JPH0617090B2 - 自動車の定速走行装置 - Google Patents
自動車の定速走行装置Info
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- JPH0617090B2 JPH0617090B2 JP7747285A JP7747285A JPH0617090B2 JP H0617090 B2 JPH0617090 B2 JP H0617090B2 JP 7747285 A JP7747285 A JP 7747285A JP 7747285 A JP7747285 A JP 7747285A JP H0617090 B2 JPH0617090 B2 JP H0617090B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- change
- speed
- correction amount
- control
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は実際の車速を予め定めた設定車速に維持制御す
る自動車の定速走行装置に関し、特に設定車速の変更を
円滑に行ない得る定速走行装置に関する。
る自動車の定速走行装置に関し、特に設定車速の変更を
円滑に行ない得る定速走行装置に関する。
（従来の技術） 自動車の定速走行装置においては、定速走行における維
持車速、すなわち設定車速を、定速走行中に変更するた
めの増速用スイッチ、減速用スイッチを備えたものがあ
る。このようなスイッチを押しつづけると、増速あるい
は減速指令が発生し、スロットル開度等が制御されて、
車速が連続的に増加あるいは減少する。スイッチを押す
ことを止めると、増速、減速指令は無くなり、その時点
の車速が新たな設定車速とされる。従って、運転者は希
望する車速に達するまでスイッチを押しつづければ良
い。しかしながら、このように増速，減速指令が無くな
った時点での車速を直ちに設定車速に採用した場合に
は、車速制御系の応答遅れによって増速，減速指令の無
くなった後も実際の車速はある程度増加あるいは減少す
ることになる。すなわち、オーバーシュートあるいはア
ンダーシュートが生ずることになり、実際の車速をすみ
やかに新たな設定車速に維持することが困難である。
持車速、すなわち設定車速を、定速走行中に変更するた
めの増速用スイッチ、減速用スイッチを備えたものがあ
る。このようなスイッチを押しつづけると、増速あるい
は減速指令が発生し、スロットル開度等が制御されて、
車速が連続的に増加あるいは減少する。スイッチを押す
ことを止めると、増速、減速指令は無くなり、その時点
の車速が新たな設定車速とされる。従って、運転者は希
望する車速に達するまでスイッチを押しつづければ良
い。しかしながら、このように増速，減速指令が無くな
った時点での車速を直ちに設定車速に採用した場合に
は、車速制御系の応答遅れによって増速，減速指令の無
くなった後も実際の車速はある程度増加あるいは減少す
ることになる。すなわち、オーバーシュートあるいはア
ンダーシュートが生ずることになり、実際の車速をすみ
やかに新たな設定車速に維持することが困難である。
そこで、従来においては、例えば実開昭５８−４４４５
２号公報に記載されているように、応答遅れによる車速
のオーバーシュートを見越して、増速指令が止んだ時点
から定まった時間を経過した後の時点での実際の車速
を、新たな設定車速として採用するようにしている。
２号公報に記載されているように、応答遅れによる車速
のオーバーシュートを見越して、増速指令が止んだ時点
から定まった時間を経過した後の時点での実際の車速
を、新たな設定車速として採用するようにしている。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、車速のオーバーシュート量あるいはアン
ダーシュート量は走行条件によって変化するものであ
り、従来のように常に一定時間後の車速を設定車速とし
ていたのでは、設定車速への移行を常に円滑かつすみや
かに行なうことを保証できない。
ダーシュート量は走行条件によって変化するものであ
り、従来のように常に一定時間後の車速を設定車速とし
ていたのでは、設定車速への移行を常に円滑かつすみや
かに行なうことを保証できない。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、その目的
は、設定車速変更後の定速走行への移行を、常に円滑に
かつすみやかに行ない得る定速走行装置を提供すること
にある。
は、設定車速変更後の定速走行への移行を、常に円滑に
かつすみやかに行ない得る定速走行装置を提供すること
にある。
（問題点を解決するための手段） そのために、本発明では、車速のオーバーシュート量あ
るいはアンダーシュート量が特に加速度、減速度に応じ
て大きく変化することに着目して、設定車速の変更に際
して行なわれる増速あるいは減速指令の終了時における
