JP6926847B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
そのようなサイドフック式移載装置の一対のアームを接近・離反する構造として、ラック&ピニオンと、並列に配置されたリニアガイドの組合せが知られている(例えば、特許文献1を参照)。
特許文献1では、トレーA1の上部側面に、一対の突出部16が係合するための一対の溝G1が設けられている。
また、複数の幅の荷物に対応できるように、一対のアームの開閉移動距離を長くすることが望まれている。
しかし、荷物の誘い込みガイドはアームの内側と荷との間の狭い空間に取り付けられているので、配線は、可動部(アームと荷)に囲まれた位置に配置されることになり、そのため断線の危険性がある。
本発明の他の目的は、荷の形状を、ラックにおける保管密度が高く、かつ重ねられる(ネスティング可能な)構造にすることにある。
本発明のさらに他の目的は、載荷センサの配線を移載機と干渉しない位置に設けることにある。
移載装置は、移載方向である第1水平方向に移動可能な移載ユニットを有し、ラックとの間で荷の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアームと、第1駆動部と、従動用回転体と、無端駆動部材と、ガイド機構とを有している。
一対のアームは、第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する。
第1駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、第1アームに対して第2水平方向における第2アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第2アームに対して第2水平方向における第1アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている。
無端駆動部材は、第2水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に第1アームと第2アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第1アームと第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
また、アームを開閉方向(つまり、第2水平方向)にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
この装置では、ガイド機構を無端駆動部材と高さ方向に重なるように配置することで、移載ユニットを高さ方向にコンパクトにできる。
荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第2水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第1水平方向の少なくとも一方側において、突出部と係合する凹部を有していてもよい。
この装置では、トレー同士を重ねる(ネスティング)ことができるので、空のトレーを保管する時の保管密度を高くすることができる。
ラックに保管されている時は、移載を行うトレーの横に他のトレーが載置されていても、トレーの下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、アームの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
凹部は、凹部における第1水平方向の端部側において、トレーの底面に対して垂直に設けられ、第1水平方向において突出部と当接する当接部を有していてもよい。
この装置では、トレーの形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、当接部を垂直にすることで、当接部と突出部を面接触させることができる。
側面ガイドは、荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ荷支持部に対して第2水平方向における両側に第1水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドしてもよい。
底面部材は、荷支持部の上面に設けられており、平面視において側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第1水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置されてもよい。
検出器は、第2水平方向における荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出してもよい。
検出器の配線が荷支持部の上方でありかつ側面ガイドの下方に設けられており、かつ底面部材における検出器が設けられている側の側方に設けられていてもよい。
この装置では、配線を側面ガイドと底面部材により生じるデットスペースに設けることで、移載方向に移動する移載ユニットと干渉しないようにできる。
(1)自動倉庫全体
図1を用いて、本発明に係る第1実施形態が採用された自動倉庫1を説明する。図1は、第1実施形態の自動倉庫の模式的平面図である。
この実施形態において、図1の左右方向が自動倉庫1の前後方向(移載方向である第1水平方向の一例であり、矢印Xで表す)であり、図1の上下方向が自動倉庫1の左右方向(走行方向、アームの開閉方向である第2水平方向の一例であり、矢印Yで表す)である。
自動倉庫1は、主に、前後方向に並んだ一対のラック2と、その間を走行するスタッカクレーン3とから構成されている。
一対のラック2、2は、左右方向に延びるスタッカクレーン3の走行通路5を挟むよう前後に配置されている。一対のラック2は、左右方向及び上下方向に並んだ多数の棚7を有している。棚7は、前後方向に延びる一対の支持アーム9から構成されており、トレー71(荷物の一例)が載置される。具体的には、一対の支持アーム9の上にトレー71のフランジ75(後述)が載置される。なお、図1及び図3では、トレー71の平面視外形が一点鎖線で示されており、底面付近の横断面図が実線で示されている。
