JPH0681479B2 - ロータリアクチュエータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電気エネルギーを回転力に変換するロータリ
アクチュエータに関するものである。

（従来の技術） 従来より、例えば紙葉類分離を行う装置等では、ロータ
リアクチュエータによりブレードを切替えて紙葉類を分
離する機構が備えられているものがある。

第13図はこの様な従来のロータリアクチュエータを示す
一部破断斜視図であり、以下図面にしたがって説明す
る。

同図において、ケース11,ベース12およびコイル13でロ
ータリアクチュエータ10の固定部分を構成する。また、
回転子14と回転子14に固定されたシャフト15により可動
部分を構成する。

固定部分において、ケース11の上部には略半円形断面形
状に穿設されたボールレース16が回転子14の回動方向Ｈ
に延びて形成されており、このボールレース16には回転
子14とケース11の間に介在して回転子14を回動可能に指
示する複数個のボール（図示せず）が転動自在に配置さ
れている。また、ボールレース16はＨ方向に対して底辺
に傾斜を持たせてあり、ボールレース16の深さが徐々に
増すように形成されている。斯かる構成においてコイル
13を励磁すると回転子14は矢印Ｉ方向に引寄せられ、こ
のとき回転子14はボールレース16の深さの深いＨ方向に
回動する。コイル13を無励磁にすると、不図示の復帰ば
ねによって回転子14は矢印Ｉ方向と逆方向に付勢される
ので、ボールレース16の深さの浅い方向、即ち、矢印Ｈ
方向の逆方向に回動して元の位置に戻る。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来例においては、以下に示すような
問題点が生じていた。

即ち、ロータリアクチュエータの製作に際して、ボール
レースは回動方向に傾斜をつけるとともに、ボールがス
ムーズに転動するように滑らかに形成されなければなら
ないので、ボールレースの加工等に高い加工精度が要求
され、製作の困難性が高く、このため価格も高くなると
いう問題点が生じていた。

また、復帰ばねに抗して回転運動をさせているので、回
転速度が遅く、紙葉類分離機構に適用した場合には分離
処理速度が低下するという問題点もあった。

さらに、非通電時には、復帰ばねにより偏倚させられた
側にのみ固定保持できるが、他の側に固定保持するため
にはコイルに通電を続けなければならない。したがって
その場合には消費電力が嵩むという問題もあった。

そこで本発明の目的は、コイルへの通電から直接回動運
動を得る機構とすることにより、高速動作が可能で、か
つ位置保持に通電を必要としないロータリアクチュエー
タを得ることである。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために第１の発明は、ケースと、ケ
ースに回動可能に取付けられたシャフトと、シャフトに
固定された支持部材と、シャフトから放射方向に延びる
巻線部を有し前記支持部材に固着されたコイルと、支持
部材の回動方向にＮ極とＳ極を交互に、かつ前記コイル
の巻線部を挾んで異極を対向させて配置し、前記巻線部
と直角に交差する磁束を形成する磁石と、前記巻線部が
前記磁石による磁束の外に出ないように前記支持部材の
回動範囲を制限し、前記磁石による磁束の磁路を形成す
る固定電磁石と、前記支持部材の回動方向の端部に取付
けられ前記固定電磁石と対向する可動磁性体を設けたも
のである。

また第二の発明に係るロータリアクチュエータは、ケー
スと、ケースに回動可能に取付けられたシャフトと、シ
ャフトに固定された支持部材と、シャフトから放射方向
に延びる巻線部を有し前記支持部材に固着されたコイル
と、支持部材の回動方向にＮ極とＳ極を交互に、かつ前
記コイルの巻線部を挾んで異極を対向させて配置し、前
記巻線部と直角に交差する磁束を形成する磁石と、前記
巻線部が前記磁石による磁束の外に出ないように前記支
持部材の回動範囲を制限し、前記磁石による磁束の磁路
を形成する固定電磁石と、前記支持部材の回動方向の端
部に取付けられ前記固定電磁石と対向する可動磁性体
と、前記コイルと前記固定電磁石の双方向に電流を流す
駆動手段と、前記コイルの位置を記憶し、前記駆動手段
によりこの位置情報に基づいた方向の電流を前記コイル
に流す制御を行う制御手段を設けたことを特徴とするも
のである。

