JPH0659786B2 - 自動車の定速走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車の定速走行装置に係り、詳しくは、予め
設定された車速を維持するように制御する定速走行装置
に関するものである。

（従来の技術） 自動車の定速走行装置は、操縦者が選定した車速を設定
車速として定速走行を行わしめる装置であり、設定車速
の増速変更を行う増速スイッチ、減速変更を行う減速ス
イッチおよび以前の設定車速に復帰させる復帰スイッチ
等を具備している。上述の設定車速には上限値と下限値
とが設けられ、その速度域内での走行中に、操縦者が定
速走行に移りたいと判断した時点での車速を設定車速と
してセットすれば、以後自動車はその設定車速を維持し
て定速走行に移るようになっている。定速走行中に上記
の設定車速を増大させたい場合、増速スイッチをオン操
作しそのオン操作をしつづければ、車速が上記設定車速
から連続的に増速され、オフ操作すると増速が停止し
て、その時点での車速が新たな設定車速とされる。一
方、設定車速を減少させたい場合は、減速スイッチを同
様に操作すればよい。また、ブレーキ操作をしたりある
いはクラッチを切断したりすることで、定速走行を解除
して車速を一旦設定車速以下に低下させた後に以前の設
定車速に復帰させたい場合は、復帰スイッチを操作すれ
ばよい。

ところで、上記増速スイッチを操作して設定車速を増速
変更するよう指令した後、増速された所望の車速を新た
な設定車速としてセットすると、実車速は、第５図に示
すように、一度その設定車速を超過して再びその設定車
速へ戻ろうと減速するが、設定車速に収束せず、同様に
設定車速を下回るようなことが起こる。

以後、実車速が上記設定車速に落ち着くまでこのような
加減速が繰り返される場合があり、いわゆるハンチング
現象が発生して搭乗者に不快感を与え走行フィーリング
上好ましくない。

このような難点を解消する提案として、特開昭５７−１
９１４３１号公報に記載された車両用定速走行装置があ
る。これは、実車速が目標として指令した設定車速に到
達するまで行われる加速時の加速度が零になる時点の車
速を再設定車速として新たに記憶させようとするもので
ある。したがって、前述したようなハンチング現象を回
避でき、早い機会に再設定車速が採用されて定速走行に
移行できるので、上記した難点は一応解消される。

（発明が解決しようとする課題） しかし、前述した加速度が零になった時点での車速が再
設定車速として採用される場合、目標としてセットされ
た設定車速を超える車速が再設定車速として記憶される
こととなる。このような場合、自動車は、操縦者の意に
反して、目標値を超えた車速で定速走行が行われるの
で、速度規制のある道路で制限速度を超過する事態が生
じる。

本発明は上述の問題に鑑みなされたもので、加速して目
標とする車速に到達した時点で設定車速をセットしたと
き、実車速がその設定車速に落ち着くまでのハンチング
現象を可及的に防止すると共に、設定車速より高い速度
に再設定されてしまうのを回避することができるように
した自動車の定速走行装置を提供することを目的とす
る。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するため、本発明の解決手段は、エン
ジンへの燃料供給量を調整するアクチュエータと、実車
速を検出する車速検出手段と、該車速検出手段により検
出された車速と予め設定された設定車速とを比較し、車
速を設定車速に維持するよう上記アクチュエータを制御
する車速制御手段とを備えた自動車の定速走行装置を前
提とする。そして、上記車速制御手段の制御による定速
走行中において上記設定車速を増速変更するよう指令す
る増速変更指令手段と、該増速変更指令手段により増速
変更指令信号が出力されている間、上記車速制御手段の
制御を一時的に禁止して車速を増速するよう上記アクチ
ュエータを制御する車速変更制御手段と、上記増速変更
指令手段の出力が停止された時点での車速を設定車速と
して設定し、その設定車速信号に基づいて上記車速制御
手段を作動させる設定車速設定手段と、上記増速変更指
令手段の出力が停止されたのち、上記車速検出手段の出
力に基づいて車速の加減速度の変化を逐次算出する加減
速算出手段と、該加減速算出手段により上記増速変更指
令手段の出力停止後に最初の減速状態が検出されその減
速度が零になった時、その時点の車速を上記設定車速設
定手段による設定車速に代えて新たな設定車速として再
設定し、その再設定車速信号に基づいて上記車速制御手
段を作動させる再設定車速設定手段とを備えたものとす
る。