加速度あるいは減速度の大きさの程度に応じて、車速修
正量を算出し、増速あるいは減速指令が止んだ時点の車
速に上記車速修正量を加えた値を設定車速として採用す
るようにしている。
るいはアンダーシュート量が特に加速度、減速度に応じ
て大きく変化することに着目して、設定車速の変更に際
して行なわれる増速あるいは減速指令の終了時における
加速度あるいは減速度の大きさの程度に応じて、車速修
正量を算出し、増速あるいは減速指令が止んだ時点の車
速に上記車速修正量を加えた値を設定車速として採用す
るようにしている。
すなわち、本発明にかかる定速走行装置は、車速を検出
する車速検出手段と、 エンジンの出力を制御するアクチュエータと、 前記車速検出手段により検出された実際の車速を予め定
めた設定車速に維持するように、前記アクチュエータを
制御する制御手段と、 前記設定車速の変更を支持する変更指令手段とを有し、
前記制御手段は前記変更指令手段により変更指令が出力
されている間は連続的に車速を変化させるように前記ア
クチュエータを制御する車速変更制御部と、 車速の変化率を入力し、その車速の変化率の絶対値が大
きくなるとき車速の変化率の絶対値が小さいときに比し
て大きくなるように設定される車速修正量を算出する車
速修正量算出部と、 前記変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出
された車速修正量を加えた値を設定車速に採用する車速
設定部と を備えたことを特徴とする。
する車速検出手段と、 エンジンの出力を制御するアクチュエータと、 前記車速検出手段により検出された実際の車速を予め定
めた設定車速に維持するように、前記アクチュエータを
制御する制御手段と、 前記設定車速の変更を支持する変更指令手段とを有し、
前記制御手段は前記変更指令手段により変更指令が出力
されている間は連続的に車速を変化させるように前記ア
クチュエータを制御する車速変更制御部と、 車速の変化率を入力し、その車速の変化率の絶対値が大
きくなるとき車速の変化率の絶対値が小さいときに比し
て大きくなるように設定される車速修正量を算出する車
速修正量算出部と、 前記変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出
された車速修正量を加えた値を設定車速に採用する車速
設定部と を備えたことを特徴とする。
第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
り、図に示すように、本発明の定速走行装置は、実際の
車速を検出する車速検出手段１と、エンジンへの燃料供
給量を制御するアクチュエータ３と、前記車速検出手段
１により検出された実際の車速を予め定めた設定車速に
維持するように、前記アクチュエータを制御する制御手
段５と、前記設定速度の変更を指示する変更指令手段７
とを有し、前記制御手段５は前記変更指令７により変更
指令が出力されている間は連続的に車速を変化させるよ
うに前記アクチュエータを制御する車速変更制御部５ａ
と、前記変更指令の出力が停止されたときの車速の変化
率αに対応する車速修正量△Ｖを算出する車速修正算出
部５ｂと、前記変更指令の出力が停止されたときの車速
Ｖ１に前記算出された車速修正量△Ｖを加えた値を設定
車速Ｖｓとして採用する車速設定部５ｃとを備えてい
る。
り、図に示すように、本発明の定速走行装置は、実際の
車速を検出する車速検出手段１と、エンジンへの燃料供
給量を制御するアクチュエータ３と、前記車速検出手段
１により検出された実際の車速を予め定めた設定車速に
維持するように、前記アクチュエータを制御する制御手
段５と、前記設定速度の変更を指示する変更指令手段７
とを有し、前記制御手段５は前記変更指令７により変更
指令が出力されている間は連続的に車速を変化させるよ
うに前記アクチュエータを制御する車速変更制御部５ａ
と、前記変更指令の出力が停止されたときの車速の変化
率αに対応する車速修正量△Ｖを算出する車速修正算出
部５ｂと、前記変更指令の出力が停止されたときの車速
Ｖ１に前記算出された車速修正量△Ｖを加えた値を設定
車速Ｖｓとして採用する車速設定部５ｃとを備えてい
る。
上記制御手段５の車速修正量算出部５ｂによって算出さ
れる修正量△Ｖは、例えば速度の変化率（加速率，減速
率）αに比例した値とすることができる。この場合、α
の値が小さいときには修正量△Ｖも小さくなる。すなわ
ち、速度の変化率αが小さいときには車速のオーバーシ
ュートあるいはアンダーシュート量が小さく、その量に
対応する小さな値の修正量△Ｖが車速Ｖ１に加算され
る。同様に、αの値が大きいときには、大きなオーバー
シュートあるいはアンダーシュート量に対応した大きな
値の修正量△Ｖが加算される。
れる修正量△Ｖは、例えば速度の変化率（加速率，減速
率）αに比例した値とすることができる。この場合、α
の値が小さいときには修正量△Ｖも小さくなる。すなわ
