JPH0659439B2 - 自走薬剤散布車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、野菜や果物等の作物を栽培するハウス等にお
いて、病害虫の防除作業を行うのに好適な自走薬剤散布
車の改良に関する。 〔従来の技術〕 近年、ハウス栽培は大形化、集団化が進み、野菜等の作
物は、季節を問わず栽培が行われている。 しかし、ハウス栽培において、ハウス内の密閉、密植化
された栽培環境では、作物自体の抵抗力が露地栽培に比
べ弱く、病害虫の防除が非常に重要となり、防除作業を
頻繁に行う必要があった。そして、前記密閉されたハウ
ス内での防除作業は、作業者自身が薬剤による悪影響を
回避するために無人化が強く望まれている。このため、
最近では、ハウス内の畝に沿って無人走行車を走行させ
ながら薬剤を散布する車輌が開発されている。この薬剤
散布車としては、例えば、実公平１−１１３３３号公報
に示されたものが開発されている。その構造は大別する
と、ハウス内の複数本の畝の長手方向と直交する方向に
設置した金属製の走行路と、この走行路を往復移動する
台車と、前記台車から降りて畝間の通路を前進し、所定
位置まで前進すると後進を開始して前記台車上に乗り上
げる薬剤散布車とからなり、前記台車には、薬剤散布車
が台車上に乗り上げると台車自体が次の畝間まで移動し
て停止する台車駆動機構が、又、薬剤散布車側には、畝
間の通路を前進と後進とを切替えて走行させる散布車駆
動機構と散布車の移動時薬剤を散布する散布機構とがそ
れぞれ設けられており、薬剤散布にあたり前記台車は、
走行路上をその一端から他端に向って往復移動して畝間
の通路前に到達すると、台車から薬剤散布車が降りて通
路を前進し、通路終端に植設した杭に前記散布車に取付
けたスイッチが押当ると、散布車の駆動機構が後進側に
切替えられて該散布車は後進を開始し、この薬剤散布車
の前・後進の間に薬剤の散布を行い、終了後は再び台車
に乗り上げて次の畝間に移動するように構成されてい
る。 又、実開平１−７３０３２号公報にも薬剤を散布する自
走薬剤散布車の構成が示されており、この散布車におい
ても台車の前・後部にバンパー式のスイッチ部材が取付
けられて、散布車が畝の終端に達すると、台車の前部側
に設けたスイッチ部材があらかじめ立てておいた杭等に
当って押し込められると、スイッチが切替えられて電動
機が逆転し、前記散布車を自動的に後進させる。そし
て、車台の後部側のスイッチが出発点に植設した杭等に
当ると車台が自動的に停止し、車台が前記一行程を完了
する間に噴霧ノズルから薬剤を噴霧するように構成され
ている。 〔発明が解決しようとする課題〕 前記構造の薬剤散布車は、人手を要することなく無人走
行により、作物の薬剤散布を行うことができるので作業
能率が向上し、しかも、人手が不要となった分だけ人員
を別の作業に有効活用でき至便である反面、次に示すよ
うな問題があった。 (1)前記各薬剤散布車は、作物の種類や植付け量に応じ
て薬剤の散布量を変化させることが難しく反当散布量を
変るには、例えば、噴霧ノズルを口径の異なるものに交
換したり、噴霧圧力を変更したりする必要がある等、容
易に反当り散布量の変更が行えない問題があった。 (2)薬剤散布車の駆動源としてバッテリーを用いた場
合、バッテリーの使用電圧が負荷変動等により変化する
と、薬剤散布車の走行速度が勝手に変化してしまい、薬
剤の均等散布が行えない問題があった。しかも、薬剤の
使用量が一定しないので、散布中に薬剤の不足をきたし
たりして薬剤散布が円滑に行えない問題があった。 (3)薬剤散布車の走行に際しては、走行路の出発点と終
端とに杭等を植設し、薬剤散布車を前記杭に押当てて前
進から後進に切替えたり、後進動作を停止させる構造と
なっているので、薬剤散布車を次の畝間に移動させる場
合、前記杭がじゃまとなり、薬剤散布車の畝間替えや方
向転換に相当の労力を要し、老人や婦人等が簡単に取扱
うことができなかった。特に、特公平１−１１３３３号
公報記載のものにあっては、薬剤散布車の畝替に際し、
予じめ、畝間の直交方向に金属製の特殊な走行路を別に
設置しなければならないので、その敷設費が嵩むととも
に、作物の出荷等の作業に対し足元が悪くなり、作業能
率が低下するおそれがある。更に、薬剤散布車を杭に押
当てて前進から後進に切替えたり、後進を停止させる構
造となっているが、慣性によって急停止させることが難
しく、前記散布車は杭に押当った場合、相当の衝撃力を
受けるため、機械的強度を強くする必要があった。 (4)薬剤の散布作業中、あるいは、薬剤散布車の走行
中、不用意に散布車の進路に人がいた場合、該散布車の
走行と薬剤の散布を自動停止させるための手段が全く講
じられていないので、衝突事故を誘発したり、薬剤の曝
露を受ける危険性があった。又、無人走行や薬剤の散布
中に不測のトラブル等が生じた場合、薬剤散布車のとこ
ろまで行き、散布車のスイッチを手動操作する必要があ
った。 (5)又、薬剤の散布中に散布車が畝等に乗り上げた場
合、前記散布車の走行と薬剤の散布作業を直ちに停止さ
せる手段が全く講じられていないので、薬剤散布車の転
倒に伴い作物やハウスの施設に損害を与えたり、あるい
は、薬剤散布車自体が損傷するおそれがある等、完全な
無人散布を行うことが困難であった。 (6)薬剤の散布中に、噴霧ノズルや噴霧管が作物等に引
掛って折損したような場合、薬剤が異常噴出して作物や
施設等に大きなダメージを与えたり、薬剤が無駄に噴出
するという問題もあった。 (7)更に、薬剤の散布中、バッテリーの消耗あるいは障
害物等により薬剤散布車が走行を停止した場合、薬剤の
散布が依然として行われるという問題があり、これによ
って薬剤を無駄に消費するばかりか薬剤を過剰に散布す
ることとなり不経済であるとともに、作物に悪影響を与
えるおそれがあった。 本発明の目的は、前記種々の問題に鑑み、薬剤散布車の
走行速度を多段階に切替え可能となし、かつ、バッテリ
ー電圧が散布車の走行が行える範囲内にある場合は、前
記バッテリー電圧の変化に影響されることなく、薬剤散
布車の定速走行を可能にして薬剤の噴霧量の均一化をは
かるとともに、薬剤の散布中に何らかのトラブルが発生
した場合、直ちに薬剤散布車の走行と薬剤の噴霧を停止
させることにより、薬剤の無人散布に伴う弊害を一掃し
て、ハウス栽培の作物における薬剤散布作業を円滑、良
好に行うことができる自走薬剤散布車を提供することに
ある。 〔課題を解決するための手段〕 本発明は台車上に、この台車を前・後進させる台車駆動
用の電動機と、ハウス外の動力噴霧機に接続した薬剤供
給ホースを巻取るドラムと、前記台車の前部側に垂直に
取付けられて薬剤供給ホースに電動弁を介して接続され
た噴霧管と、この噴霧管の高さ方向に所定の間隔を保っ
て複数個取付けた噴霧ノズルとを備えて自走式の薬剤散
布車を構成し、更に、前記薬剤散布車には、これを駆動
制御するための手段、即ち、薬剤散布車の走行速度を多
段階に切替えたり、定速走行させるための制御手段と、
薬剤散布車の駆動と同時に前記電動弁を開放して薬剤の
散布を行い、該散布車が停止した場合は散布作業を直ち
に停止させる手段と、薬剤散布車の進路方向側に人がい
ることを確認した場合とか、前記薬剤散布車が走行中に
一定の角度傾斜した場合、あるいは、薬剤の散布中に噴
霧管が栽培植物等と衝突して折損したようなとき、更に
は、薬剤散布車の走行中にバッテリーの消耗あるいは障
害物等により該散布車の走行速度が設定速度に対して急
激に低下した場合は、直ちに前記薬剤散布車の走行停止
と薬剤の散布作業とを中止させる手段と、薬剤散布車を
次の畝等に移動させる場合、台車に設けたキャスターが
繰出されて薬剤散布車の一方を自動的に持上げて、該散
布車の移動方向を転回させる手段とが具備されており、
これら各手段は、１チップマイクロコンピュータを備え
た制御装置にて駆動制御されるものである。 〔作用〕 本発明は薬剤散布を行う場合、制御装置によってあらか
じめ薬剤散布車の運転状況を事前に設定しておく。例え
ば、薬剤散布車の走行速度、薬剤の散布モードとを設定
してから、自動運転を行わせると、薬剤散布車は走行と
同時に電動弁が開放されて散布作業を開始し、薬剤散布
車が一定の距離前進した地点で停止位置検出手段が走行
路中に事前に設置しておいた磁石等の走行停止部材を検
出することにより、散布車は直ちに停止して薬剤の散布
を中断し、この散布を中断した時点で、例えば、復路は
薬剤散布を行わない条件決定がしてあれば、薬剤散布車
は直ちに後進し、前記走行停止部材が配設されている復
路の所定位置まで高速で戻って停止し、又、復路も散布
を行うように設定されていれば、薬剤を散布しつつ、し
かも、薬剤供給ホースをドラムに巻取りながら（散布車
が後進する場合は、すべてホースはドラムに自動的に巻
取られる）、薬剤散布車は復路停止位置まで自動的に後
進する。そして、散布を終えた畝から次の畝間に薬剤散
布車を移動させる場合は、制御装置からの指令によって
台車の下側から地表面に向けてキャスターを自動繰出
し、台車の前輪を支点として後輪側を持上げた状態（三
輪状態）で薬剤散布車を前記キャスターにより方向転換
を行って次の畝間に移動させた後、再度薬剤の散布を行
い、この薬剤散布中にアクシデントが生じたとき、例え
