JPH066002Y2

JPH066002Y2 - 被搬送物支持具

Info

Publication number: JPH066002Y2
Application number: JP1985118454U
Authority: JP
Inventors: 彰加藤
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1985-07-31
Filing date: 1985-07-31
Publication date: 1994-02-16
Anticipated expiration: 2000-07-31
Also published as: JPS6228704U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、ビール瓶等の被搬送物を吊持搬送する物品
搬送用のロボットハンドに設けられる被搬送物支持具に
関する。

（考案の目的）この考案は、被搬送物支持具が被搬送物の真上になくて
僅かにずれていても、被搬送物支持具によって確実に被
搬送物を支持することが出来るようにした被搬送物支持
具を提供することを目的とするものである。

（実施例）以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて説明す
る。なお、この明細書において、左とは第１図左側を、
右とは同図右側を云い、前とは第２図左側を、後とは同
図右側を云う。

移載される被搬送物であるビール瓶１は仕切壁３によっ
て仕切られて前後に５列、左右に４列並んだ状態で上面
開放のプラスチックケース２内に合計２０本収められて
おり、このケース２は左側の間欠駆動する搬入コンベア
11によって搬送されるようになされている。この搬入コ
ンベア11の右側に間欠駆動する搬出コンベア12が配設さ
れており、この搬出コンベア12によってビール瓶１が12
本入れられる空の段ボール箱４が搬送されるようになさ
れている。段ボール箱４内にはビール瓶１を仕切るため
の段ボール製等の仕切壁５が収められている。この仕切
壁５はコストの問題もあって、公知の如く動き得ない程
には、相互に且つ段ボール箱４にも固定されていない。
前記仕切壁５によって段ボール箱４内に前後に３つ、左
右に４つの、合計１２の瓶収納空間６が形成されてい
る。

前記搬入コンベア11及び搬出コンベア12の瓶移載ステー
ション13にロボットハンド14が配設され、このロボット
ハンド14の水平アーム15は昇降枠（図示略）に左右動自
在に設けられ、この昇降枠（図示略）は旋回自在な支柱
（図示略）に昇降自在に設けられている。前記水平アー
ム15の先端には旋回装置16を介してそれによって水平旋
回させられるフレーム17が設けられ、このフレーム17
は、上枠18と、下枠19と、両者を連結する複数の連結柱
20とを有している。前記上枠18と下枠19とには４本のガ
イドシャフト21が渡され、これらガイドシャフト21に、
流体圧シリンダ23によって昇降させられる昇降枠22が昇
降自在に案内され、この昇降枠22は固定の支持板24を有
すると共に、それらの右側及び左側において左右動自在
な、前後方向に長い一対の可動の支持桟25を有してい
る。前記支持桟25は前後端のスリーブ26を介して支持板
24の前後に設けられた左右方向に長いガイドシャフト27
に移動自在に渡されている。そして左右の支持桟25の一
方に流体圧シリンダ28の本体29が固着され、他方に流体
圧シリンダ28のロッド30が固着されている。なお、支持
桟25はストッパー31の作用により一定の範囲でしか左右
動し得ないようになされている。このように支持桟25が
左右動自在となされているのは、ケース２の左右方向の
ビール瓶１の配列間隔と、段ボール箱４のそれとが少し
相違するからである。これら支持板24，支持桟25に前後
方向所定間隔ごとに瓶支持具32が第３図に示すような状
態で取付けられている。即ち、支持桟25に所定間隔で上
方広がりのテーパー周面33を有する孔34が形成され、こ
の孔34に瓶支持具32の軸部35が嵌められ、この軸部35の
上端には前記テーパー周面33に整合するテーパーフラン
ジ36が設けられ、支持桟25の下面に軸部35を支持するた
めの軸受37が設けられ、この軸受37内に、その円弧面部
38と球面接触をなす球面スリーブ39が収められ、この球
面スリーブ39に軸部35が上下動自在に嵌められている。
前記球面スリーブ39の下方において軸部35をばね受け40
が摺動自在に嵌められ、このばね受け40と、軸部35に形
成されたばね受け41とに圧縮ばね42が介在されており、
この圧縮ばね42によって常態においてはテーパーフラン
ジ36がテーパー周面33に密接するようになされている。
なお、この状態のとき軸部35はテーパーフランジ36及び
球面スリーブ39の２点で支持された状態となり、揺動す
ることはない。そして、圧縮ばね42の力に抗して軸部35
を上方に押し上げるとテーパーフランジ36がテーパー周
面33より離れ軸部35は球面スリーブ39を支点として揺動
し得る状態となる。前記軸部35の下端には、下向きに開
いたテーパー下周縁44aを有する瓶口嵌入部44を備えた
ソケット45が設けられ、このソケット45の周壁には少な
くとも２個望ましくは３個の縦長の開口46が形成され、
これらの開口46に収められた瓶挟持片47がピン48を介し
てソケット45に開閉揺動自在に設けられており、これら
の瓶挟持片47は下端を開く方向にばね49によって付勢さ
れている。そして、前記瓶挟持片４７によって瓶保持具
が構成されている。また、瓶挟持片47の上端には中心に
向かって突出したカムフォロワー50が設けられ、これら
のカムフォロワー50は、摺動体51の、上方に先すぼまり
のテーパーカム面52に当接している。前記摺動体51はソ
ケット45内に上下動自在に収められており、この摺動体
51はばね53により上向きに付勢されていて常態にあって
はテーパーカム面52の作用によって瓶挟持片47を閉じた
状態とするようになされている。前記ばね53の下端は瓶
口当接板54に当てられており、この瓶口当接板54はソケ
ット45に嵌め止められると共に下面に緩衝板が張り付け
られている。前記摺動体51は軸部35に形成された空気通
路55内に供給される圧縮空気によって下向きに押し圧さ
れるようになされている。このような構造により、圧縮
空気によって摺動体51を押し下げて瓶挟持片47を開いた
状態とした後、ビール瓶１の口にソケット45を嵌め被
せ、然る後圧縮空気を空気通路55から排出し、ばね53の
力により摺動体51を上動させて瓶挟持片47を閉じること
によってビール瓶１を瓶挟持片47によって挟持すること
が出来る。なお、ソケット45の中心と、ビール瓶１のそ
れがずれていても、ソケット45がビール瓶１に被さる
際、ビール瓶１がソケット45のテーパー下周縁44aに当
たると軸部35がばね42の力に抗してやや上動しつつ傾く
のでビール瓶１は自然にソケット45内に入り込む。この
ように軸部35が傾くことはビール瓶１を降ろすときにも
有効である。即ち、軸部35を傾斜させることにより、ソ
ケット45の取付けピッチよりもやや広いか又は狭いピッ
チで形成された瓶収納空間６にでもビール瓶１を降ろす
ことが出来るからである。

