JPH0681478B2

JPH0681478B2 - ロータリアクチュエータ

Info

Publication number: JPH0681478B2
Application number: JP62319824A
Authority: JP
Inventors: 嘉範越田; 明久田代
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1987-01-19
Filing date: 1987-12-17
Publication date: 1994-10-12
Anticipated expiration: 2009-10-12
Also published as: US4870335A; JPS63302754A; KR950006628B1; KR890010431A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、電気エネルギーを制御された回転力に変換す
るロータリアクチュエータに関するものである。

〔従来の技術〕

従来より、例えば紙葉類分離を行う装置等には、第２図
及び第３図に示すようなブレードの切替え機構が備えら
れていた。第２図は斯かる従来例の紙葉類分離機構を示
す斜視図であり、同図において、１はプランジャ型ソレ
ノイド、1aはプランジャ、２はリンク、３はレバー、４
はシャフト、５はブレード、６は復帰ばねである。上記
構成において、ソレノイド１に内蔵した電磁コイルを励
磁するとプランジャ1aがソレノイド１側に吸引され、こ
のプランジャ1aの動作に連動してリンク２が矢印Ａ方向
に動作する。すると、レバー３はその上端側を矢印Ａ方
向に移動させることとなり、シャフト４はブレード５と
共に矢印Ｂ方向に回動する。

第３図は上記紙葉類分離機構を紙葉類搬送経路７に備え
た場合を示し、上記ソレノイド１の励磁によってブレー
ド５が図中実線位置から図中破線位置に切替わり、搬送
ローラ８により図中のＣ側から搬送されてくる紙葉類を
経路Ｄへと搬送する。

また、ソレノイド１を無励磁にすると、レバー３は、そ
の上端部を図示しない筐体間に所定の張力を保ちつつ取
付けられた復帰ばね６の作用により、矢印Ｅ方向に復帰
する。すると、シャフト４は矢印Ｆ方向に回動し、これ
に伴いブレード５が第３図の破線位置から実線位置に切
替わって、搬送ローラ８より搬送されてくる紙葉類を経
路Ｇへと搬送することとなる。

また、上記プランジャ型ソレノイド１に代えて第４図に
示すようなロータリソレノイドを用いる場合もある。同
図はロータリソレノイドの一部破断斜視図であり、同図
において、11はケース、12はベース、13はコイルであ
り、以上で固定部分を構成する。また、14は回転子、15
は回転子14に固定されたシャフトであり、これらで可動
部分を構成する。

固定部分において、ケース11の上部には略半円形断面形
状に穿設された溝16（ボールレース）が回転子14の回転
方向Ｈに延びて形成されており、このボールレース16に
は回転子14とケース11の間に介在して回転子14を回転可
能に支持する複数個のボール（図示せず）が転動自在に
配置されている。また、ボールレース16はＨ方向に対し
て底辺に傾斜を持たせてあり、ボールレース16の深さが
徐々に増すように形成されている。斯かる構成において
コイル13を励磁すると回転子14は矢印Ｉ方向に引寄せら
れ、このとき回転子14はボールレース16の深さの深いＨ
方向に回動する。コイル13を無励磁にすると、不図示の
復帰ばねによって回転子14はＨ方向と反対の方向に回動
して元の位置に戻る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来例においては、以下に示すよう
な問題点が生じていた。

第２図に示す従来例においては、プランジャ1aの直線運
動を回転運動に変換するためにリンク２やレバー３のよ
うな機構が必要となり、構成部品の点数が多くなる。こ
のため構成部品の実装面積が大きくなり、結果的に装置
の小型化を阻む要因になるという問題点が生じていた。
また、プランジャ1aの吸引動作は復帰ばね６の力に打勝
ってなされなければならず、このため強い力を作用させ
ているためリバウンドが起こりやすく、また復帰ばね６
によるプランジャ1aの復帰動作においてもリバウンドが
起こり易い。従って、ブレード５の安定動作が得にくく
なり、紙葉類分離機構に適用した場合等にはジャム等の
障害が発生し易いという問題点が生じていた。