（作用） 第１の発明において、支持部材に固着されたコイルに電
流を流すと、シャフトから放射方向に延びる巻線部が異
極を対向させた磁石により形成された磁束と直角に交差
しているので、上記巻線部にはフレミングの左手の法則
に従って電流方向と上記磁束の方向の双方に直交する方
向に、電流値と上記磁束の強さに応じた大きさの力が作
用する、この力により支持部材は移動し、シャフトを回
動させ、このシャフトを介して回転力を外部に出力す
る。

支持部材は上記力によりシャフトを中心に回動運動をす
るが、この回動運動は支持部材の端部に取付けられた可
動磁性体が固定電磁石に突き当たって範囲を制限され
る。可動磁性体が固定電磁石に近づいた場合、この固定
電磁石が通電されていると固定電磁石が可動磁性体を吸
引する作用をする。また固定電磁石は上記磁石による磁
束が通る磁路を形成しているので、非通電時において可
動磁性体を吸引保持する働きをする。したがって支持部
材を位置保持するのに通電する必要がなくなる。

支持部材が固定電磁石から遠ざかる側においては、非通
電時においても固定電磁石に形成されている磁束が、こ
の固定電磁石に通電することにより打ち消され、支持部
材の可動磁性体を解放する作用をする。

また第２の発明においては、コイルの双方向に電流を流
すことが可能な駆動手段と、コイルの位置を記憶しコイ
ルに流れる電流の方向を制御する制御手段を備えたこと
によって、記憶されたコイルの位置に基づいてコイルに
流す電流の方向を設定できる。よって、コイルには双方
向の力を選択して作用させることができるので、シャフ
トをいずれの方向にも回動させることができる。

（実施例） 本発明に係る実施例を以下図面にしたがって説明する。
なお各図面に共通する要素には同一の符号を付す。

第１図は本発明に係る実施例を示す分解斜視図、第２図
は本発明に係る実施例を示す外観斜視図、第３図は実施
例の要部を示す平面図である。

まず構造について説明する。第１図，第２図および第３
図において、ロータリアクチュエータ20は上側ケース2
1、下側ケース22、固定電磁石23,24および上側ケース21
に固着された永久磁石25下側ケース22に固着された永久
磁石26とにより固定部を構成する。この固定部につきさ
らに詳細に説明する。

上側ケース21と下側ケース22は磁性体からなっている。

上側ケース21には角孔21a,21b、取付孔21c,21dが形成さ
れ、また軸受28aが取付けられている。下側ケース22に
は角孔22a（図示せず）,22bが形成され、また軸受28bが
取付けられている。固定電磁石23はコア23a（第３図に
示す）にコイル23bを巻回して形成され、支持板23cに取
付けられている。固定電磁石24もコア24aにコイル24bを
巻回して形成され、支持板24cに取付けられている。支
持板23c,24cはそれぞれ上下に突起部23d,23eおよび24d,
24eを有している。支持板23cの突起部23dは角孔21aに、
突起部23eは角孔22a（図示せず）に入れて、かつ固定電
磁石23のコア23a端面をロータリアクチュエータ20の中
央方向に向けて上側ケース21,下側ケース22に取付けら
れる。また支持板24cの突起部24dは角孔21bに、突起部2
4eは角孔22bに入れて、かつ固定電磁石24のコア24a端面
をロータリアクチュエータ20の中央方向に向けて上側ケ
ース21,下側ケース22に取付けられる。なお、コア23a,2
4aおよび支持板23c,24cは鉄等の磁性体により形成され
ており、コイル23b,24bに電流を流すことにより電磁石
として機能するようになっている。