第１図に戻って、前記下枠19にはソケット45に対応して
瓶通過開口57が形成されている。下枠19の前後端には前
後に並ぶ瓶通過開口57の群ごとに、瓶挟持片47がビール
瓶１を離したかを検知する光電検出器58が設けられてい
る。また、下枠19の下面には、それが段ボール箱４の上
方に移動したとき、瓶収納空間６の角部の上方に位置す
るようにして各瓶通過開口57ごとに計４個のブラケット
59が設けられ、これらブラケット59に可撓性を有する
か、又は有しないガイド片60がピン61を介して、瓶通過
開口57の中心に向かう方向に揺動自在に設けられてい
る、ガイド片60は、第５図に明瞭に示す如く、ばね62に
より瓶通過開口57の中心にやや寄り合うようになされて
いる。そして、この状態のとき、ビール瓶１を上から降
ろすとビール瓶１がガイド片60を外方に押し広げつつそ
れらの間を通過し得るようになされている。また、ガイ
ド片60の下端の仕切壁５の角部に対向する外側部は中央
に向かう傾斜縁63となされている。なお、ガイド片60
の、上部以外の断面形状は、第４図に明瞭に示す如く、
略山型状となされている。このような構造により、ガイ
ド片60により仕切壁５の各角を押さえつつ、ビール瓶１
を瓶収納空間６に確実に収めることが出来る。

