手段31はストッカー２のどの棚に該組立パー
ツが在るかをメモリー32内の情報によってサーチする。

ステップb₅:情報処理手段31によるサーチ結果に基いて
第１制御手段29が作動し、モーター７及び／又はモータ
ー13によって昇降台４が該パーツの在る棚に移動する。

ステップb₆:昇降台４の移動が終了すると情報処理手段
から第１制御手段29に移載装置17を駆動する命令信号が
出力し、移載装置17によりストッカー２内の所定のパレ
ットが引き出させるとともに該パレットがテーブル９上
に移載される。

この場合、テーブル９上にパレットが移載されると該テ
ーブル上の昇降ピン（不図示）が上昇して該パレットの
孔の191b及び192aに挿入され、その結果、パレットは該
テーブル９上で横動きせぬようにしっかりと支持され
る。

なお、テーブル９と移載装置17との構造は前記したテー
ブル10と移載装置18の構造と同じであるから詳しい動作
説明を省略する。

ステップb₇:ストッカー２からテーブル９上へのパレッ
トの移載が終ると第１制御手段29からテーブル９を所定
位置に移動する信号が発生され、これによりモーター７
及び13が作動してテーブル９を定位置に移動する。この
定位置とは自動組立機1aの不図示のアームがパレット上
のパーツを把握し、更に組立作業にために移動する位置
を指すものである。

ステップb₈:テーブル９が前記定位置に移動完了する
と、第１制御手段29から自動組立機1aに準備完了の信号
を送る。

ステップb₉:（自動組立機からの作業完了の連絡待ち） このステップではテーブル９上のパレット内の組立パー
ツを自動組立機が取り出す作業が行われる。

このパーツ取出し作業完了まで昇降台４は次の指令待ち
となる。

次に空になったパレットの排出について再び第９図フロ
ーチャートを参照して説明する。先に述べたステップb₁
〜ステップb₁₃の作業によりストッカーからパレット上
の各パーツを取出した結果、ストッカー内のパレット上
のバーツが空になると空のパレットをストッカーから排
出する必要がある。

ステップc₁:前記ステップa₂と同じくパレット排出装置1
6（すなわち、排出台24）にパレットの無いことをパレ
ット検出器27が検知したことによって、パレット無しの
検知信号が発生する。

ステップc₂（ステップa₆）：昇降台６の行先待ち 昇降台６はストッカーの棚のどの番地に行けとの指令が
くるまで停止している。

ステップc₃:前記ステップc₁においてパレット検出機に
より排出台24上にパレットが無いことを確認した後、情
報処理手段31によりメモリー32のどのパレット空になっ
ているかを検索する。

ステップc₄:前記ステップc₃の空パレットの検索結果に
基いて第２制御手段30から前記モーター８及び14を駆動
する信号を発生し、テーブル10を空のパレットのストッ
カー番地に移動させる。その後、パレット移載装置18に
よって空のパレットをテーブル10上に移す。パレット移
載装置18の構成及び動作は移載装置17と同様である。

ステップc₅:ステップc₄の作業完了を情報処理手段31に
伝達する。

ステップc₆:行先待ち ステップc₇:情報処理手段31からの指令でテーブル10を
排出台24まで降下させる。

ステップc₈:テーブル10上の空パレットを排出台24上に
移載するとともに空パレットの段積みを行う。

なお、排出装置16における段積み動作は供給装置15にお
ける段ばらし動作と類似しており、後から排出されてく
るパレットを先行パレットの下に挿入する方法である。
この段積み動作が排出装置16の構造に関する説明は省略
する。