ば、薬剤散布車の走行路に人がいる場合とか、散布車が
畝等に乗り上げて設定角度以上傾斜した場合、更には、
噴霧管の折損あるいはバッテリーが消耗したようなとき
には、これらの状況を薬剤散布車に具備させたセンサが
直ちに検出し、制御装置からの指令により散布車の走行
停止と、薬剤の散布を中止するように設定されている。
このように、本発明においては、薬剤散布車の走行速度
を選定することにより実質的に薬剤の散布量を変化させ
ることができるとともに、薬剤の散布作業中に不測の事
態が生じた場合は、薬剤散布車の走行停止と散布作業を
直ちに中止することができるようになっているので、薬
剤の散布作業を円滑，良好に、しかも、安全に行うこと
ができる特徴を備えている。 〔実施例〕 以下、本発明の実施例を第１図ないし第９図によって説
明する。 最初に第１図ないし第７図において、薬剤散布装置の概
略を説明する。 第２図においては、１は本発明の自走薬剤散布車を示
し、２はその台車で、この台車２には散布車１駆動用電
動機Ｍが取付けられている。前記電動機Ｍは、第４図で
示すように、回転子軸ｍと台車２の長さ方向の中央部材
にその長さ方向と直交して横架した駆動軸３とを、チェ
ーン又はタイミングベルト等の駆動連結部材ａ_１にて駆
動連結し、更に、前記駆動軸３と、台車２の前部及び後
部に懸架した車軸４，５との間を前記同様の駆動連結部
材ａ_２，ａ_３にて駆動結合することにより、前記台車２
を車軸４，５に取付けた前輪６・後輪７にて前進・後進
させる。そして、前記駆動用電動機Ｍは台車２の前部側
に搭載したバッテリー５８により駆動電力が供給されて
駆動する。８は台車２上にほぼ矩形状に枠組した支持枠
体で、第２図で示すように、台車２の前部側には台車２
操作用の前部ハンドル９を、中央部にはホース巻取ドラ
ム（以下単にドラムと称する）１０を回転自在に支承す
るドラム支承枠１１が、更に、台車２の後部（第２図の
右方）側には台車２を前部ハンドル９と同様に操作する
後部ハンドル１２が、それぞれ一体化させて枠組形成さ
れている。そして、前記ドラム１０は、第２図、第６図
のように、ホース巻取軸１３をドラム側板１４，１４ａ
外に延長して設けた支持筒１５及び支持軸１５ａを、ド
ラム支持枠１１の軸受部材１６に挿通支持させることに
より、ドラム支承枠１１に回転自在に取付けられる。次
に前記ドラム１０のホース巻取機構Ｘと、このドラム１
０に巻き取ったり、巻き戻しされる薬剤供給ホース１７
を整列巻きするホース整列巻機構Ｙとの概略構造を第６
図及び第７図にて説明する。 はじめに、ドラム１０のホース巻取機構Ｘは、例えば、
第６図に示すように、一方のドラム側板１４ａ側に延設
した支持軸１５ａにキー１８を介してハブ１９を止着
し、このハブ１９には摩擦板２０，２０にて挟持された
駆動板２１を嵌合し、この駆動板２１を、押圧プレート
２２、皿ばね２３を介してハブ１９の端部に螺合した締
付ナット２４にてドラム側板１４ａ側へ押圧することに
より、前記駆動板２１は摩擦板２０，２０により挟圧保
持されてハブ１９と共動回転してトルクリミッタ４１を
構成する。一方、ホース巻取軸１３には、ホース継手部
材２５を前記ホース巻取軸１３内に水密構造により内在
させた状態で、その一方端をホース巻取軸１３上に突設
し、前記ホース継手部材２５のホース巻取軸１３に突出
する部位には、基端を図示しない動力噴霧機側に接続し
た薬剤供給ホース１７の先端を嵌着する。又、ホース継
手部材２５のホース巻取軸１３内に位置する他端は、ド
ラム１０の支持筒１５内に軸受１３ａを貫通して水密構
造に挿入した薬剤供給管３４ａと連通させて前記軸受１
３ａに螺合されており、前記薬剤供給管３４ａは前記支
持筒１５からドラム１０と共動することなく延出され
て、第２図で示すように、ドラム支承枠１１上に取付け
た電動弁Ｖ_Ｗと連結されている。そして、前記ドラム１
０は、ハブ１９に取付けた駆動板２１と駆動軸３との間
を駆動連結部材ａ_４にて駆動結合させることにより回転
する。そして、薬剤散布車１が前進するときは、駆動軸
３の端部側に配設されたトルクリミッタ４１の作用によ
り、特に、電動機Ｍの駆動力を要することなくドラム１
０は回転して薬剤供給ホース１７をドラムから引出し、
後進時は電動機Ｍの駆動により回転し、薬剤散布車１の
走行距離に比例した長さの薬剤供給ホース１７を巻取
る。 つづいて、薬剤供給ホース１７をドラム１０に整列巻き
するホース整列巻機構Ｙは、ドラム１０の後部（第２図
の右側）側において台車２上に設置されており、その概
略構造は第３図及び第７図に示すように、台車２上の幅
方向の端部に支持板２６，２６を相対向させて形成し、
これら支持板２６，２６間に、例えば、ナピアの螺旋の
如く、丸棒等にスパイラル溝２７ａを右及び左方向に交
互に、かつ、エンドレス状に形成したガイド棒２７を回
転自在に横架し、このガイド棒２７には、下部に薬剤供
給ホース１７を遊嵌する透孔２８ａを穿孔したホース整
列具２８を螺合するとともに、前記ホース整列具２８の
下端面に形成した図示しない半球状の切欠溝に、前記支
持板２６，２６間に架設した係止杆２９を係止させるこ
とにより、ホース整列具２８はガイド棒２７に、共動回
転することなく、該ガイド棒２７に沿って水平移動可能
に取付けられている。そして、前記ガイド棒２７の一方
の支持板２６から突出する突出端に止着した駆動板２７
ｂと、第６図に示すドラム１０のハブ１９の端末に止着
した駆動板１９ａとを駆動連結部材ａ_５によって駆動結
合させ、前記ガイド棒２７を台車２の移動により回転さ
せると、ホース整列具２８はスパイラル溝２７ａに沿っ
てガイド棒２７上を往復移動し、薬剤供給ホース１７を
ドラム１０に整列巻きしたり、絡み合うことなく巻戻す
ことができる。 つづいて、前記支持枠体８の前部ハンドル９側に位置す
る噴霧管３０の取付構造を第２図により説明すると、前
記噴霧管３０は薬剤散布車１の前部側に、台車２上を被
装する被装体３１に取付けた取付支持具３２によって垂
直に止着されており、電動弁Ｖ_Ｗとは、例えば、噴霧管
３０が折損して薬剤の吐出量あるいは吐出圧力が設置値
と大きく異なった場合、これを検出する流量センサとか
圧力センサ等からなる検出センサ３３を介してホース部
材３４により連接されている。そして、前記噴霧管３０
にはその高さ方向に複数段にわたって、薬剤の噴霧ノズ
ル３０ａが、噴霧口を互いに相反する方向に位置させて
複数個取付けられている。３５は台車２の後輪７側に付
設した電動繰出式のキャスターで、台車２側に取付けた
電動シリンダＶ_Ｋと、この電動シリンダＶ_Ｋのピストン
３６（第４図参照）に一方端を枢支し、他方端は台車２
の後方側に突出する支軸３７に枢支したリンク板３８の
端部に前記キャスター３５を回転自在に取付け、ピスト
ン３６が電動シリンダＶ_Ｋ内に没入しているとき、キャ
スター３５は第２図の実線の如く地表面Ｐより上昇して
おり、逆に、ピストン３６を突出させたときは、リンク
板３８により２点鎖線で示すように、後輪７より下方に
降下するように構成されている。なお、前記キャスター
３５は電動シリンダＶ_Ｋの駆動によって出没する実施例
について説明したが、例えば、台車２に足踏式のジャッ
キを取付け、このジャッキにキャスターを具備させ、ジ
ャッキの力によってキャスターを昇降させるように構成
してもよい。 第２図中、３９はドラム１０の側板周縁に近接させて台
車２上に設けた制動部材で、ソレノイドＳ_Ｅにて動作す
る。又、５０は被装体３１の上面後部側に取付けた薬剤
散布車１の制御装置であり、４０はその操作部（第８図
参照）である。 次に、前記制御装置５０の構成を第９図によって説明す
る。本発明の制御装置５０は大別すると、１チップマイ
クロコンピュータ（以下マイコンと称する）５１と、前
記マイコン５１の入力端側に接続された薬剤散布車１の
運転操作を行うためのスイッチ回路５２と、各種のセン
サ回路５３と、マイコン５１のイニシアライズ回路５４
と、前記マイコン５１の出力端側に接続されたリレー回
路５５と、前記スイッチ回路５２の動作状況を表示する
表示回路５６と、更に、薬剤散布車１の駆動用電動機
Ｍ，制動部材３９を介してドラム１０に制動力を付与す
るソレノイドＳ_Ｅ、薬剤の供給路３４ａを開閉する電動
弁Ｖ_Ｗ、キャスター３５を揺動させる電動シリンダＶ_Ｋ
にそれぞれ駆動電源を供給するためのバッテリー５８を
備えた電源回路５７と、前記駆動用電動機Ｍを予じめ設
定された回転速度に制御するための駆動用電動機制御回
路５９と、電源回路５７のバッテリー電圧を検出するバ
ッテリー電圧検出回路６０と、駆動用電動機Ｍ制御用の
基準電圧を生起させるための基準電圧設定回路６１とか
らなり、マイコン５１及び前記各回路５１〜５７，５９
〜６１には、電源回路５７から定電圧電源装置ＡＶＲに
より、降圧して安定化させた定電圧電源Ｖｃｃがそれぞ
れ供給されている。 次に、前記各回路の詳細構成について説明する。 初めに、スイッチ回路５２には薬剤散布車１の運転操作
を行うためのモーメンタリの各種スイッチ類が具備され
ており、その内訳は、電源スイッチＳ_１と、薬剤散布車
１の運転スイッチＳ_２と、停止スイッチＳ_３と、前記散
布車１を前・後進させる前進及び後進スイッチＳ_４，Ｓ
_５と、散布車１の走行速度を、例えば、「高速」，「中