ち、速度の変化率αが小さいときには車速のオーバーシ
ュートあるいはアンダーシュート量が小さく、その量に
対応する小さな値の修正量△Ｖが車速Ｖ１に加算され
る。同様に、αの値が大きいときには、大きなオーバー
シュートあるいはアンダーシュート量に対応した大きな
値の修正量△Ｖが加算される。
（発明の効果） このように本発明によれば、設定車速の変更に際して行
なわれる増速あるいは減速指令の終了時の速度変化率に
応じて算出した修正量を、その終了時の車速に加えて設
定車速としているので、車速制御系の応答遅れによって
生ずる車速のオーバーシュートあるいはアンダーシュー
トの程度に応じて設定車速を決定でき、以て走行条件に
拘りなく常に円滑でしかもすみやかに定速走行状態へ移
行することができる。
なわれる増速あるいは減速指令の終了時の速度変化率に
応じて算出した修正量を、その終了時の車速に加えて設
定車速としているので、車速制御系の応答遅れによって
生ずる車速のオーバーシュートあるいはアンダーシュー
トの程度に応じて設定車速を決定でき、以て走行条件に
拘りなく常に円滑でしかもすみやかに定速走行状態へ移
行することができる。
（実施例） 以下に、図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。
る。
第２図に示すように、本実施例の定速走行装置は、制御
装置５を有し、この装置には、メインスイッチ１１を介
して、電源１３からイグニッションスイッチ１５を経由
して導かれた電源回路１７が接続されている。上記制御
装置５はマイクロコンピュータにより構成され、各種の
演算を行なう中央演算処理部（ＣＰＵ）、後述するフロ
ーチャートで示す制御プログラム等を内蔵した固定記憶
部（ＲＯＭ）、および各種データを一時記憶するランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含んでいる。
装置５を有し、この装置には、メインスイッチ１１を介
して、電源１３からイグニッションスイッチ１５を経由
して導かれた電源回路１７が接続されている。上記制御
装置５はマイクロコンピュータにより構成され、各種の
演算を行なう中央演算処理部（ＣＰＵ）、後述するフロ
ーチャートで示す制御プログラム等を内蔵した固定記憶
部（ＲＯＭ）、および各種データを一時記憶するランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含んでいる。
制御装置５の入力側には、アクセルスイッチ７ａ、コー
ストスイッチ７ｂおよびリジュームスイッチ１９が接続
されている。上記アクセルスイッチ７ａは、車速が例え
ば４０〜１００km／ｈの範囲内にある場合において所望
の車速となった時にオン操作することにより、その時の
車速を定速走行の設定車速として設定する定速走行モー
ド設定機能を有すると共に、定速走行中にこのスイッチ
をオンしつづけると定速走行が一時的に解除され増速制
御が行なわれオフした時点で再び定速走行状態に戻るよ
うになっている。また、コーストスイッチ７ｂは定速走
行中において減速する場合に使用するもので、オン操作
中車速が低下する。このように、アクセルスイッチ７ａ
とコーストスイッチ７ｂによって設定車速の変更指令手
段が構成される。一方、上記リジュームスイッチ１９は
上記メインスイッチ１１のオフ操作以外の原因で定速走
行制御が解除された場合において、これをオン操作する
ことにより解除前の設定車速に復帰させるものである。
ストスイッチ７ｂおよびリジュームスイッチ１９が接続
されている。上記アクセルスイッチ７ａは、車速が例え
ば４０〜１００km／ｈの範囲内にある場合において所望
の車速となった時にオン操作することにより、その時の
車速を定速走行の設定車速として設定する定速走行モー
ド設定機能を有すると共に、定速走行中にこのスイッチ
をオンしつづけると定速走行が一時的に解除され増速制
御が行なわれオフした時点で再び定速走行状態に戻るよ
うになっている。また、コーストスイッチ７ｂは定速走
行中において減速する場合に使用するもので、オン操作
中車速が低下する。このように、アクセルスイッチ７ａ
とコーストスイッチ７ｂによって設定車速の変更指令手
段が構成される。一方、上記リジュームスイッチ１９は
上記メインスイッチ１１のオフ操作以外の原因で定速走
行制御が解除された場合において、これをオン操作する
ことにより解除前の設定車速に復帰させるものである。
また、制御装置５の入力側には、上記電源回路１７との
間に、定速走行制御を解除させる定速走行解除手段とし
てのクラッチスイッチ２１と、ブレーキスイッチ２３と
が並列に配置されており、これらのスイッチ２１，２３
は、夫々クラッチ切断時及びブレーキ作動時にオンとな
って解除信号を制御装置５に入力させる。更に、制御装
置５の入力側には、実際の車速を検知する車速センサ１
が接続されている。
間に、定速走行制御を解除させる定速走行解除手段とし
てのクラッチスイッチ２１と、ブレーキスイッチ２３と