棚7は、前後方向における移載装置19と反対側の端部に、背面ストッパ11を有している。背面ストッパ11は、図7及び図12にも示すように、棚7の一対の支持アーム9の上面に設けられており、トレー71のフランジ75の左右方向に離れた2箇所に当接可能である。背面ストッパ11は、前後方向に対して位置が変更可能に棚7の一対の支持アーム9に固定されている。この場合、トレー71が第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bと背面ストッパ11との間で挟まれてつぶれない位置に、背面ストッパ11を調節可能である。
スタッカクレーン3は、図1に示すように、走行通路5のガイドレール6に沿って左右方向に移動可能である。スタッカクレーン3は、多数の棚7とスタッカクレーン3自体との間でトレー71を移載する。
スタッカクレーン3は、昇降台17をマスト15に沿って昇降させる昇降装置93(図18)を有している。
なお、走行装置91及び昇降装置93は公知の技術であるので、説明を省略する。
図2〜図3を用いて、移載装置19の概略構成を説明する。図2は、スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図である。図3は、移載装置とトレーの関係を示す平面図である。
移載装置19は、スタッカクレーン3と棚7との間でトレー71を移載するための装置である。
移載装置19は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを有している。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、トレー71を引っ掛けてその状態で棚7から荷載置部21に移載する、又は、荷載置部21から棚7へ移載するための部材である。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、左右方向に離れて配置されている。第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、前後方向に一体的に移動可能であり、左右方向に互いに離間及び接近するように開閉可能である。
第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、図1に示すように、荷載置部21内に収まるように配置されている。具体的には、移載装置19は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、前後方向の長さが荷載置部21より短い。
図4〜図6を用いて、開閉用駆動機構41を説明する。図4は、移載ユニットの模式的断面図である。図5は、移載ユニットの模式的平面図である。図6は、サイドアームの側面図である。
開閉用駆動機構41は、第1駆動部43を有している。第1駆動部43は、移載装置19の荷載置面(後述)に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体である第1プーリ45を有している。第1駆動部43は、第1プーリ45を回転させるモータ46を有している。第1プーリ45は、第1サイドアーム23Aに対して左右方向における第2サイドアーム23Bと反対側に配置されている。
開閉用駆動機構41は、無端駆動部材としてのベルト49を有している。ベルト49は、左右方向に延びて配置され、第1プーリ45と第2プーリ47を互いに駆動するように連結している。
このため、ベルト49を回せば、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bは、左右方向に対称に移動する。
具体的には、ガイド機構51は、第1ガイド機構51Aと第2ガイド機構51Bを有している。第1ガイド機構51Aは、第1サイドアーム23Aを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第2ガイド機構51Bは、第2サイドアーム23Bを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第1ガイド機構51A及び第2ガイド機構51Bは、例えばリニアガイドであり、各々、レール53と、ブロック55と、を有している。レール53は、左右方向に延びている。ブロック55は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B各々に固定されており、レール53を摺動可能になっている。なお、レール53が1つで、同軌道上にブロックが2つ設けられていてもよい。
また、ガイド機構51は、図4に示すように、ベルト49と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されている。具体的には、ブロック55の上部がベルト49の下部と高さ方向に重なっている。ガイド機構51とベルト49の高さ方向の重なり量は、この実施形態より大きくてもよい。以上より、開閉用駆動機構41を高さ方向にコンパクトにできる。
さらに、上記構造では、ベルト49とガイド機構51の長さを変更するだけで、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bの開閉距離を変更できる。
移載用駆動機構25の構造は、公知技術であるので、説明を省略する。
図7〜図14を用いて、トレー71を説明する。図7は、トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図である。図8は、トレーの上方から見た斜視図である。図9は、トレーの下方から見た斜視図である。図10は、トレーの断面図である。図11は、重ねて積まれた2個のトレーの断面図である。図12は、棚に載置されたトレーの側面図である。図13は、図12の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図である。図14は、棚に載置されたトレーの正面図である。