速」，「低速」の三段階のモードに切替る速度切換スイ
ッチＳ_６と、薬剤の散布モードを、例えば、薬剤散布車
１の前進及び後進時と、前進時あるいは後進時において
のみ散布を行う場合と、全く散布しない場合の４段階に
設定する散布モード設定スイッチＳ_７と、後述する人体
検出センサを作動させるためのセンサ作動スイッチＳ_８
と、キャスター３５を動作させるキャスタースイッチＳ
_９とからなり、前記各スイッチＳ_１〜Ｓ_９類はその一方
端が電源回路５７の定電圧電源Ｖｃｃと接続され、他方
端はそれぞれマイコン５１の入力端Ｉ_１〜Ｉ_９に個別に
接続されている。 センサ回路５３は、薬剤散布車１の前・後部に取付けら
れて走行路に人がいた場合、人体から発散される赤外線
を検出してその検出信号をマイコン５１の入力端
Ｉ_１０，Ｉ_１１に送出する、例えば、焦電型の赤外線セ
ンサからなる人体検出センサ６２Ｆ，６２Ｒと、前記散
布車１が走行中に畝８０等に乗り上げたりして所定の角
度（約２５°）傾斜した場合、これを検出してその検出
信号をマイコン５１の入力端Ｉ_１４に送出する転倒回避
センサ６３Ａ（例えば、容器内に転動可能に収容した可
動接点として機能するボールが、薬剤散布車１の傾斜に
より、固定接点から離れて該センサ６３Ａの通電回路を
開路したり、あるいは、水銀スイッチが投入されて前記
センサの回路を逆に閉路したりして検出信号を送出する
ように構成されている。）と、薬剤散布車１の前・後部
に第１図で示すように取付けられて、前記散布車１の走
行路９０の所定の停止位置に設置した走行停止部材６４
（例えば磁石・第５図参照）を検出してその検出信号を
マイコン５１の入力端Ｉ_１２，Ｉ_１３に送出する停止位
置検出センサ６５Ｆ，６５Ｒと、更に、台車２の駆動軸
３あるいは車軸４，５等の回転部位に取付けられて、前
記駆動軸３等の回転数を検出してその検出信号をマイコ
ン５１の入力端Ｉ_１５に送出する、例えば、ロータリー
エンコーダーとか発光素子及び発光素子を備えた光セン
サ等からなる回転検出センサ６６（本例では第４図のよ
うに、車軸４に取付けてある。）によって構成され、こ
れら各センサ６２Ｆ，６２Ｒ，６５Ｆ，６５Ｒ，６６類
は電源回路５７の定電圧電源Ｖｃｃと接続される。 イニシャルライズ回路５４は定電圧電源Ｖｃｃの供給に
よりマイコン５１を初期化するための回路で、出力端が
マイコン５１の入力端Ｉ_１６に接続されている。 なお、出力端がマイコン５１の入力端Ｉ_１７に接続され
た検出センサ３３は、噴霧管３０が折損して、例えば、
薬剤の吐出量とか圧力が変化したのを検出した信号を出
力する。 次にマイコン５１の出力端側に接続したリレー回路５５
と表示回路５６とについて説明する。 リレー回路５５には、電源回路５７に接続した電動機
Ｍ，ソレノイドＳ_Ｅ，電動弁Ｖ_Ｗ，電動シリンダＶ_Ｋの
各通電回路を開閉させるリレーがマイコン５１の出力端
側に接続されており、第９図に示すように、マイコン５
１の出力端Ｏ_１に接続されているリレーＸ_Ｆは薬剤散布
車１を前進させる方向に電動機Ｍの通電回路を切換える
前進リレーであり、Ｘ_ｆはその接点、マイコン５１の出
力端Ｏ_２に接続したリレーＸ_Ｒは、電動機Ｍの通電回路
を、散布車１が後進する方向に切換える後進リレーで、
Ｘ_ｒはその接点、マイコン５１の出力端Ｏ_３に接続した
リレーＸ_Ｂは電動機Ｍへの通電が断たれたとき、該電動
機Ｍに制動がかかるのを外すために設けたブレーキリレ
ーで、電動機ＭとリレーＸ_Ｒの接点Ｘ_ｒとの間には、前
記ブレーキリレーＸ_Ｂの常開接点Ｘ_ａが挿入接続されて
いる。出力端Ｏ_４に接続したリレーＸ_Ｅは散布車１が停
止したときドラム１０の惰性回転を止めるソレノイドＳ
_Ｅを起動する起動リレーで、Ｘ_ｅはソレノイドＳ_Ｅの通
電回路に挿入した起動リレーの接点、出力端Ｏ_５に接続
したリレーＸ_ｖｏは電動弁Ｖ_Ｗの通電回路を電動弁Ｖ_Ｗ
が開放する方向に切換える開リレーであり、出力端Ｏ_６
に接続したリレーＸ_ｖｏは電動弁Ｖ_Ｗの通電回路を電動
弁Ｖ_Ｗが閉鎖する方向に切換える閉リレーで、電動弁Ｖ
_Ｗの通伝回路に挿入接続したＸ_ｏは開リレーＸ_ｖｏの接
点を、Ｘ_ｃは閉リレーＸ_ｖｃの接点をそれぞれ示す。更
に、マイコン５１の出力端Ｏ_７に接続したリレーＸ_ｋｕ
は、キャスター３５を駆動するシリンダＶ_ｋの通電回路
を該シリンダＶ_Ｋが繰出される方向に切換える繰出リレ
ーであり、出力端Ｏ_８に接続したリレーＸ_ＫＤは、電動
シリンダＶ_Ｋの通電回路を該シリンダＶ_ｋが原位置に復
帰する方向に切換える復帰リレーで、前記電動シリンダ
Ｖ_ｋの通電回路に挿入接続したＸ_ｕは繰出リレーＸ_ＫＵ
の接点であり、Ｘ_ｄは復帰リレーＸ_ＫＤの接点である。
そして、前記各リレー群は電源回路５７の定電圧電源Ｖ
ｃｃに接続されている。 表示回路５６はマイコン５１の出力端Ｏ_１０〜Ｏ_２１に
発光ダイオードＬ_１〜Ｌ_１２をそれぞれ個別に接続して
構成されており、Ｌ_１〜Ｌ_６の発光ダイオードは、薬剤
散布車１の走行速度（Ｌ_６点灯「高速」，Ｌ_４点灯「中
速」，Ｌ_２点灯「低速」）表示と、バッテリー５８の残
量チエック（Ｌ_１〜Ｌ_６点灯の場合は使用可を示し、バ
ッテリー５８が消費されるに従って発光ダイオードＬ_１
〜Ｌ_６が１個ずつ消灯し、本例では２個の発光ダイオー
ドＬ_１，Ｌ_２しか点灯しなくなった時点で、バッテリー
５８の充電時期を表示するように設定されている。）表
示を行う。又、発光ダイオードＬ_７は電源スイッチＳ_１
のオン表示を、Ｌ_８は運転スイッチＳ_２，Ｌ_９はセンサ
（人体）作動スイッチＳ_８，Ｌ_１０，Ｌ_１１は散布モー
ド設定スイッチＳ_７，Ｌ_１２は電動シリンダＶ_Ｋのオン
表示をそれぞれ行う。更に、図中Ｌは薬剤散布車１が前
進している間、オン（点灯）表示を行い、Ｂはバッテリ
ー５８が充電時期に達したとき、あるいは、人体検出セ
ンサ６２Ｆ，６２Ｒ及び転倒回避センサ６３Ａが作動し
た場合や、噴霧管３０が折損したとき、更には、バッテ
リー５８の異常消耗や障害物等により薬剤散布車１が走
行中に急停止したような場合に警報を発するブザーであ
り、それぞれマイコン１５の出力端Ｏ_２２，Ｏ_２３に個
別に接続されている。 次に駆動用電動機制御回路５９は、２個のエミツタ接地
のトランジスタＱ_１，Ｑ_２と、１つの差動増幅器６７と
からなり、トランジスタＱ_１のベースはマイコン５１の
出力端Ｏ_９に接続し、コレクタは抵抗Ｒ_１を介して定電
圧電源Ｖｃｃと接続されており、又、トランジスタＱ_２
のベースはトランジスタＱ_１のコレクタと抵抗Ｒ_１との
接続点に接続し、前期トランジスタＱ_２のコレクタは駆
動用電動機Ｍに接続するとともに、ダイオードＤを介し
て電源回路５７のバッテリー５８に接続されている。更
に、差動増幅器６７は反転入力端子をトランジスタＱ_２
のコレクタに抵抗Ｒ_２を介して接続するとともに、該差
動増幅器６７の出力端とは抵抗Ｒ_３を介して接続し、非
反転入力端子は接地抵抗Ｒ_４及び抵抗Ｒ_５を介してバッ
テリー５８と接続されており、又、前期差動増幅器６７
の出力端は、例えば、４ビットのＡ／Ｄ変換器６８の入
力端Ａ_１と接続され、駆動用電動機Ｍの端子電圧が入力
される。 そして、駆動用電動機接続回路５９は、差動増幅器６７
からＡ／Ｄ変換器６８を介して送出する駆動用電動機Ｍ
の端子電圧によりマイコン５１の出力端Ｏ_９から出力す
るパルス幅変調信号によって、トランジスタＱ_１，Ｑ_２
の導通期間を制御して駆動用電動機Ｍを駆動制御する。 バッテリー電圧検出回路６０は、電源回路５７のバッテ
リー５８の端子間に抵抗Ｒ_６とＲ_７を直列に挿入して構
成され、前記抵抗Ｒ_６とＲ_７の接続端をＡ／Ｄ変換器６
８の入力端Ａ_２に接続してバッテリー５８の電圧を分圧
して出力するようになっている。 又、基準電圧設定回路６１は、定電圧電源Ｖｃｃと接地
間に接続し、薬剤散布車１の走行速度「高」，「中」，
「低」と対応するように設定される基準電圧を出力する
出力端は、Ａ／Ｄ変換器６８の入力端Ａ_３と接続され
て、前記基準電圧が入力端Ａ_３に入力される。 そして、前記入力端Ａ_１〜Ａ_３側を駆動用電動機制御回
路５９、バッテリー電圧検出回路６０、基準電圧設定回
路６１と接続したＡ／Ｄ変換器６８の出力端Ｄ_１〜Ｄ_４
は、マイコン５１の入力端Ｉ_２４〜Ｉ_２７と接続され
て、前記各回路５９〜６１より入力される入力電圧（ア
ナログ信号）を、それぞれ４ビットのデジタル信号に変
換してマイコン５１に出力する。マイコン５１は前記駆
動用電動機Ｍの端子電圧と基準電圧設定回路６１の基準
電圧とを比較して出力端Ｏ_９からパルス幅変調信号を出
力する。 そして、前記マイコン５１には薬剤散布車１を駆動制御
するための、例えば、次に示すような制御シーケンスが
プログラム設定されている。 薬剤散布車１の運転指令の設定 散布車１の前進・後進・停止（制御）の各指令と、薬剤
散布車１の自動及び手動運転指令と、スロースタートの
指令と、後進時薬剤不散布の場合の高速帰還（スタート
地点に戻る）する指令 薬剤散布車１の速度指令の設定 薬剤散布車１の走行速度を「高速」，「中速（高速時の
約８０％の速度）」，「低速（高速時の約６０％の速
度）」の三段階指令 薬剤散布モードの設定 薬剤散布車１の前・後進時及び前進又は後進時のみ薬剤