上側ケース21の下面には永久磁石25が接着剤等により固
着されており、下側ケース22の底面にも、永久磁石26が
接着剤等により固着されている。永久磁石25,26はとも
に扇形をしており、上下に対向する位置に固着されてい
る。また永久磁石25は第１図に示すように、極性を反対
にした２つの磁石を可動部（後述する）の回動方向に着
磁している。永久磁石26も極性を反対にした２つの磁石
を可動部の回動方向に着磁しているが、永久磁石25と対
向する極性がそれぞれ異なるようにしてある。したがっ
て永久磁石25と永久磁石26は互いに異極を対向させて配
置されている。

次に可動部について説明する。可動部30は、軸受28a,28
bに回転可能に支持されたシャフト31、シャフト31に固
定された固定部材32、固定部材32にネジ33により固定さ
れた支持部材34および可動磁性体35それに支持部材34に
埋め込まれた可動コイル36により構成される。この可動
部30についてさらに詳細に説明する。

固定部材32は図示せぬネジによりシャフト31に固定され
ている。支持部材34は高分子樹脂からなり、可動コイル
36をモールディングしてプラスチック成形している。可
動コイル36はシャフト31を中心として放射状に延びる巻
線部36aおよび36bを有している。可動コイル36は固定電
磁石23および24のコイル23bおよび24bとリード線38によ
り直列接続されている。可動磁性体35は鉄等からなり、
固定部材32および支持部材34の側部および下部に位置付
けられる。この可動磁性体35は、第３図に示すように、
シャフト31を中心に可動部30がＸ−Ｙ方向に回動したと
きに、側部35aが固定電磁石23のコア23aに、また側部35
bが固定電磁石24のコア24aに面接触するようになってい
る。

また可動部30は第４図に示すように、支持部材34が上下
の永久磁石25,26に接触しないように取付けられるが、
軸受28aと固定部材32との間、および軸受28bと固定部材
32との間には、支持部材34が第４図に示す上下方向に移
動することなく自由に回動するように、座金37が組み込
まれている。この座金37は耐磨耗性に富んだ材料、たと
えばリン青銅からつくられている。なお第４図は第２図
のＡ−Ａ断面図である。

次に可動部30と固定電磁石23,24および永久磁石25,26と
の位置関係をさらに第５図にしたがって詳細に説明す
る。第５図は第３図のＢ−Ｂ断面図である。

可動部30が固定電磁石23および24のどちらか、たとえば
固定電磁石24に近づいたとき、固定電磁石24のコア24a
が永久磁石26に接触しているので、永久磁石26,可動磁
性体35,コア24a,支持板24c,および下側ケース22との間
で第５図に破線で示す磁路が形成される。したがってこ
のとき、可動磁性体35の側部35bがコア24aの方向に吸引
され、図示するようにコア24aに面接触し、この状態を
保持する。またこのとき可動磁性体35の他の側部35a
は、固定電磁石23とは磁気的に十分に隔絶するエアギャ
ップを有して離間する。

逆に可動部30が固定電磁石23に近づいたときは、永久磁
石26,可動磁性体35,コア23a,支持板23c,および下側ケー
ス22との間に形成される磁束により可動磁性体35の側部
35aがコア23aの方向に吸引され、コア23aに面接触した
状態で保持される。

また、可動部30はシャフト31を中心に第３図に示す矢印
Ｘ−Ｙ方向に回動するが、一方で固定電磁石23のコア23
aにより、他方で固定電磁石24のコア24aにより回動を阻
止される。即ち、コア23aとコア24aは可動部30の回動範
囲制限手段としての機能も果たしている。