トレー71の左右方向における一対の側面71aの下部でありかつ前後方向の両側には、図8及び図9に示すように、凹部72が形成されている。凹部72の前後方向外側には、側面リブ又は側方係合部73が形成されている。側方係合部73は、第1フック31A及び第2フック31B各々の第1当接部33及び第2当接部35と係合するための構造である。側方係合部73は、前後方向に薄い板状部分であり、第1当接面73a及び第2当接面73bを有している。第1当接面73a及び第2当接面73bは前後方向を向いた平面である。
このようにフックを引っ掛ける4隅周辺だけ内側へ凹ませる形にすることにより、トレー71の底面積を確保しつつ、ネスティングも可能にしている。図11に、2つのトレー71を互いに重ねてネスティングしている状態を示す。このようにして、空のトレー71を保管する時の保管密度を高くできる。
ラック2の棚7に保管されている時は、図14に示すように移載を行うトレー71の横に他のトレー71が載置されていても、トレー71の下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。
荷載置部21は、トレー71を支持するベースとしての荷支持部81を有している。荷支持部81は、前後方向に長く延びた下面部81aと、下面部81aの左右方向両端から上方に延びる立設部81bとを有している。
荷載置部21は、底面部材85を有している。底面部材85は、トレー71が実際に載置される荷載置面85aを構成する部材である。底面部材85は、荷支持部81の上面に設けられており、平面視において側面ガイド83と全てが重ならない位置に配置され、かつ前後方向に延びた状態で配置されている。具体的には、図16に示すように、底面部材85の左右方向外側縁は、側面ガイド83の左右方向外側縁より左右方向内側にある。この結果、底面部材85の左右方向外側縁と荷支持部81の立設部81bの下部との間には(側面ガイド83の下方でもある)、隙間が確保されている。
トレー検出センサ87の配線89は、図16及び図18に示すように、荷支持部81の下面部81aの上方でありかつ側面ガイド83の下方に設けられており、かつ底面部材85におけるトレー検出センサ87が設けられている側の側方に設けられている。このように、配線89は、側面ガイド83と底面部材85により生じるデットスペースに設けられている。したがって、配線89は、前後方向に移動する開閉用駆動機構41と干渉しないようにできる。その結果、開閉用駆動機構41の移動を原因とする断線を防ぐことができる。
図19を用いて、スタッカクレーン3の制御構成を説明する。図19は、スタッカクレーの制御構成を示すブロック図である。
図19に示すように、スタッカクレーン3は、コントローラ60を備えている。コントローラ60は、判定部61と、移載制御部63とを有している。判定部61は、一方のラック2から他方のラック2へトレー71の移載を行うか否か判定する。移載制御部63は、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを駆動してトレー71を移載する。
コントローラ60は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ60の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ60を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ60の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
コントローラ60には、昇降装置93が接続されている。コントローラ60は、昇降装置93のモータ(図示せず)を駆動できる。
コントローラ60には、移載用駆動機構25が接続されている。コントローラ60は、移載用駆動機構25のモータ(図示せず)を駆動できる。
コントローラ60には、開閉用駆動機構41が接続されている。コントローラ60は、開閉用駆動機構41のモータ46を駆動できる。
コントローラ60には、複数のトレー検出センサ87が接続されている。
コントローラ60には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
次に、移載装置19の各種動作を説明する。
(7−1)アーム開閉動作
コントローラ60の移載制御部63からの制御信号に従って、開閉用駆動機構41が、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを左右方向に開閉する(互いに接近させる又は互いに離れさせる)。これにより、第1フック31A又は第2フック31Bがトレー71の側方係合部73に係合したり、係合を解除したりする。
コントローラ60の移載制御部63からの制御信号に従って、移載用駆動機構25が、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを前後方向に移動させる。これにより、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがラック2に載置されたトレー71に対して前後方向に接近・離反したり、又は荷載置部21に載置されたトレー71に対して前後方向に接近・離反したり、トレー71を前後方向に移動させたりする。
図20及び図21を用いて、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明する。図20及び図21は、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図である。
図20に示すように、第1フック31Aが側方係合部73に係合した状態で、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがトレー71を図右側のラック2の棚7に移載する。具体的には、第1フック31Aの第1当接部33が側方係合部73を前後方向ラック側に押すことで、トレー71を移動させる。
しかし、図21に示すようにトレー71は、棚7の背面にある背面ストッパ11によって前後方向の移載装置19から離れる側への移動が制限される。具体的には、トレー71のフランジ75の前後方向部分の側面が、背面ストッパ11に当接する。この結果、荷おろしの際のトレー71の位置の精度が良くなる。