また、第４図に示す従来例においては、直線運動を回転
運動に変換するための機構は不要であり構成部品の点数
は少ないものの、ロータリソレノイド10の製作に際して
ボールレース16の加工等に高い加工精度が要求されて、
製作の困難性が高く、このため価格が高くなるという問
題点が生じていた。さらに、復帰ばねに抗して回転運動
をさせているため、回転速度が遅く、紙葉類分離機構に
適用した場合等には分離処理速度が低下するという問題
点が生じていた。

そこで、本発明は従来技術の上記した問題点を解決する
ためになされたもので、その目的とするところは、リバ
ウンドが小さく高速動作が可能で、小型で低価格なロー
タリアクチュエータを提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明に係るロータリア
クチュエータは、ケースと、上記ケースに回動可能に支
持されるシャフトと、上記シャフトを中心に放射方向に
延びる巻線部を有する可動コイルと、上記可動コイルを
上記シャフトに支持し、上記可動コイルに作用する力を
上記シャフトの回転力に変換する支持部材と、上記可動
コイルの移動方向にＮ極とＳ極とを交互に配置すると共
に、上記可動コイルを挾むように異極を対向させて配置
して、上記可動コイルの上記巻線部と交差する磁束を形
成する磁石と、上記可動コイルの上記巻線部が上記磁石
により形成される磁束の外に出ないように上記シャフト
の回動範囲を制限する回動制限手段と、上記支持部材の
回動方向の端部に備えられる可動磁石と上記ケースに備
えられ上記可動磁石に対向する固定磁石よりなり、上記
可動磁石または上記固定磁石の少なくとも一方を電磁石
とした回動補助手段と、上記可動コイルと上記電磁石に
備えられたコイルとに電流を流す駆動手段とを有するこ
とを特徴としている。

〔作用〕

本発明においては、ケースに対して回動可能に支持され
るシャフトに支持部材を介して可動コイルを備え、この
可動コイルがシャフトを中心にして放射方向に延びる巻
線部を有するように構成している。また、可動コイルの
近傍には、可動コイルの移動方向にＮ極とＳ極とを交互
に配置すると共にこの可動コイルを挾むように異極を対
向させて配置した磁石が備えられており、上記可動コイ
ルの上記巻線部と交差する磁束を形成している。従っ
て、駆動手段により可動コイルに電流を流すと上記巻線
部の電流は磁石が形成する磁束と交差する方向に流れる
こととなり、可動コイルにはフレミングの左手の法則に
従って上記電流方向と上記磁束の方向の双方に直交する
方向に、電流値と上記電流に直交する磁束の強さの成分
に応じた大きさの力が作用する。よって、支持部材はそ
の自由端側を可動コイルとともに移動させて、シャフト
を回動させ、このシャフトを介して回転力を外部に出力
する。尚、回動制限手段は可動コイルの上記巻線部が磁
石により形成される磁束の外に出ないよう支持部材の移
動範囲を規制して、シャフトの回動範囲を制限する機能
を果たす。

また、本発明においては、支持部材の回動方向の端部に
可動磁石を備えると共にケースの可動磁石対向位置に固
定磁石を備え、この可動磁石または固定磁石の少なくと
も一方を電磁石として回動補助手段を構成し、駆動手段
により可動コイルと上記電磁石に備えられたコイルとに
電流を流すようにしている。従って、フレミングの左手
の法則に従って可動コイルに力を作用させるだけではな
く、回動補助手段の可動磁石と固定磁石の間に作用する
吸引力または反発力により支持部材に力を作用させるこ
とができるので、支持部材を一層速く動作させる機能を
有する。

〔実施例〕

以下に本発明を図示の実施例に基づいて説明する。第１
図は本発明に係るロータリアクチュエータの一実施例を
示す外観斜視図、第５図は同実施例の要部を示す平面
図、第６図は同実施例を第５のＶ−Ｖ線方向から見た場
合の断面図、第７図は同実施例の分解斜視図である。図
において、21は下側ケース、22は上側ケース、21a及び2
1bは下側ケース21の内側に突設して形成されたポールピ
ース、25a及び25bはポールピース21a,21bの外周に備え
られた固定コイル、23及び24は永久磁石であり、以上で
ロータリアクチュエータ20の固定部を大略構成してい
る。また、26aは可動コイル、26bは支持部材、26cはシ
ャフト、26d及び26eは支持部材26bの両側部に取付けら
れた可動磁石であり、以上でロータリアクチュエータ20
の可動部26を大略構成している。尚、27はシャフト26c
を上側ケース22に回動自在に支持する軸受である。