また第６図に示すように、上下の永久磁石25,26は異極
が対向しているので、上下の永久磁石25,26の間で磁束2
7が形成される。永久磁石25,26はそれぞれ異極を並べて
着磁されているので、第６図（ａ），（ｂ）の右半分と
左半分とでは磁束の方向が逆になっている。なお第６図
は本発明に係るロータリアクチュエータの動作原理を示
す説明図である。第１図，第３図において、可動コイル
36の巻線部36a,36bは永久磁石25,26間の磁束と直角に交
差する方向に延びている。巻線部36aと巻線部36bとは、
一方が、たとえば36bが、永久磁石25および26の対向す
る一対の異極、たとえば永久磁石25のＳ極と永久磁石26
のＮ極、間に位置するとき、他方（36a）は別の異極間
に存在するという位置関係を有している。

次に、本発明に係る実施例の動作について主に第３図と
第６図にしたがって説明する。

第６図（ａ）は第３図に示された可動コイル36の位置と
同位置（以下右端位置という）の場合を、同図（ｂ）は
第３図に示された可動コイル36の位置と反対側の位置
（以下左端位置という）の場合を示している。また同図
において、記号 と記号は電流の流れる方向を示しており、記号 は紙面から手前方向に電流が流れている状態を示し、記
号は手前から紙面に向かって電流が流れる状態を示し
ている。同図に示すように、シャフト31を中心に放射方
向に延びる可動コイル36の巻線部36aと36bは、永久磁石
25,26によって形成される磁束のうちの一方を巻線部36a
が交差しているときに、他方の磁束を巻線部36bが直角
に交差するようになっている。したがって第６図（ａ）
の位置に巻線部36a,36bがあるときには、図に示す方向
に電流を流すことによって巻線36aと36bにフレミングの
左手の法則による矢印Ｘ方向の力を作用させることがで
きる。

可動コイル36に電流を流すと固定電磁石23および24のコ
イル23bおよび24bにも電流が流れる。第３図に示す位置
でコイル24bに電流を流すと、コア24aに磁束が形成され
る。この磁束は永久磁石26によりコア24aに形成される
磁束と逆方向になっており、コア24aは可動磁性体35の
側部35bの吸引保持を解除する。またこのとき固定電磁
石23のコイル23bにも電流が流れるので、コア23aに磁束
が形成されて、可動磁性体35の側部35aを吸引する働き
をする。さらに、可動磁性体35の側部35aがコア23aに近
づくと、永久磁石26により形成される磁束によってもコ
ア23aは側部35aを吸引する働きをする。

また、第６図（ｂ）の位置にあるときには、図に示す方
向に電流を流すことにより、巻線部36aと36bにフレミン
グの左手の法則による矢印Ｙ方向の力が作用する。前記
左端位置は、第３図においては固定電磁石23のコア23a
に可動磁性体35の側部35aが吸引保持されている状態で
ある。ここで固定電磁石23のコイル23bに上記方向の電
流が流されると、コア23aに磁束が形成され、側部35aの
吸引保持を解除する。同時に固定電磁石24のコイル24b
にも電流が流され、コア24aに磁束が形成されて、可動
磁性体35の側部35bを吸引する働きをする。さらに、可
動磁性体35の側部35bがコア24aに近づくと、永久磁石26
により形成される磁束によっても、コア24aが側部35bを
吸引する働きをする。

次に、実施例に係るロータリアクチュエータの制御動作
について説明する。第７図は実施例のロータリアクチュ
エータ20の動作回路を示す回路図、第８図はこの動作回
路における信号波形図である。この動作回路において
は、制御部40から制御信号線Ｊに制御信号として論理値
１（以下制御信号１と称する）が出力され、制御信号線
Ｋには制御信号として論理値０（以下制御信号０と称す
る）が出力されると、トランジスタTr1とトランジスタT
r4とがオン状態となり、トランジスタTr2とトランジス
タTr3とがオフ状態となる。従って、固定電磁石23,24の
コイル23b,24b及び可動コイル36には矢印Ｌ方向の駆動
電流が流れ、この駆動電流は第６図（ａ）に示す方向に
流れる。そこで可動部30は固定電磁石23の位置する方向
即ち第６図（ａ）に示す右端位置から矢印Ｘ方向に移動
する。逆に、制御部40から制御信号線Ｊに制御信号０が
出力され、制御信号線Ｋに制御信号１が出力されると、
トランジスタTr1とトランジスタTr4とがオフ状態とな
り、トランジスタTr2とトランジスタTr3とがオン状態と
なり、固定電磁石23,24のコイル23b,24b及び可動コイル
36には矢印Ｍ方向の駆動電流が流れ、この駆動電流は第
６図（ｂ）に示す方向に流れる。そこで可動部30は固定
電磁石24の位置する方向即ち第８図（ｂ）に示す左端位
置から矢印Ｙ方向に移動する。なお、第７図の41と42は
ドライバ回路である。

