JPH0617089B2 - 自動車の定速走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は実際の車速を予め定めた設定車速に維持制御す
る自動車の定速走行装置に関し、特に設定車速の変更を
円滑に行ない得る定速走行装置に関する。

（従来の技術） 自動車の定速走行装置においては、定速走行における維
持車速、すなわち設定車速を、定速走行中に変更するた
めの増速用スイッチ、減速用スイッチを備えたものがあ
る。このようなスイッチを押しつづけると、増速あるい
は減速指令が発生し、スロットル開度等が制御されて、
車速が連続的に増加あるいは減少する。スイッチを押す
ことを止めると、増速，減速指令は無くなり、その時点
の車速が新たな設定車速とされる。従って、運転者は希
望する車速に達するまでスイッチを押しつづければ良
い。しかしながら、このように増速，減速指令が無くな
った時点での車速を直ちに設定車速に採用した場合に
は、車速制御系の応答遅れによって増速，減速指令の無
くなった後も実際の車速はある程度増加あるいは減少す
ることになる。すなわち、オーバーシュートあるいはア
ンダーシュートが生ずることになり、実際の車速をすみ
やかに新たな設定車速に維持することが困難である。

そこで、従来においては、例えば実開昭５８−４４４５
２号公報に記載されているように、応答遅れによる車速
のオーバーシュートを見越して、増速指令が止んだ時点
から定まった時間を経過した後の時点での実際の車速
を、新たな設定車速として採用するようにしている。こ
のように定まった時間を経過した後の車速を設定車速と
して採用すれば、オーバーシュートによる影響を受けな
いので、増速後における定速走行への移行をすみやかに
行なうことができる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このようにして設定車速を決めると、増
速指令が止んだ時点の車速に対して実際に採用された設
定車速は常に所定値だけ高い速度になる。従って、運転
者が希望する設定車速と実際に採用された設定車速との
間には常に速度差が生ずる。このような偏差は、例えば
４０km／ｈの設定速度を８０km／ｈに変更するような大
幅な変更の場合にはあまり精度を要求されないので問題
とはならないが、例えば４０km／ｈを５０km／ｈにする
狭い範囲での変更においては高い精度が要求されるので
問題となる。すなわち、５０km／ｈを設定速度とすべき
ところを例えば５５km／ｈに設定されたのでは好ましく
なく、再び車速設定を繰り返さねばならぬ事態も生ず
る。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的は、設定車速の変更を好適に行ない得る定速走行装置
を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） そのために本発明では、設定車速を変更する場合におい
て、運転者による設定車速を精度良く決定しようとする
要求は、大幅に変更する際にはそれほど高くなく、逆に
小さい幅で設定車速を変更する場合には高いことに着目
し、設定車速の変更に際して行なわれる増速あるいは減
速の程度に応じて、車速修正量を算出し、増速あるいは
減速指令が止んだ時点の車速に上記車速修正量を加えた
値を設定車速として採用するようにしている。

すなわち、本発明にかかる定速走行装置は、車速を検出
する車速検出手段と、 エンジンの出力を制御するアクチュエータと、 前記車速検出手段により検出された実際の車速を予め定
めた設定車速に維持するように、前記アクチュエータを
制御する制御手段と、 前記設定車速の変更を支持する変更指令手段とを有し、
前記制御手段は前記変更指令手段により変更指令が出力
されている間は連続的に車速を変化させるように前記ア
クチュエータを制御する車速変更制御部と、 前記変更指令が出されたときの車速および前記変更指令
の出力が停止されたときの車速の差を入力し、その車速
の差の絶対値が大きくなるとき車速の差の絶対値が小さ
いときに比して大きくなるように設定される車速修正量
を算出する車速修正量算出部と、 前記変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出
された車速修正量を加えた値を設定車速として採用する
採用する車速設定部と を備えていることを特徴とする。

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
り、図に示すように、本発明の定速走行装置は、実際の
車速を検出する車速検出手段１と、エンジンへの燃料供
給量を制御するアクチュエータ３と、前記車速検出手段
１により検出された実際の車速を予め定めた設定車速に
維持するように、前記アクチュエータを制御する制御手
段５と、前記設定速度の変更を指示する変更指令手段７
とを有し、前記制御手段５は前記変更指令手段７により
変更指令が出力されている間は連続的に車速を変化させ
るように前記アクチュエータ３を制御する車速変更制御
部５ａと、前記変更指令が出されたときの車速および前
記変更指令の出力が停止されたときの車速の差に対応す
る車速修正量を算出する車速修正量算出部５ｂと、前記
変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出され
た車速修正量を加えた値を設定車速として採用する車速
設定部５ｃとを備えている。