上記構成について第７図に基づき詳細に説明する。先
ず、固定部について説明すると、下側ケース21の両側部
には側板21c,21dが立設されており、側板21c,21dの上端
部には突起部21eと21fが形成されている。一方、上側ケ
ース22には孔22bと22cとが形成されてあり、上記側板21
c,21dの突起部21e,21fを孔22b,22cに嵌合させてケース
を構成している。下側ケース21には永久磁石23が接着剤
等により固着されており、同様に上側ケース22には永久
磁石24が接着剤等により固着されている。永久磁石23は
可動部26移動方向（第５図のＹ方向に当る）に対してＳ
極とＮ極の順に着磁され、永久磁石24は可動部26の移動
方向にＮ極とＳ極の順に着磁されていて、且つ永久磁石
23と永久磁石24とは可動コイル26aを挾むように互いに
異極を対向させて配置されている。また、下側ケース21
の側板21c,21dの内面にはポールピース21a,21bが突設し
て形成されてあり、ポールピース21a,21bの外周には固
定コイル25a,25bが取り付けられる。ここで、ポールピ
ース21a,21bは鉄などの磁性体により形成されていて、
固定コイル25a,25bに電流を流すことにより、電磁石と
して機能する。一方、上側ケース22には孔22aが形成さ
れており、孔22aには可動部26のシャフト26cを支持する
軸受27が嵌合されている。

次に、可動部26について説明する。可動部26は上側ケー
ス22に備えられた軸受27に回動可能に支持されたシャフ
ト26cに以下の部材を備えて構成されている。シャフト2
6cには板状の支持部材26bが取付けられ、この支持部材2
6bの自由端側には可動コイル26aが取付けられている。
尚、シャフト26cは第６図に示すように、その下端に円
球26gを突設させた状態で埋設させてあり、この円球26g
の先端部に下側ケース21に備えられたばね29を当ててシ
ャフト26cを上方に付勢せしめている。このように、シ
ャフト26cを上方に付勢せしめることにより可動コイル2
6aは永久磁石23と24との間の適当な位置に、シャフト26
c長さ方向に多少の自由度を保ちつつ保持されることと
なる。尚、円球26gは対摩耗性に富んだ材料で形成され
ており、軸受27と共にシャフト26cの回動中心となる。

また、可動コイル26aはシャフト26cを中心にして放射方
向に延びる巻線部26aaと26abとを有しており、これら巻
線部26aaと26abとは上記永久磁石23,24が作る磁束と交
差する方向に延びている。巻線部26aaと巻線部26abとは
一方（例えば、26aa）が永久磁石23及び24の対向する一
対の異極（例えば、永久磁石23のＳ極と永久磁石24のＮ
極）間に位置するとき、他方（26ab）は同じ一対の異極
間には存在しないという寸法関係を有している。そし
て、本実施例では可動コイル26aのリード線は上記固定
コイル25a,25bのリード線と直列に接続されていて、後
に示す駆動回路により同時に電流が流される。

さらに、支持部材26bの自由端側の両側部であって、ケ
ース21のポールピース21a,21bに対向する位置には溝26d
が形成されており、溝26dには可動磁石26e,26fが固着さ
れている。よって、可動部26はその回動に際して可動磁
石26e,26fをポールピース21a,21bに当接させるので、シ
ャフト26cの回動範囲は可動磁石26e,26fの当接によって
制限されることとなる。従って、本実施例ではポールピ
ース21a,21bと支持部材26bの可動磁石26e,26fでシャフ
ト26cの回動範囲制限手段を構成している。さらにま
た、本実施例ではポールピース21a,21bと固定コイル25
a,25bで構成される電磁石と、この電磁石に対向する可
動磁石26e,26fによって回動補助手段を構成している。

尚、回動範囲制限手段としては上記構成に限らず支持部
材26bの適当な位置に突き当たる他の部材をケース側に
設けた構成としてもよい。この場合には突き当て部材の
材質を自由に選択できるので、突き当て時の騒音やリバ
ウンドの低下を図ることも可能となる。