図22〜図30を用いて、一方のラック2の棚7から他方のラック2の棚7にトレー71を移載する動作を説明する。図22は、トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャートである。図23〜図30は、トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図である。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図22のステップS1では、アーム突出動作が行われる。具体的には、図23に示すように、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが一方のラック2の棚7側に移動する。これにより、図23に示す状態が実現する。具体的には、第1フック31Aがトレー71の側方係合部73の近傍に配置される。
ステップS2では、アーム閉動作が行われる。具体的には、図23の状態から第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが互いに接近して、図24に示すように、第1フック31Aが移載装置19側の側方係合部73に係合する。
ステップS5では、アーム移動動作が行われる。図28及び図29に示すように、その状態で第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bが一方のラック2側に移動する。
ステップS7では、アーム押し出し動作が行われる。トレー71を移載装置19の荷載置部21から他方のラック2の棚7に移載する。具体的には、上記の状態で第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bがトレー71を前後方向の他方のラック2の棚7側に押し出す。
なお、以下の説明では、図33A〜図33Cに示すように、荷載置部21の荷載置面には、トレー71の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部22が設けられている。この場合はトレー71の下部が位置決め部22に嵌まり込むので、トレー71の持ち替えを行うために第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23Bを左右方向に離間するときに振動によってトレー71がずれることがない。具体的には、位置決め部22は、トレー71の前後方向及び左右方向の両方の移動を規制している。ただし、位置決め部22はトレー71の前後方向移動のみを規制していてもよい。
ステップS12では、移載装置19に対してトレー71の引き込みが完了した後であり停止目標位置としての位置決め部22の手前の位置(図33B)から第2速度でトレー71の引き込みを行う。なお、第2速度は第1速度より遅い。
ステップS13では、トレー71は停止目標位置である位置決め部22に停止する(図33C)。
第1実施形態ではトレー71を停止目標位置である位置決め部22に移載するときの速度制御として位置決め部22の手前で減速を行っていたが、速度制御の方式は特に限定されない。
図34〜図36Dを用いて、トレー71を移載装置19の荷載置部21に移載するときの第2の速度制御を説明する。図34は、第2実施形態のトレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第2の速度制御を示すフローチャートである。図35は、第2の速度制御における第2当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図36A〜図36Dは、第2の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
ステップS13では、トレー71は停止目標位置に停止する。このとき、第2当接部35で目的の位置にトレー71を移載しようとしているが、慣性によりずれてしまう場合があり、そのときトレー71は位置決め部22を超えた位置に(図36C)に停止する。なお、このとき、側方係合部73は、第1フック31Aの第2当接部35から離れる。
なお、図35では、第2当接部35が目標位置に到達した後に上記反対側に戻っているので、目標位置と上記反対側に戻った位置との間に差が生じている。この差は、第1当接部33と第2当接部35との隙間の距離から側方係合部73の厚みを引いた距離を意味する。
以上の結果、慣性によりトレー71が停止目標位置である位置決め部22からずれてしまっても、最終的にトレー71を位置決め部22に正しく載置できる。
上記第1〜第2実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置(例えば、移載装置19)と、移動台(例えば、昇降台17)とを備えている。
移載装置は、移載方向である第1水平方向に移動可能な移載ユニット(例えば、開閉用駆動機構41)を有し、ラック(例えば、ラック2)との間で荷(例えば、トレー71)の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載ユニットは、一対のアーム(例えば、第1サイドアーム23A及び第2サイドアーム23B)と、第1駆動部(例えば、第1駆動部43)と、従動用回転体(例えば、第2プーリ47)と、無端駆動部材(例えば、ベルト49)と、ガイド機構(例えば、ガイド機構51)とを有している。
一対のアームは、第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する。
第1駆動部は、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体(例えば、第1プーリ45)が設けられており、第1アームに対して第2水平方向における第2アームと反対側に配置されている。
従動用回転体は、第2アームに対して第2水平方向における第1アームと反対側に配置され、移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている。