上記制御手段５の車速修正量算出部５ｂによって算出さ
れる車速修正量△Ｖは、例えば速度差の絶対値｜Ｖ_１−
Ｖ_０｜に比例した値とすることができる。この場合｜Ｖ
_１−Ｖ_０｜の値が小さいときには車速修正量△Ｖも小さ
くなり、従って設定車速の変更を狭い範囲で行う際には
精度良く設定車速が決定される。また、｜Ｖ_１−Ｖ_０｜
の値が大きいときには修正量△Ｖは大きくなり、従って
設定車速の変更を広い範囲で行なう際には設定車速の決
定の精度は多少低くなるものの、その定められた設定車
速による定速走行へすみやかに移行する。

（発明の効果） このように本発明によれば、設定車速の変更に際して行
なわれる増速あるいは減速の程度に応じて算出した修正
量を増速あるいは減速指令が停止した時点の車速に加え
て設定車速としているので、大幅に設定車速を変更する
場合には増速あるいは減速後から定められた設定車速に
よる定速走行への移行を車速のオーバーシュートによる
影響を受けることなく円滑にしかもすみやかに行なうこ
とができ、また、小さい幅で設定車速を変更する場合に
は運転者の希望する設定者速が得られるように精度良く
設定車速を決定することができる。

（実施例） 以下に、図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。

第２図に示すように、本実施例の定速走行装置は、制御
装置５を有し、この装置には、メインスイッチ１１を介
して、電源１３からイグニッションスイッチ１５を経由
して導かれた電源回路１７が接続されている。上記制御
装置５はマイクロコンピュータにより構成され、各種の
演算を行なう中央演算処理部（ＣＰＵ）、後述するフロ
ーチャートで示す制御プログラム等を内蔵した固定記憶
部（ＲＯＭ）、および各種データを一時記憶するランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含んでいる。

制御装置５の入力側には、アクセルスイッチ７ａ、コー
ストスイッチ７ｂおよびリジュームスイッチ１９が接続
されている。上記アクセルスイッチ７ａは、車速が例え
ば４０〜１００km／ｈの範囲内にある場合において所望
の車速となった時にオン操作することにより、その時の
車速を定速走行の設定車速として設定する定速走行モー
ド設定機能を有すると共に、定速走行中にこのスイッチ
をオンしつづけると定速走行が一時的に解除され増速制
御が行なわれてオフした時点で再び定速走行状態に戻る
ようになっている。また、コーストスイッチ７ｂは定速
走行中において減速する場合に使用するもので、オン操
作中車速が低下する。このように、アクセルスイッチ７
ａとコーストスイッチ７ｂによって設定車速の変更指令
手段が構成される。一方、上記リジュームスイッチ１９
は上記メインスイッチ１１のオフ操作以外の原因で定速
走行制御が解除された場合において、これをオン操作す
ることにより解除前の設定車速に復帰させるものであ
る。

また、制御装置５の入力側には、上記電源回路１７との
間に、定速走行制御を解除させる定速走行解除手段とし
てのクラッチスイッチ２１と、ブレーキスイッチ２３と
が並列に配置されており、これらのスイッチ２１，２３
は、夫々クラッチ切断時及びブレーキ作動時にオンとな
って解除信号を制御装置５に入力させる。更に、制御装
置５の入力側には、実際の車速を検知する車速センサ１
が接続されている。

一方、制御装置５の出力側は、エンジンへの燃料供給量
を制御するアクチュエータ３の駆動回路３ａに接続され
ている。制御装置５では、上記の各スイッチ７ａ，７
ｂ，１９および車速センサ１から供給される信号に基づ
き、駆動回路３ａに制御信号を出力して、アクチュエー
タ３を駆動し、定速走行制御、増速制御あるいは減速制
御等を行なう。

次に、本実施例の装置において、定速走行中にアクセル
スイッチ７ａ、あるいはコーストスイッチ７ｂがオンさ
れて、設定車速が変更される場合の動作を、第３図に示
すフローチャートに従って説明する。