第９図は本実施例の電源投入時の動作を示すフローチャ
ート、第10図は通常動作時のフローチャートであり、さ
らにこれらの図面に基づいて、ロータリアクチュエータ
20の制御動作についてさらに詳細に説明する。先ず、第
９図のステップ１において、制御部40に電源が投入され
ると、ステップ２で制御部40から制御信号線Ｋには制御
信号０が出力され、次にステップ３において制御信号線
Ｊには制御信号１が出力される。すると、トランジスタ
Tr1とTr4がオン状態となり、トランジスタTr2とTr3とが
オフ状態となって、可動コイル36には矢印Ｘ方向に移動
する。このときステップ４で制御部40に内蔵されたタイ
マ40aに所定時間がセットされる。ここで、タイマ40aに
セットされる時間は第８図に示される時間t1と時間t3で
あり、この時間は可動部30が矢印Ｘ方向または矢印Ｙ方
向に移動するのに要するだけの長さに設定されている。
ステップ５で上記所定時間が経過したと判断されると、
ステップ６で制御信号線Ｊに制御信号０が出力される。
この時トランジスタTr1とTr4がオフ状態となって、コイ
ル23b,24b及び36には電流が流れなくなるが、可動部30
は既に矢印Ｘ方向への移動を完了して左端位置にあり、
固定電磁石23のコア23aが可動磁性体35を吸着させてい
るので、可動部30は左端位置を保持し続ける。さらに、
制御部40は可動部30の位置が左端位置にあるかを右端位
置にあるかを制御部40にある位置フラグ40bにより記憶
でき、ステップ７において可動部30は左端位置にあるの
で位置フラグ40bをセットする。

次に、第10図により通常動作について説明する。先ず、
ステップ８でロータリアクチュエータ20の動作指示が不
図示の操作パネルにより制御部40に入力されると、ステ
ップ９において制御部40はこの動作指示が可動部30を矢
印Ｘ方向に移動させる指示か、矢印Ｙ方向に移動させる
指示かの判断をする。矢印Ｘ方向に移動させる場合には
ステップ10に至り、可動部30の位置を示す位置フラグ40
bが立っているか否かを判断する。ここで位置フラグ40b
が立っているときには可動部30の位置は既に左端位置に
あるので制御部40からは制御信号は出力されず、可動部
30は動作されない。また、可動部30が右端位置にあるか
矢印Ｙ方向に位置しているときには位置フラグ40bが立
っていないので制御部40から制御信号が出力され、駆動
回路が動作する。即ち、ステップ10において位置フラグ
40bがセットされていない場合には、ステップ11におい
て制御部40から制御信号線Ｊに制御信号１を出力し、可
動部30は右端位置から矢印Ｘ方向に移動する。タイマ40
aにセットした時間が経過すると可動部40は矢印Ｘ方向
に移動を完了し、ステップ14にて制御部40は制御信号線
Ｊに制御信号０を出力し、トランジスタTr1とTr4の動作
状態をオフ状態にして駆動回路の動作を停止すると共
に、位置フラグ40bをセットする。