なお、前記実施例は本発明を限定するものではなく、本
発明の装置は種々の変形実施態様で実現することができ
る。たとえば、ストッカー２及びテーブル並びに昇降台
は回転式のものであってもよく、昇降大やテーブルは送
りねじ駆動でなくリニアモータで構成してもよい。ま
た、パレット供給装置の段ばらし機構やパレット排出装
置の段積み機構は図示の方式に限られるものではない。
更に、昇降台やテーブルの数はいくつであってもよく、
また、供給用の昇降台及びテーブルと排出用の昇降台及
びテーブルとを別々に設けてもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、組立ロボット等の自動組立機械と共に
使用する物品供給装置に好適な、小型で全自動の貯蔵装
置が提供される。本発明の貯蔵装置では、（Ｉ）物品を
パレットに収容した状態でストッカー内に格納するので
多種類の物品を混在して格納できる、（II）物品をパレ
ットに収容した状態でストッカー内に格納するので比較
的簡単な構造の装置で多種類の物品を取扱うことができ
るとともに高速でストッカー内に格納することができ
る、（III）ストッカーに搬入するパレットは段積み状
態で搬入されるので該パレットの搬入能率がよい、（I
V）空のパレットを段積みにして排出するので空パレッ
トの搬送効率がよい、（Ｖ）情報処理手段によってスト
ッカー内の在庫物品の数や位置を監視するとともに搬入
物品の数や種類を監視しているので、ストッカー内を常
に高効率で使用することができ、従って装置全体の体積
を小型化できる、等の長所を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置を含む物品貯蔵及び供給装置の要
部を示す概略斜視図、第２図は第１図に示す実施例装置
における要部を第１図とは反対側から見た斜視図、第３
図は第１図の装置の平面図、第４図は第１図及び第２図
の装置で使用されるパレットの一例を示した分解斜視
図、第５図の左の図は搬送車に複数のパレットを積重ね
て第１図及び第２図の装置に搬入する状態を示した図、
第５図の中央の図は第１図及び第２図の装置の供給台21
上に積重ね状態で搬入されたパレットの中から最下位の
１個を分離する際の操作を説明する図、第５図の右の図
は供給台21から最下位のパレットを受取る際の昇降台６
の動作とストッカー２との関係を示した図、第６図Ａは
パレット供給兼分離装置とパレット排出兼積層装置の要
部構造を示した斜視図、第６図Ｂは第６図Ａの段積みパ
レットとを示した図、第７図は第１図及び第２図の装置
のテーブル９及び10上に設けられた移載装置17及び18の
要部とテーブル９及び10の細部の構造とを示した斜視
図、第８図は第１図及び第２図の装置に含まれる制御系
のブロック図、第９図及び第10図は第８図の制御系で行
われる制御シーケンスを示したフローチャートである。 １……フレーム、２……ストッカー 4,6……昇降台、9,10……テーブル 15……パレット供給兼分離装置 16……パレット排出兼積層装置 17,18……移載装置、19……パレット 20,23……昇降枠、21……供給台 24……排出台、26……物品認識装置 27……パレット検出器、28……搬送車 29……第１制御手段、30……第２制御手段 31……情報処理手段、32……メモリー 33……表示手段、34……通信手段 35……自動組立機

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−183432（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−48803（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−31406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−124602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−168452（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−79526（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−174007（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−223606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−161802（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−57828（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−206708（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−50486（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭58−27060（ＪＰ，Ｂ２) 米国特許4932828（ＵＳ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を入れたパレットを供給するパレット
   供給手段と、 前記パレットを収納する収納棚を有したパレット収納手
   段と、 前記パレット収納手段内の、少なくともパレット内の物
   品の情報、及び、空棚の位置情報を記憶する手段と、 前記物品の供給を受けて物品に作業を行う作業手段と、 前記パレット収納手段と前記作業手段の間でパレットの
   受け渡しを行う第一のパレット移載手段と、 前記パレット収納手段内の物品の無い空パレットを排出
   するパレット排出手段と、 前記パレット供給手段から前記パレット収納手段内の空
   棚への実パレットの供給を行うとともに前記パレット収
   納手段から前記パレット排出手段への空パレットの排出
   を行う第二のパレット移載手段と、 前記各手段の動作順を制御する情報処理手段とを有し、 前記情報処理手段は、 ａ 前記パレット供給手段から供給されたパレットの収
   納のために前記収納手段の収納棚のパレットの無い空棚
   をサーチする； ｂ 前記収納手段の空棚サーチに基づいて前記パレット
   供給手段からのパレット供給を受けて前記第二のパレッ
   ト移載手段によって前記空棚へパレットを入れる； ｃ 前記記憶手段の空棚の位置記憶情報を更新する； ｄ 前記作業手段からの物品要求により該物品を収納す
   るパレット位置をサーチして物品を前記作業手段へ供給
   する； ｅ 前記パレット収納手段の収納棚のパレット内の物品
   の無いことを検出し、空パレットの位置情報をサーチす
   る； ｆ 前記空パレット位置情報に基づいて前記第二移載手
   段によって前記空パレット収納棚からパレット排出手段
   へ移載する。 ｇ 前記空パレット排出後のパレット情報を更新する； 以上のａないしｇの機能を有することを特徴とする物品
   貯蔵装置。