JPH0653380U - キャビン揺動式作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 傾斜センサが加速度の影響を受けキャビンが
加速度成分で制御されるのを防止できるキャビン揺動式
作業車をうることを目的とするものである。 【構成】 キャビンを水平に維持するためのセンサとし
て傾斜センサと共に機体の前後方向と上下方向の加速度
を検出する加速度センサをキャビン上に設けてなるキャ
ビン揺動式作業車である。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本案は例えば階段などを走行させて地下街に乗入れ、火災などの事故発生時に 救助作業をなどをおこなうキャビン揺動式作業車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来キャビンピッチング制御用の傾斜センサを取付け、機体の前後傾斜に対し て運転者用キャビンの姿勢を略水平に保ちながら階段などを昇降走行させる技術 が存在する。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

以上の如く階段等の傾斜のあるところをキャビンを水平に制御するためのセン サとして傾斜センサを用いると、発進、停止時の加速度や走行部のピッチングに よる加速度によりキャビンは水平に維持されない場合がある。 これは傾斜センサ出力から実際の傾斜による出力と加速度による出力を見分ける ことが不可能であるからである。そこで本案は傾斜センサが加速度の影響を受け 、キャビンが加速度成分で制御されるのを防止できるキャビン揺動式作業車をう ることを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本案は以上のような目的を達成するため次のような作業車を提供するものであ る。 すなわち、機体の前後傾斜に対して運転者用のキャビンを略水平に保ちながら走 行する作業車においてキャビンを水平に維持するためのセンサとして傾斜センサ ーと共に傾斜センサが加速度の影響をうける機体の前後方向と、階段等の傾斜地 走行時に発生するキャビン上下方向の加速度を検出する加速度センサとをキャビ ン上に設けてなるキャビン揺動式作業車である。

【０００５】

【作用】

加速度センサを傾斜センサと共にキャビン上に設けることによりコントローラ を介して傾斜センサが加速度成分で制御されるのを防止することができる。

【０００６】

【実施例】

以下図面に基づいて本案を説明する。 先ず従来のキャビン揺動式作業車から説明する。 図４〜図７において１は傾斜地走行用の作業車で２は運転席３、及び運転操作部 ４などを内設するキャビン、５は走行用の左右の前クローラ６、７、及び後クロ ーラ８、９を支持する機体、10は前記キャビン２の後方下部のエンジンルームで 、同エンジンルーム10内にはエンジン12及び消火放出用の水ポンプなどを配設し ている。 17は前記エンジンルーム10のルーム上部カバーを兼用する作業機据付台、18は前 記据付台17上に設置する作業機である消火ホース装置である。 前記キャビン２は機台５に前後揺動自在に支持するもので、前記機台５の前端に 前支点軸21を介して第１キャビン22の前端を連結させ、また、該第１キャビン台 22の後端に後支点軸23を介し、第２キャビン台24の後端を連結させ、前記運転者 用のキャビン２の床面25を第２キャビン台24に固定させ、前記機台５と第１キャ ビン台22の内側略中央間に各支軸26、27を介してキャビン前傾用の第１昇降シリ ンダ28を設け、また第１及び第２キャビン台22、24の外側略中央間に各支軸29、 30を介してキャビン後傾用の第２昇降シリンダ31を設け、各シリンダ28、31を伸 縮動作させることによって前或いは後支点21、23を中心にキャビン２を前傾或い は後傾させるように構成している。

【０００７】 また、図８において、32は、機台５の略中央部に設ける前後方向の傾斜角を検 出する傾斜角センサである。33はキャビン２の前傾を行う第１昇格シリンダ28に 設ける後ストロークセンサ、34はキャビン２の後傾を行う第２昇降シリンダ31に 設ける前ストロークセンサ、35は手動スイッチであって、これらはコントローラ 36に接続されている。 37は、前記第１昇降シリンダ28を上下動させるソレノイドバルブ、38は第２昇降 シリンダ31を上下動させるソレノイドバルブである。 さてエンジン12を始動させて機体を前進させながら、傾斜面や上り階段を上昇す ると図６に示す如く、機台５に設ける傾斜角センサ32が機体の前後方向の角度を 検出し、第１昇降シリンダ28が伸張して第１キャビン台22を上昇させる。そして 、同第１昇降シリンダ28に設ける後ストロークセンサ33がキャビン２の水平状態 を検出して上昇を停止させるものである。 又、水平路面より下り坂や下り階段を下昇する場合は傾斜センサー32の検出によ りキャビン後傾用の第２昇降シリンダ31が伸長作動して第２キャビン台24及びキ ャビン２を前傾させる。そして第２昇降シリンダ31に設ける前ストロークセンサ 34がキャビン２の水平状態を検出して下降を停止する。