を散布する指令と、非運転時における薬剤の不散布指令 バッテリー残量のチェック機能 バッテリー５８の電圧が、例えば、２Ｖ降圧する毎に、
６段階にわたって順次降圧の指令を出力する機能 薬剤散布車１の転倒回避機能 薬剤散布車１が走行中に所定角度傾斜した場合、転倒回
避センサ６３Ａがこれを検出して該散布車１の走行停止
と薬剤散布停止の各指令及び警報ブザーＢを発する指令 人体検出機能 薬剤散布車１の走行中、走行路９０に人がいた場合、人
体検出センサ６２Ｆ，６２Ｒがこれを検出し、該散布車
１の走行停止と薬剤散布の停止の各指令及び警報ブザー
Ｂを発する指令 噴霧管３０の折損検出機能 薬剤散布車１の走行中に噴霧管３０が折損した場合、こ
れを、薬剤の吐出量とか圧力が変化したことを検出する
検出センサ３３が検出すると、警報ブザーＢを発する指
令と、薬剤散布車１の走行停止と薬剤散布停止の指令 バッテリー５８の電圧低下等に伴う停止機能 薬剤散布車１の走行中に、バッテリー５８の電圧が急激
に低下したり、あるいは、前記散布車１が障害物により
走行が抑制されて、走行速度が設定速度に比べて急速に
低下した場合、回転センサ６６がこれを検出し、薬剤散
布車１の走行停止と薬剤散布の各指令及び警報ブザーＢ
を発する指令と、前記散布車１自体が前記の事態により
走行を停止したときは、薬剤散布の停止及び警報を発す
る指令 なお、薬剤散布車１の運転開始時におけるスロースター
トは、予じめ、走行速度を設定した場合でも、必ず「低
速」→「中速」→「高速」の順序で走行を開始するよう
に、マイコン５１にてプログラムが設定されている。 又、帰還時（後進時）における高速走行も、スタート時
と同様に、「低→中→高」の速度順序で「高速」走行が
行えるよう、予じめマイコン５１にプログラムが設定し
てある。 更に、薬剤散布車１の運転に際し、操作部４０に取付け
た所定のスイッチ類を投入すると、投入したスイッチ類
と対応する発光ダイオードＬ_１〜Ｌ_１２及び発光ダイオ
ードＬが点灯表示するこができるよう予じめマイコン５
１にプログラムが設定されている。 又、マイコン５１には薬剤散布車１の各運転状況に伴う
タイマー機能、例えば、スロースタートや制動時間等が
プログラム設定されている。 次に、動作について説明する。 ハウス内の薬剤散布に先立ち、薬剤散布車１を第５図の
ように、畝８０と畝８０との間の走行路に位置させると
ともに、該散布車１を停止させる位置には、事前に走行
停止部材（磁石）６４を設置しておく。ついで、ドラム
１０に巻取った薬剤供給ホース１７がハウス外の図示し
ない動力噴霧機と接続されていることを確認したあと、
薬剤散布車１の操作部４０のスイッチ類を該散布車１の
運転状況に合せて投入操作する。例えば、薬剤を散布す
る作物に応じて、散布車１の走行速度を「高速」とな
し、又、薬剤の散布モードは散布車１の前進時と後進時
とにまたがって散布するように設定する場合は、第８図
において、操作部４０の電源スイッチＳ_１を投入する
（Ｌ_７点灯）。つづいて、散布モード設定スイッチＳ_７
を「往，復」表示（Ｌ_１０，Ｌ_１１点灯）が行われるま
で投入操作し、併せて速度切替スイッチＳ_６を「高速」
表示（Ｌ_６点灯）がなされるまで投入操作を行って、薬
剤散布車１が「高速」走行するように設定する。又、走
行路９０中に人がいた場合、人体検出センサ６２Ｆ，６
２Ｒがこれを検出して前記散布車１を強制停止させるこ
とができるように、センサ作動スイッチＳ_８を投入する
（Ｌ_９点灯）。このようにして薬剤散布車１の運転開始
状態を設定したあと、前記操作部４０の運転スイッチＳ
_２を投入する（Ｌ_８及びＬ点灯）。前記運転スイッチＳ
_２の投入操作によって薬剤散布車１は畝８０と畝８０と
の間の走行路９０を畝８０に沿って前進し、かつ、電動
弁Ｖ_Ｗが同時に開放されて噴霧管３０の噴霧ノズル３０
ａから薬剤の噴霧を開始する。これらの動作はすべて前
記したように、マイコン５１内に設定したプログラムの
制御シーケンスに従って自動的に行われる。 即ち、運転スイッチＳ_２を投入すると、マイコン５１の
出力端Ｏ_１，Ｏ_３，Ｏ_５からの出力信号にて前進リレー
Ｘ_Ｆ，開リレーＸ_ＶＯの節点Ｘ_ｆ，Ｘ_ｏがＯＮ側に閉じ
られ、ブレーキリレーＸ_Ｂの常開接点Ｘ_ａが閉じる。こ
の結果、電動機Ｍの通電回路は薬剤散布車１を前進させ
る方向に切換えられて、駆動用電動機Ｍが起動し薬剤散
布車１は走行（前進）を開始する。該散布車１はそのス
タート時において、マイコン５１によって走行速度が、
「低」→「中」→「高」の順序によるスロースタートで
所定の設定値まで徐々に速く走行できるようプログラム
が設定されているので、これに対応したパルス幅変調信
号が、マイコン５１の出力端Ｏ_９から駆動用電動制御回
路５９を介して駆動用電動機Ｍに送出されてこれを駆動
制御するため、急発進を行うことはない。薬剤散布車１
は走行開始時点から一定時間経過すると所定の設定値
（高速）で走行を行う。即ち、マイコン５１には、予じ
め、薬剤散布車１が各設定条件（高速，中速，低速）で
走行するようにプログラムされており、又、Ａ／Ｄ変換
器６８には、駆動用電動機制御回路５９からの電動機Ｍ
の端子電圧が、マイコン５１の前記各設定条件となるよ
うに、基準電圧設定回路６１から基準電圧が入力され、
これをデジタル信号に変換してマイコン５１に入力させ
る。そして、今、薬剤散布車１の走行設定値を「高速」
設定して運転スイッチＳ_２を投入すると、マイコン５１
からプログラムにて設定されている「高速」指令が、マ
イコン５１の出力端Ｏ_９から駆動用電動機制御回路５９
に出力され、駆動用電動機Ｍは高速運転する。又、前記
制御回路５９からは高速走行時の端子電圧がＡ／Ｄ変換
器６８に入力され、これがデジタル信号化されてマイコ
ン５１に入力されており、マイコン５１は電動機Ｍの端
子電圧と、基準電圧設定回路６１の基準電圧とを比較し
て常に駆動用電動機Ｍの端子電圧が一定となるように出
力端Ｏ_９からパルス幅変調信号を送出し制御している。
例えば、バッテリー５８の電圧が下った場合、駆動用電
動機Ｍの端子電圧が下り、Ａ／Ｄ変換器６８からのデジ
タル信号は「高速」の設定値より下位信号となってマイ
コン５１に入力される。この入力信号はマイコン５１に
プログラムされている設定値（高速）と比較し、端子電
圧が低くなっているので、マイコン５１の出力端Ｏ_９か
らトランジスタＱ_２のＯＮ時間を広くするパルス幅変調
信号を出力して前記端子電圧が一定となるように制御し
ている。 従って、駆動用電動機Ｍ→Ａ／Ｄ変換器６８を経てマイ
コン５１に入力される値と、基準電圧設定回路６１→Ａ
／Ｄ変換器６８を経てマイコン５１に入力する値とを比
較した値が、マイコン５１にプログラムされている「高
速」走行を設定した値と一致しない場合（例えば、バッ
テリー５８が新品の場合とか充電を行った直後等、バッ
テリー５８の電圧が使用可能な最高電圧のとき、あるい
は、逆に、バッテリー５８の電圧が使用可能な範囲にお
ける最低電圧に近い状態にあるとき）、マイコン５１の
出力端Ｏ_９からは、駆動用電動機Ｍの回転速度を薬剤散
布車１が「高速」走行できるように是正する信号を駆動
用電動機制御回路５９に出力し、前記回路５９のトラン
ジスタＱ_２のＯＮ，ＯＦＦ時間を変化させる、所謂、駆
動用電動機Ｍの端子電圧をマイコン５１の「高速」走行
に相当する電圧に維持させるための制御方式、即ち、Ｐ
ＷＭ制御（入力変調信号波の振幅に応じてパルス振幅は
変えないで、時間幅を変化させる方式）を行わせて、前
記駆動用電動機Ｍの回転速度を速みやかに薬剤散布車１
を「高速」走行させる状態に戻したり、引上げたりし
て、前記「高速」走行を維持させる。前記駆動用電動機
Ｍを該電動機制御回路５９によってＰＷＭ制御方式によ
り駆動制御させると、バッテリー５８の電圧が使用範囲
内の最低電圧以上あれば、たとえ、負荷変動により電圧
が変化しても、薬剤散布車１をあからじめマイコン５１
により設定した速度で定速走行を行わせることができ
る。 前記薬剤散布車１が走行を開始すると同時に、開リレー
Ｘ_ｖｏによりその接点Ｘ_ｏをＯＮ側に投入し、電動弁Ｖ
_Ｗの通電回路を、電動弁Ｖ_Ｗの弁口が開放する方向に切
換える。この結果、図示しない動力噴霧機と接続されて
ドラム１０に巻取られている薬剤供給ホース１７から薬
剤供給管３４ａ→電動弁Ｖ_Ｗ→ホース部材３４を経て噴
霧管３０に供給される薬剤は、前記噴霧管３０に取付け
た噴霧ノズル３０ａから薬剤散布車１の移動と同時に栽
培作物に向けて噴霧される。又、薬剤散布車１の移動
（前進）が開始されると、散布車１の前部に取付けた停
止位置検出センサ６５Ｆは、マイコン５１からの指令に
より、図示しない検出回路がＯＮされる（散布車１の後
部側に取付けた停止位置検出センサ６５Ｒの検出回路は
ＯＦＦしている）。更に、駆動用電動機Ｍの起動により
薬剤散布車１は、該電動機Ｍの回転力にて駆動連結部材
ａ_１〜ａ_３によって駆動前進し、又、台車２上に搭載し
たドラム１０は駆動連結部材ａ_４により薬剤供給ホース
１７を巻戻す方向に回転し、このホース１７を薬剤噴霧
に支障をきたさないよう円滑に巻戻す。前記薬剤供給ホ
ース１７の巻戻しに際しては、ドラム１０のホース巻取
機構Ｘとホース整列巻機構Ｙとが駆動連結部材ａ_５にて