が並列に配置されており、これらのスイッチ２１，２３
は、夫々クラッチ切断時及びブレーキ作動時にオンとな
って解除信号を制御装置５に入力させる。更に、制御装
置５の入力側には、実際の車速を検知する車速センサ１
が接続されている。
一方、制御装置５の出力側は、エンジンへの燃料供給量
を制御するアクチュエータ３の駆動回路３ａに接続され
ている。制御装置５では、上記の各スイッチ７ａ，７
ｂ，１９および車速センサ１から供給される信号に基づ
き、駆動回路３ａに制御信号を出力して、アクチューエ
ータ３を駆動し、定速走行制御、増速制御あるいは減速
制御等を行なう。
を制御するアクチュエータ３の駆動回路３ａに接続され
ている。制御装置５では、上記の各スイッチ７ａ，７
ｂ，１９および車速センサ１から供給される信号に基づ
き、駆動回路３ａに制御信号を出力して、アクチューエ
ータ３を駆動し、定速走行制御、増速制御あるいは減速
制御等を行なう。
次に、本実施例の装置において、定速走行中にアクセル
スイッチ７ａ，あいはコーストスイッチ７ｂがオンされ
て、設定車速が変更される場合の動作を、第３図に示す
フローチャートに従って説明する。
スイッチ７ａ，あいはコーストスイッチ７ｂがオンされ
て、設定車速が変更される場合の動作を、第３図に示す
フローチャートに従って説明する。
まず、定速走行中においてアクセルスイッチ７ａがオン
されるとステップＳＴ１から「ＹＥＳ」の流れに沿って
進み、ステップＳＴ２，ＳＴ３のループを繰り返し、ア
クセルスイッチ７ａがオンされ続けている間は実際の車
速を増加させるようにアクチュエータ３を駆動する増速
制御を行なう。アクセルスイッチ７ａがオフされると、
ステップＳＴ３から「ＹＥＳ」の流れに沿ってステップ
ＳＴ４へ進み、アクセルスイッチ７ａがオフされた直後
の実際の車速Ｖ１を読み取り、ＲＡＭ内へ記憶する。次
に、ステップＳＴ５において、アクセルスイッチ７ａが
オフされた時点の加速度α算出され、次にステップＳＴ
６においてこの変化率αから修正量△Ｖが算出される。
すなわち、制御装置のＲＯＭ内には、この変化率αと修
正率△Ｖとの対応テーブルが展開されており、例えばこ
れら両者の関係は第４図の線分Ｃで示すような比例関係
となっている。このような修正量△Ｖが算出された後
は、ステップＳＴ７に進み、車速Ｖ１に修正量△Ｖを加
算して、これを設定車速Ｖｓとなす。この後は、ステッ
プＳＴ８に進み、この新たに採用された設定車速Ｖｓに
基づき定速走行制御が行なわれる。
されるとステップＳＴ１から「ＹＥＳ」の流れに沿って
進み、ステップＳＴ２，ＳＴ３のループを繰り返し、ア
クセルスイッチ７ａがオンされ続けている間は実際の車
速を増加させるようにアクチュエータ３を駆動する増速
制御を行なう。アクセルスイッチ７ａがオフされると、
ステップＳＴ３から「ＹＥＳ」の流れに沿ってステップ
ＳＴ４へ進み、アクセルスイッチ７ａがオフされた直後
の実際の車速Ｖ１を読み取り、ＲＡＭ内へ記憶する。次
に、ステップＳＴ５において、アクセルスイッチ７ａが
オフされた時点の加速度α算出され、次にステップＳＴ
６においてこの変化率αから修正量△Ｖが算出される。
すなわち、制御装置のＲＯＭ内には、この変化率αと修
正率△Ｖとの対応テーブルが展開されており、例えばこ
れら両者の関係は第４図の線分Ｃで示すような比例関係
となっている。このような修正量△Ｖが算出された後
は、ステップＳＴ７に進み、車速Ｖ１に修正量△Ｖを加
算して、これを設定車速Ｖｓとなす。この後は、ステッ
プＳＴ８に進み、この新たに採用された設定車速Ｖｓに
基づき定速走行制御が行なわれる。
第５図は、この制御における車速の変化を示すものであ
り、図示のように、時刻ｔ０においてアクセルスイッチ
７ａがオンされると車速は増加をはじめ、アクセルスイ
ッチ７ｂがオフされた時刻ｔ１の後も、応答遅れにより
車速は増加する。ここで、一点鎖線で示すように、時刻
ｔ１での加速度が大きい場合には、曲線Ａ−２のように
オーバーシュート量も大きく、この場合には、修正量△
ＶＡも大きく設定されて、曲線Ａ−１で示すように車速
制御が行なわれる。また、加速度が小さい場合には曲線
Ｂ−２で示すようにオーバーシュート量も小さく、この
場合には修正量△ＶＢも小さく設定されて、曲線Ｂ−１
で示すように車速制御が行なわれる。
り、図示のように、時刻ｔ０においてアクセルスイッチ
７ａがオンされると車速は増加をはじめ、アクセルスイ
ッチ７ｂがオフされた時刻ｔ１の後も、応答遅れにより
車速は増加する。ここで、一点鎖線で示すように、時刻
ｔ１での加速度が大きい場合には、曲線Ａ−２のように
オーバーシュート量も大きく、この場合には、修正量△
ＶＡも大きく設定されて、曲線Ａ−１で示すように車速
制御が行なわれる。また、加速度が小さい場合には曲線
Ｂ−２で示すようにオーバーシュート量も小さく、この
場合には修正量△ＶＢも小さく設定されて、曲線Ｂ−１
で示すように車速制御が行なわれる。
一方、コーストスイッチ７ｂをオンしたときの制御は、