【０００８】 以上のような作業車によれば傾斜センサによってキャビン２を水平制御してい る。ところが傾斜センサだけであると発進、停止時の加速度や走行部のピッチン グによる加速度により傾斜センサの出力が前後方向の加速度の影響を受け正確に 傾斜を検出することができず、キャビン２が水平に維持されない場合がある。 そこで本案はキャビンを水平に維持するためのセンサとして傾斜センサと加速度 センサをキャビン上に取付けて、キャビンの水平制御の精度を向上するようにし たものである。 すなわち図１は本案の制御ブロック図を示すものでその32は図８と同様に傾斜セ ンサであり、37は第１昇降シリンダ28を上下動させるソレノイドバルブ、38は第 ２昇降シリンダ31を上下動させるソレノイドバルブであって何れもコントローラ 36につながっている。そして39は機体前後方向の加速度を検出する加速度センサ であり、40はキャビン上下方向の加速度を検出するセンサである。 以上のような制御ブロック図には自動スイッチ等のスイッチ類は除いて図示して ある。

【０００９】 ところで、加速度センサ前後、上下共に零もしくは零に近い状態で傾斜センサ が不感帯の中に入つている場合は、機体はなめらかに水平面を走行していると判 断し、傾斜センサの出力に基づいてキャビンを水平制御する。傾斜センサの出力 が不感帯外の出力になつて、かつ加速度センサ前後が一定値以上の出力を出す場 合においては、走行状態に変化があつたとみて以下の制御を行う。すなわち、傾 斜センサと加速度センサ前後の出力が図２の如くａ1 、ｂ1 の如くなされた場合 においては、機体が発進した状態とみなし、傾斜センサａ1 の出力があるにもか かわらず当該信号によってはソレノイドバルブ３７、３８への出力は行われない 。同様に傾斜センサと前後の加速度センサの出力がａ2 、ｂ2 の如くなされた場 合、機体が停止たものと判断し、前述のケースと同様に傾斜センサの出力がある にもかかわらずソレノイドバルブ３７、３８への出力は行われない。このように 機体発進停止時における機体の前後方向の加速度によつて傾斜センサの出力が影 響を受けるような場合には、傾斜センサによるキャビンの水平制御を禁止するこ ととしている。なお、このケースにおいては、加速度センサ上下の出力は零ない し零に近い出力をとる。

【００１０】 次に傾斜センサの出力が不感帯外の出力になつて、かつ加速度センサ上下が一 定値以上の出力を出す場合においては、走行状態に変化があつたとみて以下の制 御を行う。ただし、加速度センサ前後の出力は零ないし零に近い出力をとる。 すなわち、この場合は、加速度センサ上下が出す出力を優先するようにコントロ ーラが制御するもので、機体の慣性力により逆出力ａ3が傾斜センサ３２に与 え られても加速度センサ上下の出力ｃによりキャビンを前傾せしめる第１昇降 シリンダ２８を上下動させるソレノイドバルブ３７をＯＮとし、傾斜センサ３２ の出力ａ4か不感常に入る時点ａ5までソレノイドバルブ３７を励磁する。 以上の如く加速度センサを用いないと傾斜センサ32の逆出力でキャビンが前傾と 誤検出されてキャビンを後傾せしめる第２昇降シリンダ31のソレノイド38が駆動 されることになるからである。 又逆出力ａ３と反対の出力が発生する場合は前記と逆の作動をする。 しかして機体の階段上昇時のように機体の発進停止と機体の上下方向のピッチン グが同時に行われる時、すなわち図２と図３が同時に起こると図２の発進停止時 における制御方法は無視され、図３の制御方法が優先される。 以上の如くコントローラ36によって図２、図３の制御方法が行われることによっ て傾斜センサが加速度の影響を受ける場合とは、キャビンの傾斜センサによるキ ャビン水平制御を禁止し、誤動作を防止することができる。

【００１１】

【考案の効果】

本案のものによれば、傾斜センサが加速度の影響を受け、キャビンが加速度成 分で制御されるのを防止し、キャビンの水平制御の精度が向上するという効果が ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本案の制御ブロック図である。

【図２】発進停止時における制御方法を示す図である。

【図３】機体がピッチング方向に傾斜時の制御方法を示
す図である。

【図４】作業車の全体側面図である。

【図５】同要部の平面図である。

【図６】作業車を上り斜面に位置させた状態を示す側面
図である。

【図７】作業車を下り斜面に位置させた状態を示す側面
図である。

【図８】従来の制御ブロック図である。

【符号の説明】

１ 作業車 ２ キャビン ５ 機台 ６ 前クローラ ７ 前クローラ ８ 後クローラ ９ 後クローラ 22 第１キャビン台 24 第２キャビン台 28 キャビン前傾用の第１昇降シリンダ 31 キャビン後傾用の第２昇降シリンダ 32 傾斜センサ 37 前傾用ソレノイド 38 後傾用ソレノイド 39 前後方向の加速度センサ 40 上下方向の加速度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 平野 俊樹 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)考案者 中川 渉 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)考案者 梶岡 律子 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体の前後傾斜に対して運転者用のキャ
   ビンを略水平に保ちながら走行する作業車においてキャ
   ビンを水平に維持するためのセンサとして傾斜センサー
   と共に傾斜センサが加速度の影響を受ける機体の前後方
   向と、階段等の傾斜地昇降時に発生するキャビン上下方
   向の加速度を検出する加速度センサとをキャビン上に設
   けてなるキャビン揺動式作業車。