駆動結合されているので、前記ドラム１０の回転によっ
てホース整列巻取機構Ｙのホース整列具２８は、ガイド
棒２７に沿って左右動し、これにより、ホース整列具２
８の透孔２８ａを挿通している薬剤供給ホース１７は、
前記のように、ホース整列具２８に案内されて巻戻しす
ることができるので、薬剤散布車１の移動中に薬剤供給
ホース１７が絡り合って薬剤散布に支障をきたすことは
ない。 薬剤散布車１が畝８０に沿って薬剤を噴霧しながら前進
し、該散布車１の前部側に取付けた停止位置検出センサ
６５Ｆが、あらかじめ薬剤散布車１の停止位置に設置し
ておいた走行停止部材６４、例えば、磁石の磁気を検出
すると、その検出信号が直ちにマイコン５１に入力さ
れ、マイコン５１はその出力端Ｏ_１から停止信号を出力
し、前進リレーＸ_Ｆの励磁を解くとともに、出力端Ｏ_４
から出力する信号にて起動リレーＸ_Ｅを励磁させる。前
記前進リレーＸ_Ｆの動作解除に伴い、その接点Ｘ_ｆはＯ
ＦＦ側に復帰し、駆動用電動機Ｍの通電回路を短絡させ
る。この結果、短絡電流が流れ、駆動用電動機Ｍは発電
制動がかけられて急停止する。前記電動機Ｍに短絡電流
が流れる時間は、マイコン５１により約１秒間に設定さ
れており、前記制動時間が終了すると、マイコン５１の
出力端Ｑ_３からブレーキリレーＸ_Ｂの励磁を解く信号が
出力され、その常開接点Ｘ_ａを開く。このため、駆動用
電動機Ｍの通電回路は第９図のように、開路されて短絡
回路を解除する。前記のようにして、薬剤散布車１は走
行停止部材６４の設置場所において、惰性によりオーバ
ーランすることなく急速停止する。又、この停止時点
で、停止位置検出センサ６５Ｆはその検出回路がマイコ
ン５１からの指令でＯＦＦし、代りに、散布車１の後部
に取付けた停止位置検出センサ６５Ｒの検出回路がＯＮ
する。一方、前記薬剤散布車１が停止に際して強制制動
がかけられると同時に、マイコン５１の出力端子Ｏ_４か
ら起動リレーＸ_Ｅを励磁する信号が出力されてその接点
Ｘ_ｅをＯＮ側に切換えてソレノイドＳ_Ｅを駆動させ、こ
れにより、制動部材３９を、例えば、ドラム１０のドラ
ム側板１４，１４ａの外周縁に摺接させて、前記ドラム
１０が薬剤散布車１の停止時に、惰性回転して薬剤供給
ホース１７が無駄にドラム１０から巻戻されるのを阻止
する。 前記のように、前進していた薬剤散布車１が停止位置で
完全に停止したあと、前記停止位置検出センサ６５Ｒが
ＯＮすると（停止後約１秒経過した時点）、マイコン５
１の出力端Ｏ_４から起動リレーＸ_Ｅの励磁を解く信号が
出力されて、ソレノイドＳ_Ｅの通電回路を開き駆動を停
止させて制動部材３９によるドラム１０の制動を解除す
る。又、マイコン５１の出力端Ｏ_２，Ｏ_３から後進リレ
ーＸ_Ｒ，ブレーキリレーＸ_Ｂを励磁させる信号が出力さ
れて、後進リレーＸ_Ｒの接点Ｘ_ｒをＯＮ側に投入し、か
つ、ブレーキリレーＸ_Ｂの常開接点Ｘ_ａを閉じさせ、駆
動用電動機Ｍの通電回路を、前記とは逆に、薬剤散布車
１が後進する方向に切換えることにより、電動機Ｍは起
動し、薬剤散布車１を後進させる。この後進時における
散布車１のスタートは、前進時と同様、スロースタート
するようにマイコン５１にてプログラムが設定されてい
る。薬剤の噴霧については、薬剤散布車１の往復運転
中、散布するよう事前にマイコン５１にてモード設定さ
れているので、噴霧作業が継続して行われることはいう
までもない。 薬剤散布車１が後進しながら薬剤を噴霧する場合、ドラ
ム１０は駆動連結部材ａ_４により散布車１の後進と同時
に回転し、薬剤供給ホース１７をホース巻取軸１３に巻
取りながら噴霧が続行される。この際、ドラム１０のホ
ース巻取機構Ｘとホース整列巻取機構Ｙは共動回転可能
に駆動結合されているため、前記ドラム１０の回転によ
り、ホース整列具２８はガイド棒２７に設けたスパイラ
ル溝２７ａに螺合されて、該ガイド棒２７に沿ってドラ
ム１０のドラム側板１４，１４ａ間を往復移動するよう
に構成されているので、薬剤供給ホース１７は前記ホー
ス整列具２８によってドラム巻取軸１３に円滑に整列巻
きすることができる。そして、薬剤散布車１が「高速」
走行により後進しながら散布を続け、停止位置検出セン
サ６５Ｒが走行路のスタート地点に設置した走行停止部
材６４を検出すると、マイコン５１の出力端Ｏ_２から直
ちに停止信号が出力され、後進リレーＸ_Ｒの励磁を解
き、その接点Ｘ_ｒをＯＦＦ側に復帰させて駆動用電動機
Ｍの通電回路を短絡する。この結果、該電動機Ｍには、
薬剤散布車１の前進時と同様に、回転子の回転による短
絡電流が流れて発電制動がかけられ、薬剤散布車１の後
進状態を強制的に停止させる。又、前記散布車１の停止
と同時に、マイコン５１の出力端Ｏ_６から閉リレーＸ
_ｖｃに停止信号が出力されてその励磁が解かれるため、
その接点Ｘ_ｃはＯＮ側に投入され、逆に、開リレーＸ
_ｖｏの接点Ｘ_ｏはＯＦＦ側に復帰し、電動弁Ｖ_Ｗの通電
回路を、電動弁Ｖ_Ｗの弁口が閉鎖する方向に切換え、薬
剤の噴霧を停止させる。更に、前記薬剤の噴霧停止と同
時に、マイコン５１の出力端Ｏ_３，Ｏ_４からブレーキリ
レーＸ_Ｂの励磁を解く信号と、起動リレーＸ_Ｅを励磁す
る信号がそれぞれ出力され、先づ、電動機Ｍの通電回路
内に設けた常開接点Ｘ_ａを開いて、短絡回路を解除し、
薬剤散布車１を人力で押動する際、発電制動が働くのを
阻止する。又、起動リレーＸ_Ｅの励磁により、その接点
Ｘ_ｅをＯＮ側に切換えてソレノイドＳ_Ｅを駆動し、制動
部材３９をドラム１０側に付勢してドラム１０の惰性回
転を阻止する。停止位置検出センサ６５Ｒは薬剤散布車
１が停止した時点でその検出回路がマイコン５１からの
指令によりＯＦＦし、代りに薬剤散布車１の前部側に設
けた停止位置検出センサ６５Ｆの検出回路が自動的にＯ
Ｎ状態となる。 以上により、薬剤散布車１が走行路９０を自動的に往復
移動して畝８０に栽培されている作物への薬剤散布作業
を終了する。 つづいて、薬剤散布車１を次の畝８０が存在する走行路
９０に移動して再度薬剤散布を行う場合について説明す
る。この場合は、先づ薬剤散布車１の方向を転回する必
要がある。転回に際しては、操作部４０のキャスタース
イッチＳ_９を投入すると、マイコン５１の出力端Ｏ_７か
ら繰出リレーＸ_ＫＵを励磁する信号が出力され、その接
点Ｘ_ｕをＯＮ側に投入し、電動シリンダＶ_Ｋの通電回路
を、電動シリンダＶ_Ｋのピストン３６が繰り出される方
向に切換える（Ｌ_１２点灯）。すると、電動シリンダＶ
_Ｋのピストン３６は第２図に２点鎖線で示すように、図
の右方に繰出され、キャスター３５を、リンク板３８を
介して地表面Ｐ側に降下させる。そして、キャスター３
５が第２図に２点鎖線で示すように、地表面Ｐに完全に
降下すると、キャスター３５は台車２の後輪７より更に
下方に突出する高さに構成されているので、台車２の後
輪７側はキャスター３５の降下に伴い、前輪６を支点と
して地表面Ｐから浮上した状態で持上げられる。このた
め、薬剤散布車１は前輪６とキャスター３５とにより三
輪状態となる。この状態で、第５図において、後部ハン
ドル１２を以て薬剤散布車１を人力により後退させる
か、あるいは、操作部４０の後進スイッチＳ_５を投入
し、前記散布車１の電動機Ｍの通電回路を、マイコン５
１からの指令（後進リレーＸ_Ｒを励磁させる）により、
散布車１が後進する方向に切換えて、散布車１を、前記
後進スイッチＳ_５を手動で投入しているあいだ速度切換
スイッチＳ_６の設定速度で後進側に電動駆動させる。つ
づいて、散布車１を前輪の位置を中心として畝８０と直
角方向に約９０°転回し、そのまま、散布車１の前部側
を次の畝８０の位置まで前進（人力又は、前進スイッチ
Ｓ_４の投入により、前記後進時と同様に、薬剤散布車１
を手動で移動させるか、速度切替スイッチＳ_６の設定速
度で前進側に電動駆動する）させる。つづいて、再度前
輪６を中心として薬剤散布車１を噴霧管３０側が前方と
なる方向に転回し、走行路９０に次の畝８０と平行に配
置したあと、キャスタースイッチＳ_９の再投入により、
マイコン５１の出力端Ｏ_８から復帰リレーＸ_ＫＤを励磁
する信号が出力され、接点Ｘ_ｄをＯＮ側に投入（この時
点で繰出リレーＸ_ＫＵは励磁解除）し、電動シリンダＶ
_Ｋのピストン３６をシリンダ内に没入させてキャスター
３５を地表面Ｐから引上げる。 薬剤散布車１を次の畝８０間に移動させたあと、その畝
８０の作物に薬剤を前記同様に、散布車１を「高速」走
行させて往復散布を行うときは、運転スイッチＳ_２を投
入すれば、薬剤散布車１は前記と同様の設定に従って薬
剤散布を行うことができる。又、栽培作物によって散布
モード及び走行速度を変更する場合、例えば、走行速度
を「中速」とし、散布モードを薬剤散布車１の前進時の
みとするときは、操作部４０の散布モード設定スイッチ
Ｓ_７を「往」表示（Ｌ_１０点灯）がなされるまで投入操
作を行って薬剤の散布モードを設定する。又、速度切替
スイッチＳ_６を操作して「中速」表示（Ｌ_４点灯）が行
われることによって走行速度の設定を終える。又、必要
があれば、センサ作動スイッチＳ_８を投入しておき、走
行路中に人がいた場合、これが検出できるようにしてお
く。以上の設定を終えたら運転スイッチＳ_２を投入して
薬剤散布車１を前記と同様に前進駆動させる。散布車１