（作用） 自動車が設定車速で定速走行する間に、操縦者が設定車
速を増速変更する場合、増速変更指令手段を操作する
と、設定車速の増速変更指令信号を車速変更制御手段に
入力される。この増速変更指令信号が車速変更制御手段
に入力されている間、その指令に基づき車速変更制御手
段がアクチュエータを制御し、車速を増大変更させる。
増速変更指令手段からの増速変更指令信号の出力が停止
された時、その時点での車速が設定車速として車速制御
手段に入力され、この車速制御手段により、増大しつつ
ある実車速をこれに一致させるべくアクチュエータが制
御されてエンジンへの燃料供給量の調整がなされる。一
方、上記増速変更指令手段の出力の停止後の加減速度の
変化が加減速算出手段で遂次算出される。この加減速算
出手段で最初の減速状態が検出されその減速度が零にな
った時点での車速が再設定車速として再設定車速設定手
段に読み取られ、車速制御手段に新たな設定車速として
入力される。以後、自動車はその新たな設定車速を実車
速として定速走行する。

（実施例） 以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。
本発明の自動車の定速走行装置は、実車速を増速された
設定車速に一致させるべく行われる加減速時における減
速度が零となる時点での車速を再設定車速として、定速
走行を行うようにしたものである。これは、第１図に示
すように、エンジンへの燃料供給量を調整するアクチュ
エータ１と、実車速を検出する車速検出手段２と、該車
速検出手段２により検出された車速と予め設定された設
定車速とを比較し、車速を設定車速に維持するよう上記
アクチュエータ１を制御する車速制御手段３とを備え
る。そして、上記車速制御手段３の制御による定速走行
中において上記設定車速を増速変更するよう指令する増
速変更指令手段４と、該増速変更指令手段４により増速
変更指令信号が出力されている間、上記車速制御手段３
の制御を一時的に禁止して車速を増速するよう上記アク
チュエータ１を制御する車速変更制御手段５と、上記増
速変更指令手段４の出力が停止された時点での車速を設
定車速として設定し、その設定車速信号に基づいて上記
車速制御手段３を作動させる設定車速設定手段６と、上
記増速変更指令手段４の出力が停止されたのち、上記車
速検出手段２の出力に基づいて車速の加減速度の変化を
遂次算出する加減速算出手段７と、該加減速算出手段７
により上記増速変更指令手段４の出力停止後に最初の減
速状態が検出されその減速度が零になった時、その時点
の車速を上記設定車速設定手段６による設定車速に代え
て新たな設定車速として再設定し、その再設定車速信号
に基づいて上記車速制御手段３を作動させる再設定車速
設定手段８とを備えている。

この定速走行装置は、第２図に示すような制御系統で構
成される。図において、メインスイッチ１１を介して電
源１２からイグニッションスイッチ１３を経由して導か
れた電源開路１４が制御装置１０に接続されている。こ
の制御装置１０は、上記したように車速制御手段３、車
速変更制御手段５、設定車速設定手段６、加減速算出手
段７、および再設定車速設定手段８を備えており、マイ
クロコンピュータにより構成される。このマイクロコン
ピュータは、図示しないが各種の演算を行う中央演算処
理部、固定記憶部および各種データを一時記憶するラン
ダムアクセスメモリを含んでいる。