また、上記説明では回動補助手段を構成する電磁石をケ
ース側に備えた場合について説明したが、電磁石を可動
部26側に備えることも可能である。

さらに、回動補助手段を構成する電磁石と可動磁石26e,
26fを支持部材26bの両端に備えた場合について説明した
が、これには限定されず、いずれか一端に備えてもよ
い。

次に、ロータリアクチュエータ20の動作について第５図
及び第８図に基づいて説明する。第８図はロータリアク
チュエータ20の動作原理を示す説明図であり、同図
（ａ）は第５図に示された可動コイル26aの位置と同位
置の場合を、同図（ｂ）は第５図に示された可動コイル
26aの位置と反対の場合を示している。また、同図にお
いて、記号と記号とは電流の方向を示しており、記号は紙面から手前方向に電流が流れている状態を、記号
は紙面に向かって電流が流れている状態を示している。
同図に示すように、シャフト26cを中心に放射方向に延
びる可動コイル26aの巻線部26aaと26abは、永久磁石23
と24によって形成される磁束の内の一方を巻線部26aaが
交差しているときに、他方を巻線部26abが交差するよう
に構成されている。従って、同図（ａ）の位置（以下、
右端位置と称する。）にあるときには、図示した方向に
電流を流すことによって巻線部26aaと26abにフレミング
の左手の法則による矢印Ｘ方向の力を作用させることが
できる。また、同図（ｂ）の位置（以下、左端位置と称
する。）にあるときには、図示した方向に電流を流すこ
とによって巻線部26aaと26abに矢印Ｙ方向の力を作用さ
せることができる。

さらに、本実施例においては、可動コイル26aに電流を
流すと、同時に回動補助手段の固定コイル25a,25bにも
電流が流れ支持部材26bの回動方向に矢印Ｘ方向または
矢印Ｙ方向の力を作用させて、支持部材26bの回動動作
を補助する。即ち、巻線部26aaと26abに矢印Ｘ方向の力
を作用させるときには、可動磁石26eと電磁石として働
くポールピース21aとの間に吸引力を働かせると共に、
可動磁石26fと電磁石として働くポールピース21bとの間
に反発力を働かせるような方向に固定コイル25a,25bの
電流を流している。従って、可動部26が右端位置から左
端位置（矢印Ｘ方向）に移動するときには、可動コイル
26aに作用する力に加えて回動補助手段による力が作用
するので、可動部26の回動動作が極めて速くなる。ま
た、可動部26を左端位置から右端位置（矢印Ｙ方向）に
移動するときにも同様に回動補助手段による力を作用さ
せて、可動部26の回動動作を速くさせることがきる。ま
た、左端位置または右端位置のいずれに停止している場
合においても、可動コイル25a,25bに保持電流を流さな
いで可動磁石によりポールピースを吸引させておけるの
で、可動部26を一定の位置に固定保持しておくことがで
きる。

次に、ロータリアクチュエータ20の制御動作について説
明する。第９図はロータリアクチュエータ20の動作回路
を示す回路図、第10図はこの動作回路における信号波形
図である。この動作回路においては、制御部30から制御
信号線Ｊに制御信号として論理値１（以下、制御信号１
と称する。）が出力され、制御信号線Ｋには制御信号と
して論理値０（以下、制御信号０と称する。）が出力さ
れる。すると、トランジスタTr1とトランジスタTr4とが
オン状態となり、トランジスタTr2とトランジスタTr3と
がオフ状態となる。従って、固定コイル25a,25b及び可
動コイル26aには矢印Ｌ方向の駆動電流が流れ可動コイ
ル26aは固定コイル25aの位置する方向、即ち、第８図
（ａ）に示す右端位置から矢印Ｘ方向に移動する。逆
に、制御部30から制御信号線Ｊに制御信号０が出力さ
れ、制御信号線Ｋに制御信号１が出力されると、トラン
ジスタTr1とトランジスタTr4とがオフ状態となり、トラ
ンジスタTr2とトランジスタTr3とがオン状態となり、固
定コイル25a,25b及び可動コイル26aには矢印Ｍ方向の駆
動電流が流れ、可動コイル26aは固定コイル25bの位置す
る方向、即ち、第８図（ｂ）に示す左端位置から矢印Ｙ
方向に移動する。