のスタート時は、「低速」走行からスタートする点、走
行速度を「中速」に維持する点、スタートと同時に電動
弁Ｖ_Ｗの弁口を開放して散布する点等、薬剤散布車１の
スタート後における制御がすべてマイコン５１からの指
令により、設定条件に対応して行われることは、前記と
同様であるため説明は省略する。薬剤散布車１が一定距
離移動し、停止位置に達すると、前部側の停止位置検出
センサ６５Ｆが走行停止部材６４を検出すると、マイコ
ン５１からの指令で電動機Ｍは急制動がかけられて薬剤
散布車１は停止位置で止まる。散布車１の停止と同時
に、薬剤散布モードが往路（前進時）のみであるため、
マイコン５１の出力端Ｏ_６から出力する信号により、閉
リレーＸ_ｖｃが動作して電動弁Ｖ_Ｗの弁口を閉鎖し、薬
剤の散布を停止する。薬剤散布車１が前記の停止位置で
一定時間停止したあと、停止位置検出センサ６５Ｒの検
出回路がＯＮ（６５Ｆの検出回路は散布車１が停止した
時点でＯＦＦしている。）し、薬剤散布車１は後進を開
始する。後進時は薬剤の散布を行わない設定となってい
るので、散布車１はスロースタート後「高速」速度でス
タート地点まで後進し、停止位置検出センサ６５Ｒが走
行停止部材６４を検出した地点で急停止する。薬剤散布
車１が後進しているあいだに薬剤供給ホース１７がドラ
ム１０に巻取られる点は前記と同様である。つづいて、
薬剤散布車１を次の畝８０に移動する場合は、電動シリ
ンダＶ_Ｋを駆動してキャスター３５を繰出し、このキャ
スター３５を利用して薬剤散布車１を任意方向に転回さ
せたあと、前記同様の操作により薬剤の散布を行う。
又、薬剤散布車１の走行速度及び散布モードを変更する
場合は、操作部４０の速度切替スイッチＳ_６や散布モー
ド設定スイッチＳ_７を投入操作して所要の速度と散布モ
ードを設定すればよい。 次に、薬剤散布車１による薬剤の散布中、走行路９０に
人がいた場合について説明する。薬剤散布車１にはその
前部及び後部側に焦電型の赤外線センサからなる人体検
出センサ６２Ｆ，６２Ｒが設置されているので、走行路
に人がいた場合、人体から発散される赤外線を前記セン
サ６２Ｆ又は６２Ｒが検出すると（Ｌ_９点滅）、マイコ
ン５１には薬剤散布車１の機能を停止させるプログラム
が設定されているので、前記マイコン５１の出力端Ｏ_１
又はＯ_２，Ｏ_４，Ｏ_６から駆動用電動機Ｍの停止指令
と、電動弁Ｖ_Ｗの閉鎖指令と、ソレノイドＳ_Ｅの駆動指
令とが同時に出力され、薬剤散布車１を走行路９０の途
中で急停止させるとともに、薬剤の噴霧を中止し、走行
路９０にいる人が薬剤散布車１によってけがをしたり、
薬剤を浴びることを未然に防ぐ。又、ソレノイドＳ_Ｅの
駆動によりドラム１０は制動部材３９にて急停止するた
め、薬剤供給ホース１７がドラム１０の惰性回転により
絡り合ったりすることは全くない。又、走行路９０に人
がいることを検出すると、マイコン５１からの指令によ
りブザーＢが（約５秒間）鳴り、警報を発するようにプ
ログラムされているので、人は薬剤散布車１が近接して
いることを容易に知ることができる。人が走行路９０か
ら離れれば、薬剤散布車１は自動的に元の状態に戻り走
行を開始する。 又、薬剤散布車１が走行中、誤って畝８０等に乗上げて
台車２が所定の角度（本実施例では約２５°）傾斜する
と、転倒回避センサ６３Ａが検出し、その検出信号がマ
イコン５１に入力されると、マイコン５１の出力端から
は、前記人体検出センサ６２Ｆ，６２Ｒが作動してとき
と同様に、薬剤散布車１の運転と薬剤の散布を直ちに停
止させる信号が出力され、薬剤散布車１が転倒するのを
未然に回避する。この場合、ブザーＢは停止スイッチＳ
_３を操作するまで鳴り続け、ハウス外にいる作業者に散
布車１が転倒しかけていることを知らせる。前記のよう
に、一定角度傾斜した薬剤散布車１を正常の走行路９０
に戻す場合は、後進スイッチＳ_５をおしながら散布車１
を走行路９０まで後進させるか、あるいは、キャスター
スイッチＳ_９を投入して電動シリンダＶ_Ｋを起動し、キ
ャスター３５を繰出して散布車１を三輪（前輪６とキャ
スター３５）で人力により走行路まで引き戻すようにし
てもよい。再運転に際しては運転スイッチＳ_２を投入す
ればよい。 更に、薬剤散布車１の走行中に、噴霧管３０が何らかの
事情で折損した場合、薬剤の吐出量が急に上昇したり、
吐出圧力が変化するため、これを検出センサ３３が検出
すると、マイコン５１には噴霧管３０に異常があったこ
とを示す信号が入力される。すると、マイコン５１の出
力端からは、前記転倒回避センサが作動したときと同様
に、薬剤散布車１の走行と薬剤の散布を直ちに停止させ
る信号が出力され、薬剤が１ケ所で不必要に噴出した
り、薬剤がなくなっても散布車１が走行を続けるといっ
た事故を未然に防ぐ。この場合も、ブザーＢは停止スイ
ッチＳ_３を操作するまで鳴り続け、作業者に噴霧管３０
が折損したことを知らせる。 次に、バッテリー５８の残量チェックについて説明す
る。バッテリー５８の残量チェックは、バッテリー電圧
検出回路６０にて検出された出力がＡ／Ｄ変換器６８を
経て現在のバッテリー５８の電圧に相当する４ビットの
デジタル信号となってマイコン５１に入力され、マイコ
ン５１はＡ／Ｄ変換器６８からの入力信号の値と、マイ
コン５１に設定されたプログラムにより、例えば、６段
階に区分したどの電圧の値と一致するかを比較し、該当
電圧に相当する値を表示回路５６の発光ダイオードＬ_１
〜Ｌ_６によって表示する。本実施例では、残量チェック
に際しては、停止スイッチＳ_３を投入すると表示できる
ようにプログラムが設定されており、この結果、発光ダ
イオードＬ_１〜Ｌ_６が全部点灯すると、バッテリー５８
は新品同様に使用でき、発光ダイオードＬ_１，Ｌ_２が２
個しか点灯しない場合は、バッテリー５８の異常を警告
する。この場合は、ブザーＢをある時間鳴らしたり、電
源スイッチＳ_１の投入状態を表示する発光ダイオードＬ
_７を点滅させたりしてバッテリー５８が充電時期にきて
いることを知らせるようにプログラムが設定されてい
る。このため、前記発光ダイオードＬ_１〜Ｌ_６の点灯状
態を把握することにより、バッテリー５８の残量を容易
に把握することができる。 次にバッテリー５８の残量を前記のようにしてチェック
し、バッテリー５８の電圧が薬剤散布車１の走行可能な
範囲内に維持されている場合に薬剤散布車１を走行させ
て薬剤の散布を行っているとき、バッテリー５８の電圧
が急変し、バッテリー５８の電圧が充電時期に達した場
合、薬剤散布車１はブザーＢを一定時間鳴らしたり、発
光ダイオードＬ_７を点滅させて充電時期を知らせる。こ
の状況を作業者が知れば、薬剤散布車１の走行と薬剤の
散布を直ちに停止させてバッテリー５８の充電を行った
り、バッテリー５８を交換すれば問題はない。しかし、
作業者が、例えば、ハウス外にいて、前記バッテリー５
８の異常に気がつかなければ、薬剤散布は続行される。
この場合、バッテリー５８が既に充電時期に達している
ので、前記散布車１は走行を続けることにより、バッテ
リー５８の電圧は次第に低下し、これに伴い、走行速度
も設定速度より遅くなる。ところが、薬剤の散布は薬剤
散布車１の設定速度て行われているため、薬剤は必要以
上に噴霧されることとなる。このような事態に際して本
発明は、台車２の回転部位に設けた回転センサ６６がこ
れを検出、即ち、薬剤散布車１の走行速度が、その設定
速度よりあらかじめ定めた速度以下に達すると、マイコ
ン５１には回転センサ６６からの出力信号にて薬剤散布
車１の機能を停止させるプログラムが設定されているの
で、マイコン５１の出力端Ｏ_１又はＯ_２，Ｏ_４，Ｏ_６か
ら駆動用電動機Ｍの停止指令と、電動弁Ｖ_Ｗの閉鎖指令
と、ソレノイドＳ_Ｅの駆動指令とが同時に出力され、薬
剤散布車１を走行路９０の途中で急停止させるととも
に、薬剤の噴霧を中止させる。この際、マイコン５１に
はその指令によりブレザーＢが鳴り続けるようにプログ
ラムされているので、前記散布車１が走行停止したこと
をハウス外にいる作業者に知らせる。なお、ブザーＢは
転倒回避の場合と同様に、作業者が停止スイッチＳ_３を
操作するまで警報を発している。 又、バッテリー５８の充電時期に達しているにもかかわ
らず、薬剤散布車１を走行させ、これによりバッテリー
５８の電圧低下により駆動用電動機Ｍが負荷に耐えかね
て駆動停止した場合とか、障害物により走行が妨げられ
て散布車１自体が走行を停止したときでも、前記回転検
出センサ６６にてこれを検出し、マイコン５１からの指
令によって電動弁Ｖ_Ｗを閉鎖するようになっているの
で、薬剤の無駄な噴霧や不必要な薬剤の噴霧によって作
物に悪影響を与えることを阻止することができる。 更に、本実施例においては、噴霧管３０を薬剤の交換に
際して洗浄できるように構成されている。これは、マイ
コン５１のプログラム設定により停止スイッチＳ_３と散
布モード設定スイッチＳ_７とを同時に投入すると、電動
弁Ｖ_Ｗが開放され、この状態で水等を噴霧管３０に注入
して噴霧管３０及び噴霧ノズル３０ａの洗浄を行い、終
了後は停止スイッチＳ_３を投入すると、電動弁Ｖ_Ｗは閉
鎖する。 又、薬剤散布車１は、操作部４０の前進スイッチＳ_４や
後進スイッチＳ_５を投入しているあいだはマイコン５１
からの指令により、電動駆動するように構成されている