一方、ステップ９においてNOと判断されたならば、矢印
Ｙ方向の動作指示と判断してステップ16へ至り、ここで
位置フラグがセットされていないときには駆動回路は駆
動せず、位置フラグ40bがセットされているときにはス
テップ17で制御部40から制御信号線Ｋに制御信号１を出
力し、可動部30を矢印Ｙ方向に移動する。可動部30が矢
印Ｙ方向に完全に移動したならばステップ20で制御部40
は制御信号線Ｋに制御信号０を出力してトランジスタTr
2とTr3をオフ状態にし、駆動回路の動作を停止すると共
に、ステップ21にて位置フラグ40bをリセットする。

このように、位置フラグ40bのセットとリセットに基づ
いて可動部30の位置を記憶できると共に、可動部をいづ
れの方向にも動作できるので、復帰ばね等によって可動
部30に特定方向の力を付与する必要はなく、このため高
速動作が可能となる。

第11図は上記実施例を適用した紙葉分離機構の一例を示
す構成図である。同図において、50,51は筐体の一部を
示しており、ロータリアクチュエータ20は取付孔21c,21
dに図示しないねじを通して筐体50に固定されている。
また、ロータリアクチュエータ20はシャフト31から回運
運動が得られるので、紙葉分離機構のシャフト４に直接
接続することが可能となる。なお、ブレード５は紙葉類
の搬送方向を切替えるためのものであり、図示せぬ搬送
路の分岐点に配設されている。

上記実施例では、可動部30を吸引保持する作用を行う手
段として、永久磁石26を固定電磁石23および24のコア23
aおよび24aに接触させる構成にしたが、これに限らずた
とえば第12図に示すように、可動部30を吸引保持する専
用の固定磁石45および46をコア23aおよび24aに接触させ
て設けるようにしてもよい。このような構成にすること
により、可動部30に対する吸引保持力を強くすることが
でき、多少の振動では離れないようになる。なお、これ
らの固定磁石45,46は上側ケース21と下側ケース22に一
対ずつ設けるようにしてもよいし、上側ケース21と下側
ケース22のどちらか一方にだけ設けるようにしてもよ
い。

また、可動部30を吸引保持する磁束が通る磁路は上記実
施例に限定されるものではなく、たとえば永久磁石26と
固定電磁石25および固定電磁石26との間に新たな磁性体
を配置することによっても上記磁束の磁路は形成され
る。この場合は、ケースを磁性体とする必要がなくな
る。

また、可動部30の回動範囲制限手段としては上記構成に
限らず、支持部材34の適当な位置に突き当たる部材をケ
ース側に設ける構成としてもよい。この場合には突き当
て部材の材質を自由に選択できるので、たとえば弾性部
材を用いることにより、突き当たり時の騒音やリバウン
ドの低下を図ることが可能になる。

なお、この実施例によれば固定電磁石と可動コイルを直
列に接続したので、制御を簡素化することができる。

尚、上記実施例においては可動コイル36とコイル23b,24
bのリード線38を直列接続した場合について説明した
が、本発明はこれには限定されず、可動コイル36のリー
ド線とコイル23b,24bのリード線とをそれぞれ別に設け
た同じ構成の駆動回路に接続してもよい。そしてこの場
合には可動コイル36の駆動タイミングと励磁時間及びコ
イル23b,24bの駆動タイミングと励磁時間駆動や電流値
は独立に制御することにより、たとえば可動コイルが固
定電磁石に衝突する直前に吸引側の固定コイルに反発方
向の電流を流し、その衝撃を緩和してリバウンドを防止
することもできる。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明においては、永久磁
石と固定電磁石との位置関係、可動コイルと永久磁石お
よび固定電磁石との位置関係について特別高度な寸法精
度を要求されることなくシャフトの回転運動が得られ
る。

また、可動部の可動コイルに流す電流の方向を変えるこ
とにより可動部を双方向に回動させ、これによりシャフ
トの双方向回動が実現できるので、復帰するためのばね
手段が不要となる。それ故ばねの偏倚力に抗して可動部
を回動させることがないので、高速の回動動作が得られ
る。

