JPH06337893A - 離散時間モデルのパラメータ値演算装置 - Google Patents
離散時間モデルのパラメータ値演算装置Info
- Publication number
- JPH06337893A JPH06337893A JP12594793A JP12594793A JPH06337893A JP H06337893 A JPH06337893 A JP H06337893A JP 12594793 A JP12594793 A JP 12594793A JP 12594793 A JP12594793 A JP 12594793A JP H06337893 A JPH06337893 A JP H06337893A
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- JP
- Japan
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- time model
- matrix
- parameter value
- discrete
- discrete time
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 離散時間モデルのパラメータ値を自動計算
し、人手を省き、短時間のうちにパラメータ値を得る。 【構成】 この発明の離散時間モデルのパラメータ値演
算装置は、入力手段によって連続時間モデルのパラメー
タ値とサンプル周期を入力することによって、演算手段
が入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用して離
散時間モデルのパラメータ値を数値演算し、出力手段が
その演算結果を出力することにより、連続時間モデルパ
ラメータ値とサンプル周期を入力するだけで離散時間モ
デルのパラメータ値を自動演算し、人手による複雑な計
算を必要とせず、短時間のうちに離散時間モデルのパラ
メータ値を算出する。
し、人手を省き、短時間のうちにパラメータ値を得る。 【構成】 この発明の離散時間モデルのパラメータ値演
算装置は、入力手段によって連続時間モデルのパラメー
タ値とサンプル周期を入力することによって、演算手段
が入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用して離
散時間モデルのパラメータ値を数値演算し、出力手段が
その演算結果を出力することにより、連続時間モデルパ
ラメータ値とサンプル周期を入力するだけで離散時間モ
デルのパラメータ値を自動演算し、人手による複雑な計
算を必要とせず、短時間のうちに離散時間モデルのパラ
メータ値を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は離散時間モデルのパラ
メータ値演算装置に関する。
メータ値演算装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、対象システムの連続時間モデル
は次の式で与えられる。
は次の式で与えられる。
【０００３】
【数１】 ただし、ｘ：ｎ次の状態ベクトル ｕ：ｒ次の操作ベクトル ｙ：ｍ次の観測ベクトル Ａ：ｎ×ｎ行列 Ｂ：ｎ×ｒ行列 Ｃ：ｍ×ｎ行列 Ｄ：ｍ×ｒ行列 である。
【０００４】そして、サンプル周期τでサンプル化した
このシステムの離散時間モデルは次式で与えられる。
このシステムの離散時間モデルは次式で与えられる。
【０００５】
【数２】 ただし、
【数３】 である。
【０００６】そして従来は、このような対象システムの
連続時間モデルのパラメータ値Ａ，Ｂとサンプル周期τ
より、逆ラプラス変換手法を使用して離散時間モデルの
パラメータ値Ｆ，Ｇを演算し、離散時間モデルを導出し
ていた。
連続時間モデルのパラメータ値Ａ，Ｂとサンプル周期τ
より、逆ラプラス変換手法を使用して離散時間モデルの
パラメータ値Ｆ，Ｇを演算し、離散時間モデルを導出し
ていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の離散時間モデルのパラメータ値演算方法では、人
が手計算によって離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇ
を演算するために多大な労力と時間を必要とする問題点
があった。
従来の離散時間モデルのパラメータ値演算方法では、人
が手計算によって離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇ
を演算するために多大な労力と時間を必要とする問題点
があった。
【０００８】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、計算機によって自動的に離散時間モ
デルのパラメータ値演算を行なうことができ、システム
設計の時間と労力を低減することができる離散時間モデ
ルのパラメータ値演算装置を提供することを目的とす
る。
てなされたもので、計算機によって自動的に離散時間モ
デルのパラメータ値演算を行なうことができ、システム
設計の時間と労力を低減することができる離散時間モデ
ルのパラメータ値演算装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の離散時間モデ
ルのパラメータ値演算装置は、連続時間モデルのパラメ
ータ値とサンプル周期を入力する入力手段と、入力され
たパラメータ値とサンプル周期を使用して離散時間モデ
ルのパラメータ値を数値演算する演算手段と、演算手段
の演算結果を出力する出力手段とを備えたものである。
ルのパラメータ値演算装置は、連続時間モデルのパラメ
ータ値とサンプル周期を入力する入力手段と、入力され
たパラメータ値とサンプル周期を使用して離散時間モデ
ルのパラメータ値を数値演算する演算手段と、演算手段
の演算結果を出力する出力手段とを備えたものである。
【００１０】
【作用】この発明の離散時間モデルのパラメータ値演算
装置では、入力手段によって連続時間モデルのパラメー
タ値とサンプル周期を入力することによって、演算手段
が入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用して離
散時間モデルのパラメータ値を数値演算し、出力手段が
その演算結果を出力し、こうして離散時間モデルのパラ
メータ値を自動演算する。
装置では、入力手段によって連続時間モデルのパラメー
タ値とサンプル周期を入力することによって、演算手段
が入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用して離
散時間モデルのパラメータ値を数値演算し、出力手段が
その演算結果を出力し、こうして離散時間モデルのパラ