ので、ハウス間の移動や、車両等への積込み、積降し作
業を簡単に行うことができる。 〔発明の効果〕 本発明は以上説明したように構成されているので、次に
示すような効果を有する。 、

【請求項１】記載の発明においては、台車を駆動す
る電動機の回転数を制御装置からの指令信号により任意
に可変することができるので、薬剤散布車はその走行速
度を多段階、例えば、「高速」，「中速」，「低速」と
いうように任意に変更することができる。従って、薬剤
の散布量は薬剤散布車の走行速度にあわせて可変するこ
とが可能となり、例えば、病害虫の発生が多い植物に
は、薬剤散布車の走行速度を「低速」に切替えて薬剤の
噴霧量を増すことができる。又、薬剤を余り必要としな
い植物においては、薬剤散布車の走行速度を「高速」に
変更することにより、薬剤の散布量を低減することがで
き、この結果、薬剤の無駄な使用を排して迅速に、か
つ、経済的な散布を行うことができる。 その上、薬剤の散布に当っては、薬剤散布車を定速走行
させての薬剤散布が行えるように構成されているので、
散布作業はむらが生じにくく、薬剤を植物に対して均一
化して散布することができるため至便である。 更に、薬剤散布車の走行速度は任意に変更することがで
きるため、畝間の走行路に栽培作物が繁茂していたり、
凹凸個所が多い走行路では「低速」に、走行路が整備さ
れておれば「高速」でというように、走行路に対応して
薬剤散布車の走行速度を設定することができるので、薬
剤散布車の運転操作及び薬剤散布を効率よく行うことが
できる。しかも、薬剤散布車にはその前，後面に、磁気
センサ等の停止位置検出センサからなる停止位置検出手
段が具備されているので、薬剤散布車はあらかじめ設定
した停止位置に設置した磁石等からなる走行停止部材
を、前記停止位置検出手段により検出すると、薬剤散布
車は直ちに停止することが可能となるため、薬剤散布車
が薬剤の噴霧中にオーバーランを起して作物が存在して
いないところまで散布するといった問題を確実に回避す
ることができる。 そして、薬剤散布車の走行速度の切替手段，定速走行保
持手段，停止位置検出手段は、すべてマイクロコンピュ
ータに設定したプログラムにより駆動制御するように構
成してあるので、薬剤散布車の運転制御は無人化におい
ても迅速・確実に行うことができる。 、

【請求項２】記載の発明においては、請求項１記載
の薬剤散布車に、赤外線センサ等からなる焦電型の人体
検出手段を具備させて、薬剤の散布中に走行路で作業に
従事している人がいた場合、前記人体検出手段がこれを
確実に検出し、薬剤散布車の運転を停止させて警報を発
するように構成されているので、人と無人走行する薬剤
散布車とが接触するのを良好に回避することができ安全
である。 、

【請求項３】記載の発明においては、請求項１記載
の薬剤散布車に、該散布車が走行中に一定の角度（転倒
しない範囲）傾斜したとき、これを検出するセンサの通
電回路を開，閉させて薬剤散布車の走行を停止する転倒
回避手段を具備させ、薬剤の散布中に薬剤散布車が走行
路において、あらかじめ設定した角度傾斜したとき、前
記転倒回避手段によりこれを検出して運転を停止させ、
かつ、警報を発するように構成されているので、無人走
行する薬剤散布車が薬剤の散布中に転倒して故障を誘発
したり、薬剤を無駄に散布するといった問題を確実に回
避することができる。 、

【請求項４】の発明においては、請求項１記載の薬
剤散布車に、噴霧管が折損した場合、その折損部分から
流出する薬剤の吐出圧力や流量等を検出する検出センサ
を、前記噴霧管と薬剤供給路に管接続した電動弁との間
に設置し、薬剤散布車の運転中に噴霧管が栽培植物等と
接触して折損した場合、前記折損部分から流出する薬剤
の流量等の変化（噴霧ノズルから噴出する場合に比べ
て）を検出センサにより検出し、その検出値と噴霧時の
噴出量とに差異が生じた場合、薬剤散布車の運転を停止
させ、かつ、警報を発するように構成されているので、
噴霧管の折損事故によって薬剤が不必要に流出したり、
薬剤が無くなっても薬剤散布車だけが走行を続けるとい
う問題を確実に回避することができる。 、

【請求項５】記載の発明においては、請求項１記載
の薬剤散布車に、電動シリンダのピストンと連接されて
常時は浮上し、薬剤散布車を転回する場合のみ電動シリ
ンダの駆動により降下し、台車の後部側を上昇させて薬
剤散布車の方向転換を手動により労力を要することなく
行うことができるキャスターを備えた転回手段を設置
し、薬剤散布車を次の畝に移すような場合、前記キャス
ターの存在により、これを支点として容易に方向転換を
はかることができるので、重量があり、かつ、軟質な土
壌の上での薬剤散布車の方向転換作業を特別に労力を要
することもなく、次の畝間への移動を前記キャスターを
利用して迅速・容易に行うことができる。 、

【請求項６】記載の発明においては、請求項１記載
の薬剤散布車に、該散布車の走行速度がバッテリーの消
耗等によって急変（低下）した場合、これを検出するロ
ータリーエンコーダ等からなる回転検出センサを、台車
の車軸等に設置し、薬剤散布車の走行速度があらかじめ
設定した速度以下に低下したとき、薬剤散布車の運転を
直ちに停止させるようにしたので、薬剤の散布量の不均
一や、無駄な散布を確実に防ぐことができる。 以上説明したように、本発明においは、従来のように、
薬剤散布車を走行させるのに、これを搬送案内する手段
や杭等に押当てて走行進路の切替えを行う手段を全く構
ずることなく、簡易な手段で畝替を行うことにより、ハ
ウス内の地表面を無人走行させることができるので、ハ
ウス内・外での薬剤等の散布作業が円滑、良好に、しか
も、経済的に行うことが可能となり、安全確実で、省力
的な病害虫防除を行うことができる、簡素な構造で、操
作及び作業性に優れた自走薬剤散布車を提供することで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自走薬剤散布車の斜視図を示し、図中
（Ａ）は前部側を、（Ｂ）は後部側をそれぞれ示す。第
２図は自走薬剤散布車の概略構造を示す側面図、第３図
は第２図の平面図、第４図は台車部分の構造を示す平面
図、第５図は本発明の自走薬剤散布車の使用状態を示す
斜視図、第６図は第２図のＡ−Ａ線における断面図、第
７図は第２図のＢ−Ｂ線における断面図、第８図は本発
明による自走薬剤散布車の操作部を拡大して示す平面
図、第９図は本発明の自走薬剤散布車に使用する制御装
置の電気回路図である。 １・自走薬剤散布車、１０・ホース巻取りドラム、 ３０・噴霧管、３３・流量等の検出センサ、 ５０・制御装置、５８・バッテリー、 ５９・駆動用電動機制御回路 ６２Ｆ，６２Ｒ・人体検出センサ、 ６３Ａ・転倒回避センサ、６４・走行停止部材、 ６５Ｆ，６５Ｒ・停止位置検出センサ、 ６６・回転検出手段、Ｍ・駆動用電動機、 Ｓ_Ｅ・ソレノイド、 Ｖ_Ｗ・電動弁、Ｖ_Ｋ・電動シリンダ

フロントページの続き (72)発明者 村松 正敏 愛知県春日井市愛知町１番地 愛知電機株 式会社内 審査官 亀松 宏 (56)参考文献 特開 昭63−200861（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−194461（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−118562（ＪＰ，Ｕ) 実公 昭61−35263（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車２上に、該台車２を前・後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   介して接続した噴霧管３０と、この噴霧管３０に複数個
   取付けた噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構
   成し、この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を
   制御して薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能と
   した速度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定
   速に保持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，
   後部に取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５
   Ｆ，６５Ｒからなる薬剤散布車１の停止位置検出手段と
   を備え、更に、前記薬剤散布車１を停止させる位置に
   は、あらかじめ前記停止位置検出手段にて検出可能な磁
   石等の走行停止部材６４を設置し、前記速度切換手段，
   定速走行保持手段，停止位置検出手段，電動弁Ｖ_Ｗを、
   マイクロコンピュータ５１を内蔵した制御装置５０によ
   りあらかじめ設定したプログラムにて駆動制御するよう
   にしたことを特徴とする自走薬剤散布車。