無端駆動部材は、第2水平方向に延びて配置され、駆動用回転体と従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に第1アームと第2アームがそれぞれ固定される。
ガイド機構は、第1アームと第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して駆動用回転体と従動用回転体との間に配置される。
また、アームを開閉方向(つまり、第2水平方向)にガイドするガイド機構を、無端駆動部材の間でありかつ駆動用回転体と従動用回転体の間に配置している。これにより、移載ユニットの移載方向における幅をコンパクトにできる。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(b)開閉用駆動機構は一対のプーリとベルトから構成されていたが、一対のスプロケットとチェーンとから構成されていてもよい。
(c)開閉用駆動機構における従動用回転体の数や位置は前記実施形態に限定されない。
(d)荷載置部21にくぼみ形状の位置決め部はなくてもよい。つまり、荷載置部は平面形状であり、停止目標位置はその一部であってもよい。
(e)本発明は、リアフック式移載装置も適用可能である。リアフック式移載装置では、アームの先端部にフックが回動自在に支持されており、荷を移載装置からラックの棚に移載するときは、フックが第1水平方向における荷の側面に当接した状態で荷を棚に押し出す。
2 :ラック
3 :スタッカクレーン
5 :走行通路
7 :棚
9 :支持アーム
11 :背面ストッパ
15 :マスト
17 :昇降台
19 :移載装置
21 :荷載置部
22 :位置決め部
23A :第1サイドアーム
23B :第2サイドアーム
25 :移載用駆動機構
31A :第1フック
31B :第2フック
33 :第1当接部
35 :第2当接部
41 :開閉用駆動機構
43 :第1駆動部
45 :第1プーリ
46 :モータ
47 :第2プーリ
49 :ベルト
50A :第1クランプ部
50B :第2クランプ部
51 :ガイド機構
51A :第1ガイド機構
51B :第2ガイド機構
53 :レール
55 :ブロック
60 :コントローラ
61 :判定部
63 :移載制御部
71 :トレー
71a :側面
71b :底面
72 :凹部
73 :側方突起部
73a :第1当接面
73b :第2当接面
75 :フランジ
81 :荷支持部
81a :下面部
81b :立設部
83 :側面ガイド
85 :底面部材
87 :トレー検出センサ
89 :配線
91 :走行装置
Claims (5)
- 移載方向である第1水平方向に移動可能な移載ユニットを有し、ラックとの間で荷の移載を行う移載装置と、
前記移載装置が積載され、前記移載装置を移動させる移動台と、を備え、
前記移載ユニットは、
第1水平方向に直交する第2水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能な第1アームと第2アームを有する一対のアームと、
前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体が設けられており、前記第1アームに対して第2水平方向における前記第2アームと反対側に配置されている第1駆動部と、
前記第2アームに対して第2水平方向における前記第1アームと反対側に配置され、前記移載装置の上面に対して垂直な回転軸を有しており、少なくとも1つ設けられている従動用回転体と、
第2水平方向に延びて配置され、前記駆動用回転体と前記従動用回転体を連結し、第1水平方向に対して異なる位置に前記第1アームと前記第2アームがそれぞれ固定される無端駆動部材と、
前記第1アームと前記第2アームをそれぞれ第2水平方向に移動するようにガイドし、第1水平方向における前記無端駆動部材の幅の間であり、第2水平方向に対して前記駆動用回転体と前記従動用回転体との間に配置されるガイド機構と、
を備えた搬送装置。 - 前記ガイド機構は、前記無端駆動部材と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置される、請求項1に記載の搬送装置。
- 前記一対のアームは、第1水平方向において少なくとも一方に設けられており、前記第1アームから前記第2アームに向かう方向、及び前記第2アームから前記第1アームに向かう方向に突出する突出部を有し、
前記荷は、側面のそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さいトレーであって、第2水平方向における一対の側面の下部に設けられており、かつ下部における第1水平方向の少なくとも一方側において、前記突出部と係合する凹部を有する、請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記トレーは、側面が下方に向かって内側に傾斜しており、
前記凹部は、前記凹部における第1水平方向の端部側において、前記トレーの底面に対して垂直に設けられ、第1水平方向において前記突出部と当接する当接部を有する、請求項3に記載の搬送装置。 - 荷を支持する荷支持部と、
前記荷支持部に対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ前記荷支持部に対して第2水平方向における両側に第1水平方向に延びた状態で配置され荷をガイドする側面ガイドと、
前記荷支持部の上面に設けられており、平面視において前記側面ガイドと全てが重ならない位置に配置され、かつ第1水平方向に延びた状態で配置され、荷が載置される底面部材と、
第2水平方向における前記荷支持部の少なくとも一方の外側に設けられており、荷を検出する検出器と、をさらに備え、
前記検出器の配線が前記荷支持部の上方でありかつ前記側面ガイドの下方に設けられており、かつ前記底面部材における前記検出器が設けられている側の側方に設けられている、請求項1〜4のいずれかに記載の搬送装置。
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