制御装置１０の入力側には、増速変更指令手段４として
のアクセルスイッチ４ａ、減速変更指令手段としてのコ
ーストスイッチ４ｂおよび復帰手段としてのリジューム
スイッチ１６が接続されている。上記アクセルスイッチ
４ａは、車速が例えば４０〜１００km／ｈの範囲内にあ
る場合において所望の車速となった時にオン−オフ操作
することにより、その時の車速を定速走行の設定車速と
して設定する定速走行モード設定機能を有すると共に、
定速走行中にこのスイッチをオンし続けると定速走行が
一時的に解除されて増速制御が行われ、オフした時点で
そのときの車速を設定車速として再び定速走行状態に戻
るようになっている。また、コーストスイッチ４ｂは定
速走行中において減速する場合に使用するもので、オン
操作中車速が低下する。上記リジュームスイッチ１６は
メインスイッチ１１のオフ操作以外の原因で定速走行制
御が解除された場合において、これをオン操作すること
により解除前の設定車速に復帰させるものである。

制御装置１０の入力側には、上述の各スイッチの他に、
電源回路１４との間に、定速走行制御を解除させる定速
走行解除手段としてのクラッチスイッチ１７とブレーキ
スイッチ１８とが並列に配置されており、これらのスイ
ッチ１７，１８は、それぞれクラッチ切断時およびブレ
ーキ作動時にオンとなって解除信号を制御装置１０に入
力する。さらに、この制御装置１０の入力側には、実際
の車速を検知する車速センサ２が接続されている。一
方、制御装置１０の出力側は、エンジンへの燃料供給量
を調整するアクチュエータ１の駆動回路１９に接続され
ている。この制御装置１０では、上記の各スイッチ４
ａ，４ｂあるいは１６および車速センサ２からの信号に
基づき、駆動回路１９に制御信号を出力してアクチュエ
ータ１を駆動し、定速走行制御、増速制御あるいは減速
制御等を行う。上記の増速制御あるいは減速制御にあっ
ては、前記したように、アクセルスイッチ４ａもしくは
コーストスイッチ４ｂのオン操作による設定車速の変更
指令が出力されている間に、上記車速変更制御手段５
が、自動車の実車速を目標とする車速に近づけるための
増速もしくは減速を行うべく前記アクチュエータ１の駆
動回路１９を制御し、エンジンへの燃料供給量の調整が
行われる。また、操縦者が、目標とする車速に到達した
と判断し、アクセルスイッチ４ａもしくはコーストスイ
ッチ４ｂの上記のオン操作を断つと、上記設定車速設定
手段６により、その時点での車速が設定車速となり、車
速制御手段３に記憶され、定速走行制御に移行する。そ
の後、実車速を目標とする設定車速に近づけるべく速度
の調整がなされ、第４図（ａ）または（ｂ）に示すよう
な加減速が行われるが、上記加減速算出手段７でこの実
車速の加減速度が遂次算出される。そして、上記加減速
算出手段７で上記各スイッチ４ａ，４ｂのオフ後に最初
の減速状態が検出されその減速度が零になった時、その
時点の車速が再設定車速として再設定車速設定手段８で
読み取られ、車速制御手段３に新たな設定車速として入
力され、以後、自動車はその再設定車速を実車速として
定速走行を行う。この場合、後述するように新たに設定
される再設定車速は、操縦者がセットした車速より若干
低い値となり、自動車が目標値を超えて定速走行を行う
ことがないようにしている。

次に、本実施例の自動車の定速走行装置の作動を第３図
に基づいて説明する。

定速走行中により高い設定車速に移行するために、操縦
者がアクセルスイッチ４ａをオン操作すると、第４図
（ａ）のＭ部に示すように自動車が増速走行し（フロー
チャートのステップ１、以下Ｓ１などと記す）、実車速
が新たに目標とする車速Ｖｏになったと判断した時点で
アクセルスイッチ４ａのオン操作が断たれてオフ状態と
なり、その車速Ｖｏを設定車速とする定速走行指令がな
され（Ｓ２）、この車速Ｖｏが車速制御手段３に記憶さ
れる（Ｓ３）と共に、その後、加減速算出手段７におい
て車速センサ２で検出され（Ｓ４）た実車速Ｖとの比較
が行われ、実車速Ｖが設定車速Ｖｏ以下となれば（Ｓ
５）、それ以降での車速Ｖの加減速度αすなわちこの場
合にあっては第４図（ａ）のＰ部における減速度が算出
される（Ｓ６）。次いで、上記の減速度αが零になると
（Ｓ７）、その時点での車速Ｖａが新たな設定車速とし
て記憶され（Ｓ８）、以後自動車は車速Ｖａにて定速走
行に移行する（Ｓ９）。ステップ７にてα＝０に到達し
ていない間はステップ４に戻る。ステップ５で実車速Ｖ
が設定車速Ｖｏ以下でなければ、第４図（ａ）のＮ部に
実車速があることになるので、ステップ４に戻り待機状
態となる。