さらに、永久磁石と可動コイルによりフレミングの左手
の法則にしたがって可動部が回動する場合に、回動する
方向の固定電磁石のコアが可動部を吸引する作用をする
ので、回動動作が一層速くなるという効果がある。その
上固定電磁石のコアの吸引力により、可動部がコアに突
き当たってはね返るいわゆるリバウンドを吸収する効果
もある。

また、可動部は悲通電時において、双方向の固定電磁石
のコアに吸引保持されるので、どちらの方向に可動部を
位置保持したい場合でも通電する必要がなくなり、消費
電力の節約になる。

また、本発明は上記効果に加えて次の効果を有する。即
ち、駆動手段により可動コイルの双方向に電流を流すこ
とを可能とし、制御手段が可動コイルの位置を記憶し可
動コイルに流れる電流の方向を制御するようにしたこと
により、可動コイルに双方向の力を選択して作用させる
ことができるようにしたので、シャフトの回動方向を自
由に選択できる。よって、シャフトの回動に寄与しない
無駄な電流を流すことを防止できるという効果を有す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る実施例を示す分解斜視図、第２図
は本発明に係る実施例を示す外観斜視図、第３図は本発
明に係る実施例の要部を示す平面図、第４図は第１図の
Ａ−Ａ断面図、第５図は第３図のＢ−Ｂ断面図、第６図
（ａ），（ｂ）は本発明に係るロータリアクチュエータ
の動作原理を示す説明図、第７図は本実施例のロータリ
アクチュエータの動作回路を示す回路図、第８図は第７
図の動作回路における制御信号波形図、第９図は本実施
例の電源投入時の動作を示すフローチャート、第10図は
通常動作時の動作を示すフローチャート、第11図は本実
施例の適用例を示す構成図、第12図は他の実施例を示す
要部平面図、第13図は従来のロータリアクチュエータを
示す一部破断斜視図である。20 ……ロータリアクチュエータ、21……上側ケース、22
……下側ケース、23……固定電磁石、24……固定電磁
石、25……永久磁石、26……永久磁石、30……可動部、
31……シャフト、34……支持部材、35……可動磁性体、
36……可動コイル、40……制御部、40a……タイマ、40b
……位置フラグ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ケースと、 ケースに回動可能に取付けられたシャフトと、 シャフトに固定された支持部材と、 シャフトから放射方向に延びる巻線部を有し前記支持部
   材に固着されたコイルと、 支持部材の回動方向にＮ極とＳ極を交互に、かつ前記コ
   イルの巻線部を挾んで異極を対向させて配置し、前記巻
   線部と直角に交差する磁束を形成する磁石と、 前記巻線部が前記磁石による磁束の外に出ないように前
   記支持部材の回動範囲を制限し、前記磁石による磁束の
   磁路を形成する固定電磁石と、 前記支持部材の回動方向の端部に取付けられ前記固定電
   磁石と対向する可動磁性体とを設けたことを特徴とする
   ロータリアクチュエータ。
2. 【請求項２】ケースと、 ケースに回動可能に取付けられたシャフトと、 シャフトに固定された支持部材と、 シャフトから放射方向に延びる巻線部を有し前記支持部
   材に固着されたコイルと、 支持部材の回動方向にＮ極とＳ極を交互に、かつ前記コ
   イルの巻線部を挾んで異極を対向させて配置し前記巻線
   部と直角に交差する磁束を形成する磁石と、 前記巻線部が前記磁石による磁束の外に出ないように前
   記支持部材の回動範囲を制限し、前記磁石による磁束の
   磁路を形成する固定電磁石と、 前記支持部材の回動方向の端部に取付けられ前記固定電
   磁石と対向する可動磁性体と、 前記コイルと前記固定電磁石の双方向に電流を流す駆動
   手段と、 前記コイルの位置を記憶し、前記駆動手段によりこの位
   置情報に基づいた方向の電流を前記コイルに流す制御を
   行う制御手段を設けたことを特徴とするロータリアクチ
   ュエータ。