第11図は本実施例の電源投入時の動作を示すフローチャ
ート、第12図は通常動作時のフローチャートであり、同
図に基づいて、ロータリアクチュエータ20の制御動作に
ついてさらに詳細に説明する。先ず、第11図のステップ
１において、制御部30に電源が投入されると、ステップ
２で制御部30から制御信号線Ｋには制御信号０が出力さ
れ、次にステップ３において制御信号線Ｊには制御信号
１が出力される。すると、トランジスタTr1とトランジ
スタTr4がオン状態となり、トランジスタTr2とTr3がオ
フ状態となって、可動コイル26aは矢印Ｘ方向に移動す
る。このときステップ４で制御部30に内蔵されたタイマ
30aに所定時間がセットされる。ここで、タイマ30aにセ
ットされる時間は第10図に示される時間t1と時間t3であ
り、この時間は可動コイル26aが矢印Ｘ方向または矢印
Ｙ方向に移動するのに十分な長さに設定されている。ス
テップ５で上記所定時間が経過したと判断されると、ス
テップ６で制御信号線Ｊに制御信号０が出力される。こ
の時トランジスタTr1とTr4がオフ状態となって、コイル
25a,25b及び26aには電流が流れなくなるが、可動コイル
26aは既に矢印Ｘ方向への移動を完了しており左端位置
にあり可動磁石26eとポールピース21aを吸着させている
ので、可動コイル26aは左端位置を保持し続ける。さら
に、制御部30は可動部26の位置が左端位置にあるか右端
位置にあるかを位置フラグにより記憶でき、ステップ７
において可動部26は左端位置あるので位置フラグをたて
る。

次に、第12図により通常動作について説明する。先ず、
ステップ８でロータリアクチュエータ20の動作指示が不
図示の操作パネルにより制御部30に入力されると、ステ
ップ９においてこの動作指示が可動部26を矢印Ｘ方向に
移動させる指示か、矢印Ｙ方向に移動させる指示かの判
断をする。矢印Ｘ方向に移動させる場合にはステップ10
に至り、可動部26の位置を示す位置フラグが立っている
か否かを判断する。ここで位置フラグが立っているとき
には可動部26の位置は既に左端位置にあるので制御部30
からは制御信号は出力されず、可動部26は動作されな
い。また、可動部26が右端位置にあるか矢印Ｙ方向に位
置しているときには位置フラグが立っていないので制御
部30から制御信号が出力され、駆動回路が動作する。即
ち、ステップ10において位置フラグセットされていない
場合には、ステップ11において制御部30から制御信号線
Ｊに制御信号１を出力し、可動部26は右端位置から矢印
Ｙ方向に移動する。タイマ30aにセットした時間が経過
すると可動部26は矢印Ｘ方向に移動を完了し、ステップ
14にて制御部30は制御信号線Ｊに制御信号０を出力し、
トランジスタTr1とTr4の動作状態をオフ状態にして駆動
回路の動作を停止すると共に、位置フラグをセットす
る。

一方、ステップ９においてNOと判断されたならば、矢印
Ｙ方向の動作指示と判断してステップ16へ至り、ここで
位置フラグがセットされていないときには駆動回路は駆
動せず、位置フラグがセットされているときにはステッ
プ17で制御部30から制御信号線Ｋに制御信号１を出力
し、可動部26を矢印Ｘ方向から矢印Ｙ方向に移動する。
可動部26が矢印Ｙ方向に完全に移動したならばステップ
20で制御部30は制御信号線Ｋに制御信号０を出力してト
ランジスタTr2とTr3をオフ状態にし、駆動回路の動作を
停止すると共に、ステップ21にて位置フラグをリセット
する。

このように、位置フラグのセットとリセットに基づいて
可動部26の位置を記憶できると共に、可動部をいずれの
方向にも動作できるので、復帰ばね等によって可動部26
に特定方向の力を付与する必要はなく、このため高速動
作が可能となる。

第13図は上記実施例を適用した紙葉分離機構の一例を示
す構成図である。同図において、40,41は筐体の一部を
示しており、ロータリアクチュエータ20はねじ止め孔28
に図示しないねじを通して筐体40に固定されている。ま
た、ロータリアクチュエータ20はシャフト26cから回転
運動が得られるため、紙葉分離機構のシャフト４に直接
接続することが可能となる。従って、第２図に示した従
来例のように直線運動を回転運動に変換するための機構
が不要となり、装置の構成が簡素化できる。さらに、ロ
ータリアクチュエータ20は上記したようにリバウンドの
極めて少ない構成と成っているので、ブレード５に安定
した動作を与え、しかも立ち上がり動作が速いのでブレ
ードの高速切り替えが可能となる。