（実施例の作用）次に実施例装置の作用ついて説明する。

ビール瓶１を降ろした後、フレーム17は、間欠駆動する
搬入コンベア11によって瓶移載ステーション13まで搬送
されて来たケース２内の２０本のビール瓶１の上方に移
動して停止する。その後、流体圧シリンダ28の作動によ
り支持桟25を外側に移動させケース２内のビール瓶１の
左右方向配列ピッチに対応させる。然る後、瓶挟持片47
を開いた状態で昇降枠22を下降させて、ソケット45を各
ビール瓶１の瓶口に嵌め被せて、瓶挟持片47によりビー
ル瓶１を挟持する。次いで、昇降枠22を上死点まで上昇
させて２０本のビール瓶１をガイド片60の下端より上に
一挙に持ち上げ、その後フレーム17を搬出コンベア12上
の段ボール箱４の上方に移動させ、それと同時に支持桟
25を中央寄りに移動させて段ボール箱４内のビール瓶１
の左右方向収納ピッチに対応させる。なお、段ボール箱
４は前後方向に密接状態で搬出コンベア12上に載せられ
ている。従って２０本の持ち上げられたビール瓶１は、
最前位の段ボール箱４の、空の瓶収納空間６から、５列
後までの空の瓶収納空間６の上方に位置させられること
になる。なお、昇降枠22が上昇した後、搬入コンベア11
は後続のビール瓶１が入ったケース２を瓶移載ステーシ
ョン13に位置させるため間欠駆動する。然る後、段ボー
ル箱４の上方に位置するフレーム17を下降させてガイド
片60の下端を瓶収納空間６の各角部に入れる。このと
き、ガイド片60の下端に傾斜縁63が形成されているの
で、ガイド片60はスムーズに瓶収納空間６の角部に入る
ことが出来る。その後、フレーム17を停止させ、然る後
昇降枠22を下降させてビール瓶１によりガイド片60を押
し広げつつガイド片60により仕切壁５の位置を規制して
ビール瓶１を瓶収納空間６に確実に収めることが出来
る。なお、ケース２と段ボール箱４とのビール瓶配列
（収納）ピッチが相違するにも拘らず、ビール瓶１を瓶
収納空間６にスムーズに収めることが出来るのは、ガイ
ド片60が設けられていることに加えて、支持桟25を移動
自在としたこと及び軸部35を揺動し得るようにしたこと
によるものである。このようにしてビール瓶１を段ボー
ル箱４内に収めた後、瓶挟持片47によるビール瓶１の挟
持を外してフレーム17及び昇降枠22を上昇させ、ガイド
片60を仕切壁５から外すと共に、ソケット45をビール瓶
１から外す。その後、フレーム17をケース２の上方に移
動させる。ビール瓶１が入れられた段ボール箱４は搬出
コンベア12の間欠駆動により前方に送られ、空の段ボー
ル箱４が瓶移載ステーション13に搬入される。

なお、被搬送物はビール瓶に限定されるものではない。

（考案の効果）この考案は前記の如き構成によって以下の如き効果を奏
する。

昇降枠に軸心を上下方向に向けた軸部が上下動自在で
且つ任意の方向に揺動自在に設けられ、この軸部の上部
には昇降枠にその上方から当接して軸部の揺動を規制す
るフランジが設けられているので、被搬送物を支持する
際においては、ソケットの中心（平面から見た中心）
と、被搬送物の中心（平面から見た中心）とが僅かにず
れていたとしても、ソケットが下降してソケットが被搬
送物に当たると、軸部が上昇してフランジが昇降枠から
外れ、それと同時に軸部が任意の方向に揺動自在となる
ことによって、ソケットを被搬送物に確実に嵌め被せる
ことが出来、他方、被搬送物を降ろす際においては、被
搬送物の中心（平面から見た中心）と、収納空間の中心
（平面から見た中心）とが僅かにずれていたとしても、
支持した被搬送物が収納空間の周囲壁に当たると、軸部
が上昇してフランジが昇降枠から外れ、それと同時に軸
部が任意の方向に揺動自在となることによって、被搬送
物を収納空間に確実に納めることが出来る。

被搬送物を吊り上げた後は、被搬送物の重み等によっ
てフランジを昇降枠にその上方から当接させて、軸部が
ぐらぐらと動かないようにすることが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の実施例を示すものであって、第１図は
一部破砕正面図、第２図は第１図II−II線拡大矢視図、
第３図は第２図Ａ部分拡大断面図、第４図は第２図IV−
IV線拡大断面図、第５図は第４図Ｖ−Ｖ線断面図であ
る。２２……昇降枠、３２……瓶支持具（被搬送物支持
具）、３３……テーパー周面、３４……孔、３５……軸
部、３６……テーパーフランジ、４４……瓶口嵌入部、
４５……ソケット、４７……瓶挟持片。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】昇降枠に軸心を上下方向に向けた軸部が上
下動自在で且つ任意の方向に揺動自在に設けられ、この
軸部の上部には昇降枠にその上方から当接して軸部の揺
動を規制するフランジが設けられ、前記軸部の下端に被
搬送物の上部が嵌まる下方に開放した嵌入部を有するソ
ケットが設けられ、このソケットに被搬送物を保持する
保持具が設けられている被搬送物支持具。