第３図においてステップＳＴ１から「ＮＯ」の流れに沿
ってステップＳＴ１１へ進み、更にこのステップＳＴ１
１からステップＳＴ１２およびＳＴ１３を順次に進み、
コーストスイッチ７ｂをオフした時点の車速が記憶さ
れ、この後は、上記のステップＳＴ４へ進む。この減速
の場合においても、上述の増速の場合と同様に制御が行
なわれる。すなわち、ステップＳＴ７において、減速度
に応じて算出された修正量△Ｖを車速Ｖ１から減算し
て、設定車速Ｖｓを決定している。
第３図においてステップＳＴ１から「ＮＯ」の流れに沿
ってステップＳＴ１１へ進み、更にこのステップＳＴ１
１からステップＳＴ１２およびＳＴ１３を順次に進み、
コーストスイッチ７ｂをオフした時点の車速が記憶さ
れ、この後は、上記のステップＳＴ４へ進む。この減速
の場合においても、上述の増速の場合と同様に制御が行
なわれる。すなわち、ステップＳＴ７において、減速度
に応じて算出された修正量△Ｖを車速Ｖ１から減算し
て、設定車速Ｖｓを決定している。
なお、速度変化率αと修正量との関係は、上記実施例の
ように比例関係にのみ限定されるものではなく、非線形
関係であっても良く、速度制御系の応答特性等の要因を
考慮して適切に設定されるべきものである。
ように比例関係にのみ限定されるものではなく、非線形
関係であっても良く、速度制御系の応答特性等の要因を
考慮して適切に設定されるべきものである。
第１図は本発明の全体構成図、第２図は本発明の一実施
例を示すブロック図、第３図は第２図の装置と制御動作
を示す流れ図、第４図は速度変化率と修正量との関係を
示す特性線図、第５図は第２図の装置による車速制御を
示す特性曲線図である。 １……車速検出手段、 ３……アクチュエータ、 ５……制御手段、 ７……変更指令手段。
例を示すブロック図、第３図は第２図の装置と制御動作
を示す流れ図、第４図は速度変化率と修正量との関係を
示す特性線図、第５図は第２図の装置による車速制御を
示す特性曲線図である。 １……車速検出手段、 ３……アクチュエータ、 ５……制御手段、 ７……変更指令手段。
Claims (1)
- 【請求項１】実際の車速を検出する車速検出手段と、 エンジンの出力を制御するアクチュエータと、 前記車速検出手段により検出された実際の車速を予め定
めた設定車速に維持するように、前記アクチュエータを
制御する制御手段と、 前記設定車速の変更を支持する変更指令手段とを有し、
前記制御手段は前記変更指令手段により変更指令が出力
されている間は連続的に車速を変化させるように前記ア
クチュエータを制御する車速変更制御部と、 車速の変化率を入力し、その車速の変化率の絶対値が大
きくなるとき車速の変化率の絶対値が小さいときに比し
て大きくなるように設定される車速修正量を算出する車
速修正量算出部と、 前記変更指令の出力が停止されたときの車速に前記算出
された車速修正量を加えた値を設定車速に採用する車速
設定部と を備えたことを特徴とする自動車の定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7747285A JPH0617090B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 自動車の定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7747285A JPH0617090B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 自動車の定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61235238A JPS61235238A (ja) | 1986-10-20 |
| JPH0617090B2 true JPH0617090B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=13634925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7747285A Expired - Lifetime JPH0617090B2 (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | 自動車の定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0617090B2 (ja) |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP7747285A patent/JPH0617090B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61235238A (ja) | 1986-10-20 |
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