2. 【請求項２】台車２上に、該台車２を前・後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   介して接続した噴霧管３０と、この噴霧管３０に複数個
   取付けた噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構
   成し、この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を
   制御して薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能と
   した速度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定
   速に保持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，
   後部に取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５
   Ｆ，６５Ｒからなる薬剤散布車１の停止位置検出手段
   と、前記薬剤散布車１の前，後部に取付けた赤外線セン
   サ等の人体検出センサ６２Ｆ，６２Ｒからなる人体検出
   手段と、該人体検出手段が作動したとき警報を指令する
   警報手段Ｂとを備え、更に、前記薬剤散布車１を停止さ
   せる位置には、あらかじめ前記停止位置検出手段にて検
   出可能な磁石等の走行停止部材６４を設置し、前記速度
   切換手段，定速走行保持手段，停止位置検出手段，電動
   弁Ｖ_Ｗ，人体検出手段，警報手段Ｂを、マイクロコンピ
   ュータ５１を内蔵した制御装置５０によりあらかじめ設
   定したプログラムにて駆動制御するようにしたことを特
   徴とする自走薬剤散布車。
3. 【請求項３】台車２上に、該台車２を前・後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   接続した噴霧管３０と、この噴霧管３０に複数個取付け
   た噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構成し、
   この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を制御し
   て薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能とした速
   度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定速に保
   持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，後部に
   取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５Ｆ，６
   ５Ｒからなる薬剤散布車１の停止位置検出手段と、前記
   薬剤散布車１が走行中に一定の角度傾斜するとセンサの
   通電回路を開，閉させて薬剤散布車１の走行を停止させ
   る転倒回避センサ６３Ａを有する転倒回避手段と、該転
   倒回避手段が作動したとき警報を指令する警報手段Ｂと
   を備え、更に、前記薬剤散布車１を停止させる位置に
   は、あらかじめ前記停止位置検出手段にて検出可能な磁
   石等の走行停止部材６４を設置し、前記速度切換手段，
   定速走行保持手段，停止位置検出手段，電動弁Ｖ_Ｗ，転
   倒回避手段，警報手段Ｂを、マイクロコンピュータ５１
   を内蔵した制御装置５０によりあらかじめ設定したプロ
   グラムにて駆動制御するようにしたことを特徴とする自
   走薬剤散布車。
4. 【請求項４】台車２上に、該台車２を前，後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   介して接続した噴霧管３０と、この噴霧管３０に複数個
   取付けた噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構
   成し、この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を
   制御して薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能と
   した速度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定
   速に保持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，
   後部に取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５
   Ｆ，６５Ｒからなる薬剤散布車１の停止位置検出手段
   と、前記噴霧管３０と電動弁Ｖ_Ｗとの間の薬剤供給路に
   設置されて噴霧管３０が折損した場合に生ずる薬剤の吐
   出圧力や流量等の変化を検出して薬剤散布車１の走行を
   停止させる圧力センサや流量センサ等からなる検出セン
   サ３３と、該検出センサ３３の作動により警報を指令す
   る警報手段Ｂとを備え、更に、前記薬剤散布車１を停止
   させる位置には、あらかじめ前記停止位置検出手段にて
   検出可能な磁石等の走行停止部材６４を設置し、前記速
   度切換手段，定速走行保持手段，停止位置検出手段，電
   動弁Ｖ_Ｗ，検出センサ３３，警報手段Ｂを、マイクロコ
   ンピュータ５１を内蔵した制御装置５０によりあらかじ
   め設定したプログラムにて駆動制御するようにしたこと
   を特徴とする自走薬剤散布車。
5. 【請求項５】台車２上に、該台車２を前，後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   介して接続した噴霧管３０と、この噴霧管３０に複数個
   取付けた噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構
   成し、この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を
   制御して薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能と
   した速度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定
   速に保持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，
   後部に取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５
   Ｆ，６５Ｒからなる薬剤散布車１の停止位置検出手段
   と、一方を台車２の後輪７側に回転自在に枢支し他方を
   台車２に取付けた電動シリンダＶ_Ｋのピストン３６と連
   結して常時は上昇し薬剤散布車１の転回時は降下して後
   輪７側を浮上させるキャスター３５からなる薬剤散布車
   １の転回手段を備え、更に、前記薬剤散布車１を停止さ
   せる位置には、あらかじめ前記停止位置検出手段にて検
   出可能な磁石等の走行停止部材６４を設置し、前記速度
   切換手段，定速走行保持手段，停止位置検出手段，転回
   手段を、マイクロコンピュータ５１を内蔵した制御装置
   ５０によりあらかじめ設定したプログラムにて駆動制御
   するようにしたことを特徴とする自走薬剤散布車。
6. 【請求項６】台車２上に、該台車２を前，後進させる駆
   動用の電動機Ｍと、動力噴霧機と接続され、かつ、電動
   機Ｍにより回転されて薬剤供給ホース１７の巻戻し及び
   巻取りを行うホース巻取りドラム１０と、台車２の前面
   部に取付けられて薬剤供給ホース１７とは電動弁Ｖ_Ｗを
   介して接続した噴霧管３０と、この噴霧管１７に複数個
   取付けた噴霧ノズル３０ａとを備えて薬剤散布車１を構
   成し、この薬剤散布車１には、前記電動機Ｍの回転数を
   制御して薬剤散布車１の走行速度を多段階に切替可能と
   した速度切換手段と、走行スタート後その走行速度を定
   速に保持する定速走行保持手段と、薬剤散布車１の前，
   後に取付けた磁気センサ等の停止位置検出センサ６５
   Ｆ，６５Ｒ等からなる薬剤散布車１の停止位置検出手段
   と、車軸４等に取付けられて薬剤散布車１の走行速度が
   あらかじめ設定した速度より低下したときこの速度低下
   を検出して薬剤散布車１の走行を停止させるロータリエ
   ンコーダ等からなる回転検出センサ６６と、該回転検出
   センサ６６の作動により警報を指令する警報手段Ｂとを
   備え、更に、前記薬剤散布車１を停止させる位置には、
   あらかじめ前記停止位置検出手段にて検出可能な磁石等
   の走行停止部材６４を設置し、前記速度切換手段，定速
   走行保持手段，停止位置検出手段，電動弁Ｖ_Ｗ，回転検
   出センサ６６，警報手段Ｂを、マイクロコンピュータ５
   １を内蔵した制御装置５０によりあらかじめ設定したプ
   ログラムにて駆動制御するようにしたことを特徴とする
   自走薬剤散布車。