メータ値を自動演算する。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１はこの発明の一実施例のブロック図であり、
連続時間モデルのパラメータ値とサンプル周期を入力す
るためのキーボードのような入力装置１と、この入力装
置１から入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用
して離散時間モデルのパラメータ値を数値演算するＣＰ
Ｕのような行列演算機能を備えた演算装置２と、この演
算装置２の演算結果を出力するＣＲＴ、プリンタなどの
出力装置３から構成されている。
する。図１はこの発明の一実施例のブロック図であり、
連続時間モデルのパラメータ値とサンプル周期を入力す
るためのキーボードのような入力装置１と、この入力装
置１から入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用
して離散時間モデルのパラメータ値を数値演算するＣＰ
Ｕのような行列演算機能を備えた演算装置２と、この演
算装置２の演算結果を出力するＣＲＴ、プリンタなどの
出力装置３から構成されている。
【００１２】そしてこの離散時間モデルのパラメータ値
演算装置は、入力装置１から連続時間モデルのパラメー
タ値Ａ，Ｂとサンプル周期τを入力すると、演算装置２
は次の手順で離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇを演
算する。
演算装置は、入力装置１から連続時間モデルのパラメー
タ値Ａ，Ｂとサンプル周期τを入力すると、演算装置２
は次の手順で離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇを演
算する。
【００１３】（１）行列Ａの逆行列Ａ-1を数値演算によ
って求める。
って求める。
【００１４】（２）行列Ａの対角行列Λと対角化行列Ｔ
を数値演算によって求める。
を数値演算によって求める。
【００１５】（３）上記行列Ｔの逆行列Ｔ-1を数値演算
によって求める。
によって求める。
【００１６】（４）以上で求めた行列式を使用し、離散
時間モデルのパラメータ値Ｆを次式に基づき数値演算に
よって求める。
時間モデルのパラメータ値Ｆを次式に基づき数値演算に
よって求める。
【００１７】Ｆ＝Ｔ・ｅｘｐ（Λ・τ）・Ｔ-1 （５）離散時間モデルのパラメータ値Ｇを次式に基づき
数値演算によって求める。
数値演算によって求める。
【００１８】Ｇ＝（Ｆ−Ｉ）・Ａ-1・Ｂ こうして演算装置２で演算された結果、得られたパラメ
ータ値Ｆ，Ｇは出力装置３によって表示出力、または印
字出力される。
ータ値Ｆ，Ｇは出力装置３によって表示出力、または印
字出力される。
【００１９】こうしてこの実施例の離散時間モデルのパ
ラメータ値演算装置では、連続時間モデルのパラメータ
値Ａ，Ｂとサンプル周期τを入力するだけで、演算装置
が自動的に離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇを算出
するようになり、人手による複雑な計算を必要としなく
なり、短時間のうちに離散時間モデルを導出できるよう
になる。
ラメータ値演算装置では、連続時間モデルのパラメータ
値Ａ，Ｂとサンプル周期τを入力するだけで、演算装置
が自動的に離散時間モデルのパラメータ値Ｆ，Ｇを算出
するようになり、人手による複雑な計算を必要としなく
なり、短時間のうちに離散時間モデルを導出できるよう
になる。
【００２０】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、入力手
段によって連続時間モデルのパラメータ値とサンプル周
期を入力することによって、演算手段が入力されたパラ
メータ値とサンプル周期を使用して離散時間モデルのパ
ラメータ値を数値演算し、出力手段画素の演算結果を出
力するようにしているので、連続時間モデルパラメータ
値とサンプル周期を入力するだけで離散時間モデルのパ
ラメータ値を自動演算することができ、人手による複雑
な計算が必要でなくなり、短時間のうちに離散時間モデ
ルのパラメータ値を算出することができて、システム設
計の時間と労力を低減することができる。
段によって連続時間モデルのパラメータ値とサンプル周
期を入力することによって、演算手段が入力されたパラ
メータ値とサンプル周期を使用して離散時間モデルのパ
ラメータ値を数値演算し、出力手段画素の演算結果を出
力するようにしているので、連続時間モデルパラメータ
値とサンプル周期を入力するだけで離散時間モデルのパ
ラメータ値を自動演算することができ、人手による複雑
な計算が必要でなくなり、短時間のうちに離散時間モデ
ルのパラメータ値を算出することができて、システム設
計の時間と労力を低減することができる。
【図１】この発明の一実施例の機能ブロック図。
１ 入力装置 ２ 演算装置 ３ 出力装置
Claims (1)
- 【請求項１】 連続時間モデルのパラメータ値とサンプ
ル周期を入力する入力手段と、 入力されたパラメータ値とサンプル周期を使用して離散
時間モデルのパラメータ値を数値演算する演算手段と、 前記演算手段の演算結果を出力する出力手段とを備えて
成る離散時間モデルのパラメータ値演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12594793A JPH06337893A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 離散時間モデルのパラメータ値演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12594793A JPH06337893A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 離散時間モデルのパラメータ値演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06337893A true JPH06337893A (ja) | 1994-12-06 |
Family
ID=14922915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12594793A Pending JPH06337893A (ja) | 1993-05-27 | 1993-05-27 | 離散時間モデルのパラメータ値演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06337893A (ja) |
-
1993
- 1993-05-27 JP JP12594793A patent/JPH06337893A/ja active Pending
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