尚、上記実施例においては可動コイル26aと固定コイル2
5a,25bのリード線を直接接続した場合について説明した
が、本発明はこれに限定されず、可動コイル26aのリー
ド線と固定コイル25a,25bのリード線とを別々に駆動回
路に接続してもよい。但し、この場合には可動コイル26
aの駆動タイミングと励磁時間及び固定コイル25a,25bの
駆動タイミングと励磁時間や電流値は独立に制御されな
ければならない。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明においては、駆動手段によ
り可動コイルに電流を流すとシャフトを中心に放射方向
に延びる巻線部の電流は磁石が形成する磁束と交差する
方向に流れることとなり、可動コイルにはフレミングの
左手の法則に従って電流方向と磁束の方向の双方に直交
する方向に力が作用して、シャフトを回動させる。この
構成ではシャフトを復帰させるためのばね手段などが不
要なので、立ち上がりの速い回動動作が得られる。ま
た、ばね手段を用いないことにより、可動部に過大な力
を与える必要はなく、よってリバウンドの少ない動作を
実現できる。さらに、本発明では直接回転運動が得られ
るのでカムやリンク等のような構成が不要となり、この
ため構成が簡単になり、小型化及び低価格化が可能に成
るという効果を有する。

また、本発明においては、支持部材の回動方向の端部に
可動磁石を備えると共にケースの可動磁石対向位置に固
定磁石を備え、この可動磁石または固定磁石の少なくと
も一方を電磁石とした回動補助手段を備えたので、駆動
時に可動コイルにフレミングの左手の法則による力を作
用させるだけではなく、回動補助手段により可動磁石と
固定磁石の間に吸引力または反発力を作用させることが
可能となり、シャフトの回動動作を一層速くさせること
ができるという効果を有する。

従って、上記した発明を例えば紙葉分離機構に適用した
とすれば小型でジャムの少ない安定した紙葉分離動作が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロータリアクチュエータの一実施
例を示す外観斜視図、第２図は従来の回動動作機構の斜視図、第３図は紙葉分離機構の説明図、第４図は他の従来例であるロータリソレノイドの一部破
断斜視図、第５図は本実施例の要部平面図、第６図は第５図をＶ−Ｖ線方向から見た場合の断面図、第７図は同実施例の分解斜視図、第８図は同実施例の動作原理図、第９図は同実施例の回路図、第10図は同実施例の制御信号の波形図、第11図は同実施例の電源投入時のフローチャート、第12図は同実施例の通常動作時のフローチャート、第13図は同実施例を紙葉分離機構に適用した場合の斜視
図である。 20……ロータリアクチュエータ 21……下側ケース 22……上側ケース 23,24……磁石 25a,25b……固定コイル 26……可動部 26a……可動コイル 26b……指示部材 26c……シャフト 26e,26f……可動磁石

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ケースと、上記ケースに回動可能に支持されるシャフトと、上記シャフトを中心に放射方向に延びる巻線部を有する
可動コイルと、上記可動コイルを上記シャフトに支持し、上記可動コイ
ルに作用する力を上記シャフトの回転力に変換する支持
部材と、上記可動コイルの移動方向にＮ極とＳ極とを交互に配置
すると共に、上記可動コイルを挾むように異極を対向さ
せて配置して、上記可動コイルの上記巻線部と交差する
磁束を形成する磁石と、上記可動コイルの上記巻線部が上記磁石により形成され
る磁束の外に出ないように上記シャフトの回動範囲を制
限する回動制限手段と、上記支持部材の回動方向の端部に備えられる可動磁石と
上記ケースに備えられ上記可動磁石に対向する固定磁石
よりなり、上記可動磁石または上記固定磁石の少なくと
も一方を電磁石とした回動補助手段と、上記可動コイルと上記電磁石に備えられたコイルとに電
流を流す駆動手段とを有することを特徴とするロータリ
アクチュエータ。