まず、定速走行中においてアクセルスイッチ７ａがオン
されるとステップＳＴ１から「ＹＥＳ」の流れに沿って
ステップＳＴ２へ進み、車速センサ１から実際の車速Ｖ
_０を読み取りＲＡＭ内に記憶する。次に、ステップＳＴ
３，ＳＴ４のループを繰り返し、アクセルスイッチ７ａ
がオンされ続けている間は実際の車速を増加させるよう
にアクチュエータ３を駆動する増速制御を行なう。アク
セルスイッチ７ａがオフされると、ステップＳＴ４から
「ＹＥＳ」の流れに沿ってステップＳＴ５へ進み、アク
セルスイッチ７ａがオフされた直後の実際の車速Ｖ_１を
読み取り、ＲＡＭ内へ記憶する。次に、ステップＳＴ６
において、記憶された両車速Ｖ_０，Ｖ_１の差Ｖが算出さ
れ、次にステップＳＴ７においてこの差から車速修正量
△Ｖが算出される。すなわち、制御装置のＲＯＭ内に
は、この速度差と車速修正量△Ｖとの対応テーブルが展
開されており、例えばこれら両者の関係は第４図の線分
Ｃで示すような比例関係となっている。このように修正
量△Ｖが算出された後は、ステップＳＴ８に進み、アク
セルスイッチ７ａがオフされた時点の車速Ｖ_１に修正量
△Ｖを加えてこれを設定車速Ｖ_ｓとなす。この後は、ス
テップＳＴ９に進み、この新たに採用された設定車速Ｖ
_ｓに基づき定速走行制御が行なわれる。

第５図は、この制御における車速の変化を示すものであ
り、図示のように、時刻ｔ_０においてアクセルスイッチ
７ａがオンされると車速は増加をはじめ、アクセルスイ
ッチ７ａがオフされた時刻ｔ_１の後も、応答遅れにより
車速は増加する。ここで、修正量△Ｖ_Ａはこのオーバー
ショート量を含み得る大きさになっており、設定車速Ｖ
_ｓは（Ｖ_１＋△Ｖ_Ａ）となる。従って、従来のように時
刻ｔ_１における実車速Ｖ_１を設定車速として採用した場
の特性曲線Ａ−２と比較して示す本実施例の制御曲線Ａ
−１から明らかなように、本例では応答遅れによる車速
のオーバーシュートの影響を受けることなく、円滑に、
しかもすみやかに定速走行状態へ移行する。ここで、本
例では第４図示に示すように、増速の程度が小さい場合
には、修正量△Ｖも小さな値となる。従って、例えば、
アクセルスイッチ７ａを時刻ｔ_１′でオフしたときに
は、曲線Ｂ−１で示すようになり、修正量△Ｖ_Ｂは上記
の修正量△Ｖ_Ａよりも小さく、従って、アクセルスイッ
チ７ａをオフした時点の車速Ｖ_１′により近い値の車速
Ｖ_ｓ′が設定車速とされる。

一方、コーストスイッチ７ｂをオンしたときの制御は、
第３図においてステップＳＴ１から「ＮＯ」の流れに沿
ってステップＳＴ１１へ進み、更にこのステップＳＴ１
１からステップＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４を順次に
進み、コーストスイッチ７ｂをオンした時点およびオフ
した時点の車速が記憶され、この後は、上記のステップ
ＳＴ５へ進む。この減速の場合においても、上述の増速
の場合と同様に制御が行なわれる。この場合には、ステ
ップＳＴ８において演算（Ｖ_１−△Ｖ）が実行され、こ
れによって設定車速がＶ_ｓが算出される。

なお、速度差（Ｖ_１−Ｖ_０）と修正量△Ｖとの関係は、
上記実施例のように比例関係にのみ限定されるものでは
なく、非線形関係であっても良く、速度制御系の応答特
性等の要因を考慮して適切に設定されるべきものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成図、第２図は本発明の一実施
例を示すブロック図、第３図は第２図の装置の制御動作
を示す流れ図、第４図は速度差と修正量との関係を示す
特性線図、第５図は第２図の装置による車速制御を示す
特性曲線図である。 １……車速検出手段、 ３……アクチュエータ、 ５……制御手段、 ７……変更指令手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】実際の車速を検出する車速検出手段と、 エンジンの出力を制御するアクチュエータと、 前記車速検出手段により検出された実際の車速を予め定
   めた設定車速に維持するように、前記アクチュエータを
   制御する制御手段と、 前記設定車速の変更を支持する変更指令手段とを有し、 前記制御手段は前記変更指令手段により変更指令が出力
   されている間は連続的に車速を変化させるように前記ア
   クチュエータを制御する車速変更制御部と、 前記変更指令が出されたときの車速および前記変更指令
   の出力が停止されたときの車速の差を入力し、その車速
   の差の絶対値が大きくなるとき車速の差の絶対値が小さ
   いときに比して大きくなるように設定される車速修正量
   を算出する車速修正量算出部と、 前記変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出
   された車速修正量を加えた値を設定車速として採用する
   車速設定部と を備えていることを特徴とする自動車の定速走行装置。