なお、上記における増速が操縦者によるアクセルペダル
の操作で行われ、目標とする車速に到達した時点でアク
セルスイッチ４ａにより設定車速がセットされる場合
は、ステップ２から定速走行装置の作動が開始される。
また、第４図（ｂ）に示すように、減速しつつ設定車速
に至る場合も、同様に減速度が零になった時点の車速Ｖ
ａが再設定車速として記憶される。ちなみに、この場合
は、第４図（ｂ）に示すように、設定車速Ｖｏをセット
した後は実車速Ｖが設定車速Ｖｏを超えることはない。

（発明の効果） 以上の説明から判るように、本発明によれば、自動車の
定速走行中に設定車速を増速変更する場合、その増速変
更指令信号が出力されている間は車速の増速制御を行
い、上記増速変更指令信号の出力が停止された時、その
時点の車速を設定車速として定速走行制御を開始する
が、上記増速変更指令信号の出力停止後の加減速度を遂
次算出して行き、最初の減速状態での減速度が零となっ
た時、その時点の車速を再設定車速として採用して定速
走行制御を行うので、新たに設定される再設定車速が操
縦者の選定した設定車速を超えることなく設定すること
ができる。したがって、設定車速の増速変更時、より安
全性の高い走行が期待できると共に、実車速が設定車速
に落ち着くまでのハンチング現象を可及的に防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動車の定速走行装置の構成を示すブ
ロック図、第２図は本発明の実施例における制御系統
図、第３図はその作動を説明するフローチャート、第４
図（ａ）は増速状態から定速状態に入るときの実車速の
変化を示すグラフ、同図（ｂ）は減速状態から定速状態
に入るときの実車速の変化を示すグラフである。第５図
は従来の定速走行装置による設定車速に至までの実車速
の変化を示すグラフである。 １…アクチュエータ、２…車速検出手段（車速セン
サ）、３…車速制御手段、４…増速変更指令手段、４ａ
…アクセルスイッチ、４ｂ…コーストスイッチ、５…車
速変更制御手段、６…設定車速設定手段、７…加減速算
出手段、８…再設定車速設定手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンへの燃料供給量を調整するアクチ
   ュエータと、実車速を検出する車速検出手段と、該車速
   検出手段により検出された車速と予め設定された設定車
   速とを比較し、車速を設定車速に維持するよう上記アク
   チュエータを制御する車速制御手段とを備えた自動車の
   定速走行装置において、 上記車速制御手段の制御による定速走行中において上記
   設定車速を増速変更するよう指令する増速変更指令手段
   と、 該増速変更指令手段により増速変更指令信号が出力され
   ている間、上記車速制御手段の制御を一時的に禁止して
   車速を増速するよう上記アクチュエータを制御する車速
   変更制御手段と、 上記増速変更指令手段の出力が停止された時点での車速
   を設定車速として設定し、その設定車速信号に基づいて
   上記車速制御手段を作動させる設定車速設定手段と、 上記増速変更指令手段の出力が停止されたのち、上記車
   速検出手段の出力に基づいて車速の加減速度の変化を逐
   次算出する加減速算出手段と、 該加減速算出手段により上記増速変更指令手段の出力停
   止後に最初の減速状態が検出されその減速度が零になっ
   た時、その時点の車速を上記設定車速設定手段による設
   定車速に代えて新たな設定車速として再設定し、その再
   設定車速信号に基づいて上記車速制御手段を作動させる
   再設定車速設定手段と、 を備えたことを特徴とする自動車の定速走行装置。